當我們談論自動駕駛的時候，必然繞不開技術路線、成本、量產以及商業(yè)化這些關鍵詞。

技術路線上，業(yè)內有堅持視覺感知技術能解決一切問題的特立獨行者——特斯拉，也有認為激光雷達傳感器對于高級別自動駕駛來說不可或缺的新造車勢力們。

傳感器配置的不同，帶來自動駕駛系統(tǒng)的成本差異，到底是多用價格親民的攝像頭、壓榨視覺感知的能力極限，還是嘗鮮使用現(xiàn)階段有些小貴的激光雷達，成為每一家自動駕駛研發(fā)商或者車企需要權衡的選擇。

而在商業(yè)化路徑上，既有堅持在 Robotaxi 這類運營場景里持續(xù)投入的自動駕駛流派，也有致力于將自動駕駛技術應用于消費級別量產車的新型供應商和求新求變的新老車企。

無論你選擇哪條技術路線，搭載什么樣的傳感器套件，無論是運人、運貨還是直接賣給消費者，技術上穩(wěn)定、成本上可控、商業(yè)模式走通，是所有企業(yè)需要突破的難關。

1、Robotaxi + Apollo Lite：百度兩手抓、兩手硬

百度作為自動駕駛的忠實信徒，在該領域投入了大量真金白銀、時間成本、人力成本，他給出的答案是：我不做選擇，我全都要！

縱觀百度在自動駕駛上的布局，「兩條腿走路」是主旋律。

首先，在技術路線上：

百度有專門供 Robotaxi用的配有激光雷達的 L4 級自動駕駛全棧技術；也有供消費級別車型率先量產的純視覺感知技術 Apollo Lite。

基于 Apollo Lite 技術路線，百度已經推出了自動泊車產品 AVP、導航輔助駕駛產品 ANP。

百度的策略是，強化視覺感知能力，挖掘視覺感知的極限，在此基礎上不拋棄激光雷達。特別是其 Robotaxi 載人運營以安全為第一要務，傳感器冗余必須要有。

而在商業(yè)化路徑上：

百度的 Robotaxi 運營平臺「蘿卜快跑」已經在全國多個城市多個區(qū)域日常營業(yè)，服務于普通市民的通勤，而且已經在北京率先開啟了收費嘗試。

在 Robotaxi 之外，百度的另一條業(yè)務線就是以 Apollo Lite 技術為基石的量產自動駕駛業(yè)務，目前包含兩大主要「智駕」產品AVP和 ANP。

按照現(xiàn)在的商業(yè)化進程看，合作的車企正在不斷增加，系統(tǒng)裝車量也在進行爬坡，未來 2-3 年將迎來高速增長期。

百度 Apollo L4級融合感知全棧技術與 Apollo Lite 純視覺感知技術二者也存在著互相促進的關系。

Apollo Lite 主打視覺感知，強化視覺能力，意味著其對高線束高成本激光雷達的依賴將會降低，直接帶來的影響就是減少車上的高線束激光雷達數(shù)量，這對于百度 Robotaxi 的降本增效有直接推動作用；

反過來，百度 Robotaxi 的大規(guī)模路測和運營積累的能力也將為 Apollo Lite 所用，進而支持 AVP、ANP 等智能駕駛產品的開發(fā)和迭代。

2、Apollo Lite 從哪里來？

從定義上來看，Apollo Lite 是一項輕量化的 L4 級自動駕駛技術，它的「輕量」體現(xiàn)在以視覺感知為主，弱化對高性能計算平臺、激光雷達、高精地圖等的依賴，目標是拉低成本，并且更快實現(xiàn)量產。

這套技術既可以支持 L2+ 級別的自動輔助駕駛功能，也能不斷升級迭代以實現(xiàn) L4級自動駕駛功能，但核心是以視覺感知為主，和業(yè)內的 Mobileye、特斯拉屬于同一流派。

現(xiàn)在百度推出的 AVP、ANP 產品，都是在這個基礎上開發(fā)出來的。

如果從 2018 年底 Apollo Lite 團隊組建開始算起，如今 Apollo Lite 正好走過了 3 周年。

據(jù)百度 Apollo 技術委員會主席王亮回憶，百度從 2013 年開始研發(fā) Robotaxi，用的就是激光雷達方案，到了 2015 年，百度 Apollo的高級研發(fā)人員召開了一場內部會議，討論接下來的技術方案。

當時團隊分出兩個派別，其中一派認可視覺感知為主的方案，在必要時融合激光雷達，認為攝像頭和人眼最像，而且成本也低；另一派則認為繼續(xù)使用激光雷達。

因為屬于技術研發(fā)早期，公司高層要求技術團隊聚焦，將力量投入到一個技術路線上，所以之后的幾年，百度 Apollo 都依托于激光雷達為主進行自動駕駛算法的開發(fā)和迭代，走的是多傳感器融合路線。

雖然是融合感知路線，但是團隊仍然將激光雷達置于主要地位，在解決一些 Bug 的時候，都優(yōu)先從激光雷達產生的異構數(shù)據(jù)入手，一旦激光雷達升級換代，百度長期路測累計的里程數(shù)據(jù)價值將大打折扣；

另外就是激光雷達的成本高昂、符合車規(guī)級量產的激光雷達并未普適，一旦激光雷達供應跟不上，勢必對后續(xù)的自動駕駛商業(yè)化不利。

于是在雙重夾擊之下，百度 Apollo 內部下定決心，要單獨將視覺感知這塊做強做大，先把激光雷達從車上拿下來，不再過分依賴它。

正好也是在那個時期，以視覺技術起家的以色列自動駕駛公司 Mobileye 公開了一段在耶路撒冷全程1 小時無接管的無人駕駛路測視頻，用的就是純視覺感知技術方案。

這也給 Apollo 內部研究視覺感知的團隊帶來極大的啟發(fā)和信心：Mobileye 能做成，我們在中國復雜城市道路上也能做成！

基于此，內外因素共同驅動，百度在 2018 年底成立了專門做純視覺技術路線的團隊，一開始感知模塊有 10 個人，定位模塊有 7、8 個人，總共不到 20 個人，其他決策規(guī)劃的技術都是與 Robotaxi 團隊共享。

他們開辟了一條新的技術路線 Apollo Lite，將激光雷達從傳感器套件中拿掉，強化視覺感知的應用。

而且，Apollo Lite 和 Robotaxi 的體驗目標、技術指標、測試路線都是要對齊的，也就是說，有激光雷達能實現(xiàn)的能力，用純視覺技術方案也要做到。

這樣的目標實現(xiàn)起來非常困難，因為相比于能夠產生結構化數(shù)據(jù)的激光雷達和毫米波雷達，依靠攝像頭視覺感知的不確定性太多，而且也有很多技術上的短板需要克服。

但高風險也意味著高收益，一旦在視覺技術上做好，那勢必對自動駕駛的量產落地有極大的推動作用，因為視覺技術和人眼最為相似，是自動駕駛最為本質的能力，可以拓寬自動駕駛對更多場景的適配性，而且成本上可控。

這也是特斯拉馬斯克一直這么信奉視覺感知的根本原因，Apollo Lite 也是同樣的思路。

終于，在 2019 年 6 月 Apollo Lite 團隊成立半年后，百度在美國長灘舉辦的全球計算機視覺及模式識別領域頂級學術會議 CVPR 2019 上，展示了一段在北京城市道路上長達 1 小時的全程自動駕駛視頻，首次公布了 Apollo 環(huán)視視覺解決方案。

借此，百度 Apollo 正式發(fā)布對標Mobileye、中國唯一的 L4 級純視覺城市道路自動駕駛閉環(huán)技術——Apollo Lite。

Apollo Lite 擺脫了對激光雷達傳感器的依賴，最大限度發(fā)揮了視覺感知的潛力，能夠實現(xiàn)城區(qū)道路自動駕駛、紅綠燈識別、主輔路切換、環(huán)島通行等自動駕駛能力。相比于傳統(tǒng) L4 方案，Apollo Lite 更為輕量化。

Apollo Lite 主要依靠的主傳感器是 10 路攝像頭，采用純視覺感知，而且在計算資源上的消耗也更小，單一 GPU 顯卡就可以支撐，相比于其他的方案動輒幾百 TOPS 的算力需求來說更具性價比。

進入到 2020 年之后，Apollo Lite 的技術能力不斷精進，在各個技術模塊上都進行了長足的優(yōu)化。在這個過程中，Apollo Lite 技術的產品化節(jié)奏也在不斷加快。

2020 年的 9 月和 12 月，百度先后發(fā)布了 Apollo Lite 的兩大核心量產產品 AVP 和 ANP，AVP 針對泊車場景，ANP 針對城區(qū)和高速的駕駛場景。

百度希望通過泊車場景和行車場景的結合，來幫助普通車主用戶實現(xiàn)點到點的自動駕駛能力。

百度當時還立下了一個并不簡單的中期目標，那就是在未來 5 年實現(xiàn) AVP+ANP 系統(tǒng) 100 萬輛車的量產搭載目標。

眼看著 2021 年行將結束，百度 Apollo Lite 走過 3 周年，百度在 AVP 和 ANP 的量產車企合作伙伴也越來越多，車型越來越豐富。

站在三周年的節(jié)點回頭看，王亮坦言：

「Apollo Lite 是非常重要的一個布局，直接影響到在汽車智能化浪潮到來之后，百度可以通過更好的技術儲備以一個很好的姿勢進入賽道。」

如果現(xiàn)在百度 Apollo 僅僅有激光雷達技術方案，而沒有推出 Apollo Lite，那百度的自動駕駛業(yè)務很可能會錯失接下來數(shù)年的智能汽車商業(yè)化浪潮。

所幸，這一切并非如此。

3、三年醇，Apollo Lite 的技術進化之路

走過 3 年的 Apollo Lite，到底得到哪些技術上的進化，或許是業(yè)界最為關心的。

作為 Apollo Lite 最核心的目標，強化視覺感知能力，弱化對其他傳感器的依賴，是百度技術團隊一直在推動的工作。

2019 年，Apollo Lite 已經可以實現(xiàn)基本城市道路的閉環(huán)行駛，但在面對一些復雜場景時還不夠穩(wěn)定，后續(xù)通過不斷的優(yōu)化、不斷的測試，實現(xiàn)了在北京海淀區(qū)稻香湖附近一段 往返 18 公里的道路的閉環(huán)自動駕駛。

2020 年，Apollo Lite 在感知和定位模塊上持續(xù)進化，進而對標其 Robotaxi 的性能。當時在北京亦莊的測試路網上，Apollo Lite 的關鍵技術指標向 Robotaxi 對齊，在接管頻率，急剎和不合理駕駛行為等關鍵可感知指標上，Apollo Lite 表現(xiàn)不俗，整體完成度很高，實現(xiàn)了復雜城市道路的純視覺自動駕駛能力。

進入到 2021 年，以 Apollo Lite 為基礎的兩大「智駕」產品 AVP、ANP 已經駛入了產品化和量產化的快車道，特別是今年汽車之心還在北京亦莊實地見證了其城市道路 ANP 的真實表現(xiàn)，這套系統(tǒng)通過視覺感知在乘用車上實現(xiàn)了 Robotaxi 級別的體驗。

在這些可感知的舒適駕乘體驗背后，有一套 Apollo Lite 團隊持續(xù)優(yōu)化而成的視覺自動駕駛技術體系。

（1）首先是輕量化的傳感器方案。

產品化后的 Apollo Lite 以攝像頭（12 顆）、超聲波傳感器（12 顆）、毫米波雷達（5 顆）以及高精地圖為傳感器套件，而且裝配在了合作車企的前裝量產車型上，這和此前專門用于自動駕駛研發(fā)的后裝測試車是有本質區(qū)別的，因為前裝量產對于系統(tǒng)冗余設計、線控調校、散熱方案以及傳感器集成都有全新挑戰(zhàn)，而且車規(guī)級的要求對于前裝量產車的要求也非常嚴苛。

Apollo Lite 的這套輕量化傳感器方案，既直接跳過了激光雷達過車規(guī)的這項要求，也更加方便整車集成。另外，在消費者端的直接反映就是成本更低，使用自動駕駛功能的門檻也更低。

（2）其次是在自動駕駛計算平臺上也做到輕量化。

Apollo Lite 團隊在過去 3 年投入了大量精力進行了視覺感知模型的輕量化，對模型結構進行了極致壓縮，通過多任務模型、量化訓練等手段降低計算量，降低推理時延的同時兼顧了模型精度。

正因此，基于 Apollo Lite 技術的車型能夠采用低功耗可量產的車規(guī)級計算單元，對于算力的需求大幅降低。

此外，Apollo Lite 團隊還對其軟件系統(tǒng)進行了大刀闊斧的重構改造。根據(jù)場景和車輛行為動態(tài)分配計算資源到不同的傳感器/感知任務，從算力充沛時的兼顧全局到有限算力下的有的放矢，聚焦局部。

具體而言，在算法層面，全面精簡算法邏輯，并通過專用指令優(yōu)化熱點算法模塊，降低運算量；系統(tǒng)層面，重新設計了計算資源調度分配策略，提升數(shù)據(jù)流轉效率；硬件層面，充分調度異構計算單元上可用的硬件資源（專用圖像處理器、DSP 計算單元等），緩解 GPU、AI 加速器的計算壓力。通過一系列算力優(yōu)化，其 GPU 占用率大幅降低，端到端時延也顯著降低。

這一切的努力，都是為了整個自動駕駛系統(tǒng)的穩(wěn)定運行，同時滿足大規(guī)模車規(guī)級量產的需求。

（3）Apollo Lite 雖說主要依靠視覺感知，但仍離不開高精地圖的加持，所以團隊也對高精地圖做了輕量化的操作。

具體而言是對高精地圖的定義和使用方式都做了降級。

此前，Apollo Lite 仍沿用專為 Robotaxi 定制生產的高精地圖，地圖中包含豐富的道路拓撲和定位圖層信息，地圖作為先驗能夠簡化車端算法，降低研發(fā)難度。

面向量產乘用車更為廣闊的路網，高精地圖的生產成本和日常維護難度將影響地圖的覆蓋范圍，車端算法重依賴地圖也勢必給系統(tǒng)日后的泛化性帶來挑戰(zhàn)。

針對量產，Apollo Lite 放寬對地圖元素的要求，在精度不變的前提下將地圖元素減少到了原來的 50%，單位距離地圖大小僅為原來的 10%，同時 Apollo Lite 工程師研發(fā)了與輕量級地圖相適配的感知、定位和決策規(guī)劃算法，通過車端算法的升級彌補地圖信息缺失，弱化對高精地圖的依賴。

當然，這也得益于百度本身就是高精地圖生產商的優(yōu)勢，因為同處在一個團隊下，配合起來進行聯(lián)合優(yōu)化會有更高效率。

根據(jù)百度的描述，Apollo Lite「輕地圖」技術路線能夠保證 ANP 在未來的地圖路網覆蓋率和產品可用性上有顯性優(yōu)勢。

（4）最后一個不可或缺的技術就是自動駕駛的數(shù)據(jù)閉環(huán)。

Apollo Lite 已經有一個和 Robotaxi 進行數(shù)據(jù)共享的通道。

Apollo Lite 的很多訓練數(shù)據(jù)都是來自于百度 Robotaxi 的路測和運營，而未來 Apollo Lite 的相關產品上路之后，也能收集更大規(guī)模的場景數(shù)據(jù)用于 Robotaxi 的訓練和提升。

比如，百度 ANP 系統(tǒng)就內置了數(shù)據(jù)回收策略，能夠在車端動態(tài)對高價值數(shù)據(jù)進行實時挖掘和存儲，數(shù)據(jù)在合適時間通過wifi/4G 回傳到服務器，且每類數(shù)據(jù)與對應的車端模型或者策略關聯(lián)在平臺統(tǒng)一管理。之后，通過分析工具和標注服務，原始數(shù)據(jù)被轉化為可以參與模型/策略迭代的標準結構化數(shù)據(jù)。

這些數(shù)據(jù)可以為百度自動駕駛的所有業(yè)務線提供服務。

以往大家認為特斯拉和 Mobileye 最大的優(yōu)勢就是能夠通過規(guī)模龐大的量產車收集數(shù)據(jù)以推動自動駕駛系統(tǒng)迭代，現(xiàn)在 Apollo Lite 也擁有了這樣的核心能力，相信后續(xù)的規(guī)模將不輸特斯拉和 Mobileye。

4、Apollo Lite 產品化量產加速

在技術上的不斷精進，最終還是要落地到具體的產品上，為廣大消費者使用，技術的價值才能體現(xiàn)。

作為 Apollo Lite 技術路線下最拳頭的兩大產品，AVP 和 ANP 在商業(yè)化量產的進展上也表現(xiàn)不俗。

過去的兩年中：

百度的的 AVP 系統(tǒng)已經和威馬、廣汽、長城、福特、現(xiàn)代、寶馬、吉利等車企達成了量產合作，威馬 W6 成為率先量產這項技術的車型。

而在 ANP 產品上，則分為兩個維度：高速場景 ANP和城市場景 ANP。

目前已知的是高速場景 ANP 將在威馬 W6 上率先量產，后續(xù)還會有更多車企官宣。

而在城市場景 ANP 方面，百度 Apollo Lite 團隊透露的信息是：

2023 年 7 月份左右會率先把ANP 城市領航輔助駕駛放到集度汽車上實現(xiàn)量產。

而關于 AVP+ANP 產品的中期目標，前文我們已經做過闡述：未來 5 年（到 2025 年）搭載 AVP+ANP 系統(tǒng)的量產車型將達到 100 萬輛。

接下來就靜待這一目標的達成。

5、Apollo Lite 走向何方？

雖然 Apollo Lite 堅持純視覺技術方案，但也不會像特斯拉一樣激進到對激光雷達說不，后續(xù)做冗余方案是不排斥的，但肯定還是以視覺為主。

王亮很明確的表示，「在我們的（后續(xù)）方案中，激光雷達并不是在時時刻刻都要做所有的事情，而只是在關鍵的決策點上，站出來做一個判斷，大部分的工作可以靠視覺去完成，我覺得這是一個比較理想的狀態(tài)。」

Apollo Lite 團隊的策略是做好兩手準備：一是把視覺感知做到足夠好、足夠強；其次是針對激光雷達傳感器也進行布局，而且是多方位布局，考慮性能、成本、可量產性等等。

而在未來視覺感知技術極度成熟之后，完全可以將激光雷達這根自動駕駛的「拐杖」拿掉，這將是 Apollo Lite 的終極目標，那時候的自動駕駛將成為真正的無人駕駛。

回到當下，Apollo Lite 仍然不斷在自動駕駛的規(guī)?；慨a、傳感器和計算平臺的成本、自動駕駛系統(tǒng)的安全性之間取得最佳的平衡點，為車企提供完善的技術方案，為消費者提供好用的自動駕駛功能。無論是 AVP 還是 ANP，目標都是如此。

相比于市面上大多數(shù)廠商正在做的基于激光雷達的城市場景領航輔助駕駛，Apollo Lite 所推出的依靠純視覺技術的城市場景 ANP 系統(tǒng)量產后的表現(xiàn)值得期待。

在王亮看來，到 2023 年，高速領航輔助駕駛功能會成為用戶的使用習慣，城市領航輔助駕駛會成為高端車型或對智能化有追求的車型的標配。

如果功能缺失，產品可能很難賣出相應級別的價格。那個時候，各家比拼的核心就是領航輔助駕駛產品的局部體驗。

而依靠著整體不俗的性能以及成本更低的視覺技術，百度城市場景 ANP 系統(tǒng)或將成為未來眾多車企實現(xiàn)智能化配置的重要選擇。

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