最近，前圖森未來(lái)創(chuàng)始人，現(xiàn)Bot.Auto（一家專注于L4貨運(yùn)的自動(dòng)駕駛公司）創(chuàng)始人侯曉迪在接受《甲子光年》采 訪時(shí)提到了一些非常有意思的觀點(diǎn)，我覺得有必要拿出來(lái)和大家一起討論一下。有意思的地方在于它反共識(shí)，顛覆了我們目前行業(yè)主流的認(rèn)知和判斷，下面我們直接開始正題。

（備注：藍(lán)色加粗部分是侯曉迪核心觀點(diǎn)，未必是原話）

一、不要神話端到端，堅(jiān)信rule-based才更安全

端到端可以說(shuō)是整個(gè)行業(yè)今年以來(lái)最大的話題，它甚至引發(fā)了一些行業(yè)導(dǎo)向。

1、端到端就是目前自動(dòng)駕駛最先進(jìn)的技術(shù)。

2、不管有沒有，行業(yè)都開始往這個(gè)方向宣傳，拐彎抹角也要跟他沾邊，不然就會(huì)被認(rèn)為是落后的表現(xiàn)。以企業(yè)代表為首的特蔚小理，以服務(wù)商為首的華為，Momenta，地平線都在說(shuō)端到端。

3、端到端就是自動(dòng)駕駛的終局，甚至有企業(yè)圍繞端到端進(jìn)行了智駕組織架構(gòu)調(diào)整，裁掉了不少人。這也是整個(gè)行業(yè)人心惶惶的一個(gè)點(diǎn)，認(rèn)為端到端以后大部分寫規(guī)則的人都要失業(yè)，特斯拉已經(jīng)干掉了智駕規(guī)則負(fù)責(zé)人，其他企業(yè)也都在迅速跟進(jìn)。國(guó)內(nèi)企業(yè)理想是典型案例，上一階段由于歷史原因在智駕上落后，這一段希望通過新概念扭轉(zhuǎn)用戶認(rèn)知。有觀點(diǎn)認(rèn)為這恰恰是通過新概念混淆視聽，掩蓋技術(shù)落后事實(shí)的心虛。

但侯曉迪給出了不一樣的思考，按照他的意思，我大概做了一些總結(jié)：

1、端到端是一種新的東西，但是不是最先進(jìn)的不好說(shuō)，而且先進(jìn)的技術(shù)也不止端到端一種。

2、端到端具有不可解釋性，它更像是一個(gè)黑盒。侯曉迪認(rèn)為，不可解釋性無(wú)法給人安全感，并不合理。端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)只是某一部分模塊化，沒必要過分神話。

侯曉迪的說(shuō)法是，現(xiàn)階段，端到端還是一個(gè)需要老師傅手工打磨的一個(gè)工藝，并不是完全輸入信息，輸出結(jié)果的自動(dòng)工廠。如果哪些細(xì)節(jié)性能需要提升，先把網(wǎng)絡(luò)其他無(wú)關(guān)部分凍結(jié)，然后“喂”數(shù)據(jù)訓(xùn)練，再不斷訓(xùn)練、測(cè)試迭代。這個(gè)邏輯很像初中物理學(xué)的控制變量。最后結(jié)果是不是像人們想象的那樣還不確定。

順著這個(gè)思路，我們繼續(xù)延展兩個(gè)端到端的問題：

1、端到端是不是就能夠完全解決自動(dòng)駕駛的corner case問題？

車企的實(shí)際行動(dòng)已經(jīng)給出答案了。顯然不能，如果能的話，理想也沒必要搞一個(gè)所謂的雙系統(tǒng)，蔚來(lái)搞了世界模型，本質(zhì)上都是給端到端兜底。

2、端到端到底是不是自動(dòng)駕駛的終局？

答案是不確定。6月份，辰韜資本關(guān)于端到端的行業(yè)報(bào)告顯示，46%的人認(rèn)為端到端是終局，50%的人認(rèn)為端到端是未來(lái)的技術(shù)之一。根據(jù)侯曉迪的訪談，他顯然屬于剩下4%的否定派，他更認(rèn)可rule-based的邏輯。他還表示神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（端到端也是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一部分）本質(zhì)上也是一個(gè)更大的rule-based的系統(tǒng)。

二、現(xiàn)在的Robotaxi和真正的L4相差甚遠(yuǎn)

前一陣子百度蘿卜快跑爆火，疊加特斯拉入局的消息，引得何小鵬都下場(chǎng)點(diǎn)評(píng)。讓大家對(duì)Robotaxi充滿期待，仿佛一夜之間就要遍地開花。

而侯曉迪這時(shí)候又給行業(yè)潑了一瓢冷水。他認(rèn)為現(xiàn)在的Robotaxi和真正的L4相差甚遠(yuǎn)，甚至可以說(shuō)完全不在一個(gè)維度上。

馬斯克4月份宣布Robotaxi 8月發(fā)布，隨后又在今年二季度的財(cái)報(bào)會(huì)議上宣布推遲到10月。而侯曉迪的核心觀點(diǎn)是，如果沒有按照L4的底層邏輯去設(shè)計(jì)，特斯拉短期內(nèi)搞不出Robotaxi。10月份發(fā)布的最多是一些概念或者線索之類的，并不是真正的Robotaxi。

因?yàn)樘厮估暮诵某霭l(fā)點(diǎn)是商業(yè)利益最大化，企業(yè)責(zé)任最小化的角度去開發(fā)產(chǎn)品，而不是從交通事故最小化。這是完全不同的兩個(gè)邏輯。這個(gè)湊夠商業(yè)上更好區(qū)分，因?yàn)檩o助駕駛在L3是增值項(xiàng)，最后結(jié)果有人類司機(jī)兜底，但是Robotaxi是必選項(xiàng)，最后責(zé)任屬于企業(yè)。

三、按照L2的路徑永遠(yuǎn)不可能實(shí)現(xiàn)L4

按照上文的思路，侯曉迪認(rèn)為，通過L2的路徑永遠(yuǎn)無(wú)法實(shí)現(xiàn)L4，理由是二者的設(shè)計(jì)思路不同，他認(rèn)為以特斯拉為首的大部分L2公司并沒有做安全冗余，或者很少的安全冗余，但L4需要大量的安全冗余。

在討論這個(gè)問題之前，我們有必要先回溯一下自動(dòng)駕駛的歷史，之前大家都在討論自動(dòng)駕駛路線L2還是L4，也就是所謂的漸進(jìn)式和一步式。但是2021年以后，隨著L2輔助駕駛不斷被市場(chǎng)接受，而L4遲遲難以商業(yè)化，大家改變了看法，統(tǒng)一了戰(zhàn)線，也用實(shí)際行動(dòng)默認(rèn)了通過L2來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的路線。

而侯曉迪反共識(shí)的地方就在于此，他依然是目前為數(shù)不多堅(jiān)持一步到位路線的選手，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛公司Auto X也是這方面的忠實(shí)擁躉。

四、幾千萬(wàn)公里corner case攻克無(wú)人駕駛是幻想

自動(dòng)駕駛發(fā)展至今，依賴AI能力不斷積累數(shù)據(jù)，然后訓(xùn)練系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛終局已經(jīng)是行業(yè)共識(shí)，這是以特斯拉為代表的車企派最擁躉的方式，現(xiàn)在也受到了越來(lái)越多自動(dòng)駕駛公司的認(rèn)可。

但侯曉迪依然提出了不同思考，他認(rèn)為自動(dòng)駕駛還是要靠人為“定義”來(lái)實(shí)現(xiàn)，給他足夠的規(guī)則。

他還提出了特斯拉自動(dòng)駕駛無(wú)法證偽的說(shuō)法，特斯拉實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的邏輯線：端到端—數(shù)據(jù)—自動(dòng)駕駛，而如果沒有足夠的數(shù)據(jù)量就無(wú)法給這個(gè)事情證偽，否則馬斯克就會(huì)以數(shù)據(jù)不夠來(lái)反駁你。

另外，侯曉迪還提出了一個(gè)觀點(diǎn)，自動(dòng)駕駛corner case是個(gè)偽命題，自動(dòng)駕駛不可能有coner case，他認(rèn)為在規(guī)則體系上，所有的東西都是可設(shè)計(jì)的，就像汽車無(wú)法在馬路上看到一頭大象，就算是看到了，通過傳感器也能輕松識(shí)別出來(lái)，機(jī)器不一定非要與物體交互，不一定非要理解看到的東西是什么，只要看到了障礙物能夠剎車就能保證安全。

侯曉迪作為一個(gè)天才少年，從來(lái)不乏獨(dú)特思考。他也是公開反對(duì)馬斯克的第一人，在全世界對(duì)馬斯克推崇備至的當(dāng)下，侯曉迪公開唱反調(diào)。究竟是侯曉迪還沉浸在自己的世界里還是真理往往掌握在少數(shù)人手里，讓時(shí)間給出答案。

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