跳舞、翻跟頭的非人類「表演藝術家」，開始進店、進廠打工了。

8 月 18 日，「華為天才少年」稚暉君創(chuàng)辦，百度、比亞迪等投資的智元機器人發(fā)布了旗下第二代人形機器人「遠征 A2」系列，當上了「汽車導購員」。智元首次透露商業(yè)化進展，預計人形機器人今年總出貨量達 300 臺左右。

無獨有偶，8 月 6 日晚，硅谷人形機器人公司 Figure 正式發(fā)布 Figure 02，已經在寶馬車廠「搬箱子」，媒體紛紛冠以「地表最強」人形機器人。

相比上一代，F(xiàn)igure 02 獲得 OpenAI 加持，成為人形機器人智能化水平最高的代表。

從被外界知曉到爆紅，F(xiàn)igure 問世不過短短一年多。

人形機器人行業(yè)的想象力，會有多大？

2023 年 3 月，F(xiàn)igure 推出了原型機器人 Figure 01；10 月，放出 Figure 01 雙足機器人行走視頻。

今年 3 月，F(xiàn)igure 宣布與 OpenAI 合作并發(fā)布演示視頻，展示 Figure 01 在大模型能力支持下與人類流暢對話的能力。

實際上，2022 年至今 Figure、特斯拉掀起的人形機器人創(chuàng)業(yè)潮中，國內各大科技巨頭幾乎都已入局，對外投資或者輸出 AI 大模型技術。

這波創(chuàng)業(yè)潮仍處在早期階段。

獵豹移動董事長兼 CEO 傅盛近期指出：目前的「雙足」機器人，沒有不摔跤的。

為了加速落地進程，人形機器人明星公司 Sanctuary，六七代產品迭代后，近期突然宣布放棄「雙足」轉為「輪足」。

卸下「雙腳」，或成為人形機器人第一次技術路線分化。

踩上技術發(fā)展的節(jié)奏，首個落地場景選中了新能源汽車。

大幕拉開，人形機器人走進千家萬戶，距離越來越近了。

1、AI 大模型驅動，人形機器人「二次創(chuàng)業(yè)」拉開序幕

波士頓動力（Boston Dynamics），是人形機器人行業(yè)的第一個標桿。

上個世紀 70 年代，日本早稻田大學推出機器人項目 WABOT，人形機器人邁出研發(fā)第一步。其后，一批人形機器人公司陸續(xù)出來，而最知名的就是 1992 年脫胎自美國麻省理工學院的 Leg Lab 實驗室的波士頓動力。

2013 年 7 月 11 日，超過 10 年研發(fā)的 Atlas，首次向公眾亮相，能夠「直立行走」一舉震驚全球，后來甚至學會了翻跟頭、跳舞。

但是，Atlas 至今未能進入商用階段。

此前，波士頓動力數(shù)次「賣身」，先后被谷歌（2013 年）、日本軟銀（2017 年）和韓國現(xiàn)代汽車（2021 年）收購。

這是人形機器人過往三十多年步入高光、坎坷境遇的縮影。

2022 年，AI 大模型的出現(xiàn)，引導全球人形機器人行業(yè)進入「二次創(chuàng)業(yè)」。

今年 4 月網上熱傳的一張圖片，集中呈現(xiàn)了國內外一流的十個人形機器人產品的具體形象、身高、體重等基本信息，代表了當下最被看好的行業(yè)技術高度。

曾經的全球「一哥」波士頓動力，1x，F(xiàn)igure，特斯拉，Sanctuary，以及中國的宇樹，傅利葉智能等企業(yè)紛紛上榜。

其中，美國占了六席，中國（傅利葉智能總部在中國，新加坡有分公司）兩席，挪威、加拿大各一席。

激起這輪創(chuàng)業(yè)潮，創(chuàng)業(yè)者們拿到了兩把鑰匙：一是技術突破，二是商業(yè)化場景的可能。

OpenAI 發(fā)布 ChatGPT 之后，人們看到基于自然語言的理解能力的潛力。

而嵌入大模型交互后，機器人的感知、決策和行動能力提升，能夠開始理解和執(zhí)行人類需求。投喂大量數(shù)據(jù)，AI 大模型不斷迭代能夠持續(xù)學習，人形機器人就可能具備作業(yè)能力。

早在 2022 年，風頭最盛的 AI 大模型公司 OpenAI 在機器人 AI 模型已經開始和挪威機器人公司 1x 合作。1x 出品的 EVE 的部分功能就由 ChatGPT 提供支持。

Figure 是 OpenAI 支持的第二家公司，短短時間已經表現(xiàn)出 AI 模型的顛覆性?；?OpenAI 的大模型，通過端到端神經網絡訓練，F(xiàn)igure 01 已經能夠快速完成一些簡單的動作。

AI 大模型讓機器人「長出了腦子」，這是機器人走向通用之路的關鍵。

與之相關，更高階的具身智能技術（Embodied AI，像人類能夠感知周圍環(huán)境變化并作出反應），需要模仿人類各種場景下更復雜的行為數(shù)據(jù)。

而直到 2023 年，全球才出現(xiàn)了 PaLM-E 等具身多模態(tài)大模型。

而智元機器人的遠征 A1 也搭載了其自研的巨身多模態(tài)大模型 WorkGPT。

盡管 OpenAI 吹起了人形機器人+AI 大模型的風潮，但是真正刺激創(chuàng)業(yè)者投身其中的是特斯拉掌舵人馬斯克。

受波士頓動力的啟發(fā)，早在 2022 年 10 月發(fā)布 Optimus 擎天柱的雛形機，陸續(xù)上傳多個驚艷的視頻，今年 7 月二代人形機器人 Optimus 在上海舉行的 2024 世界人工智能大會首次亮相。

2024 年 1 月，馬斯克在財報會稱，汽車是四個輪子的機器人，Optimus 是有手有腿的機器人，為汽車開發(fā)的 AI 技術非常適合人形機器人。

二者在技術上可以實現(xiàn)遷移。

Figure 02 的導航系統(tǒng)使用的 VLM（視覺語言模型），是智駕系統(tǒng)感知端的主攻方向。而 Optimus 的 AI 大腦也與 FSD 非常相似，包含相同的計算機視覺系統(tǒng)。

有了 AI 大模型技術的加持，人形機器人不再只會跳舞、翻跟頭的非人類「表演藝術家」，而真正擁有了可落地的應用場景。

新能源汽車制造，成為目前人形機器人最被看好的商業(yè)化方向。

Figure 02 和擎天柱 Optimus 分別在寶馬、特斯拉「實習」。

在國內，「人形機器人第一股」優(yōu)必選的 Walker S 已經在蔚來「上班」。

馬斯克認為，特斯拉的未來長期價值可能都是 Optimus 給予的。

在紛繁復雜急劇涌動的市場里，新能源汽車和人形機器人產生了千絲萬縷的交集。

特斯拉的追隨者們，國內新能源新勢力也加入了創(chuàng)業(yè)隊伍。

小鵬汽車效仿特斯拉自研出雙足人形機器人 PX5，小鵬機器人團隊規(guī)模一度達到三四百人。

最新消息是，小鵬第二代人形機器人將會在今年 10 月 24 日亮相，何小鵬也放出了預告：擬人外形、超精細手以及基于端到端自動駕駛模型。

2022 年 8 月，小米推出人形機器人 CyberOne 鐵大，由小米機器人實驗室全棧自研完成。

人形機器人產業(yè)在國內出現(xiàn)爆發(fā)的另一個背景是，國內機器人供應鏈技術近年來走向成熟，關鍵零部件不再依賴國外供應商。

機器人零部件等硬件成本極大下降，比如機器人的電驅關節(jié)的價格，從接近一萬元降低到僅一千元左右。這幫助創(chuàng)業(yè)者能夠快速做出完整 Demo，并為未來的大規(guī)模商業(yè)化起到鋪墊。

高盛報告指出，高規(guī)格機器人物料成本從 2022 年的約 25 萬美元下降到 2023 年的 15 萬美元。

從全球范圍來看，這波 AI 大模型刮起的創(chuàng)業(yè)潮已經出現(xiàn)了第一批玩家。

在「中國制造」力量的助推下，人形機器人成為國內創(chuàng)業(yè)者最熱門的賽道之一。

2、2024，誰在炒熱人形機器人「資本局」？

今年 2 月，F(xiàn)igure 獲英偉達、微軟、OpenAI 等巨頭 6.75 億美元融資，公司估值高達 26 億美元。

一時無二。Figure 成為可能是「最不缺錢」的人形機器人初創(chuàng)公司。

中國也迅速崛起了一批人形機器人創(chuàng)業(yè)企業(yè)，并獲得了投資機構的眷顧。

據(jù) IT 桔子數(shù)據(jù)，2019～2023 年，中國機器人行業(yè)投融資案例從 2019 年的 37 起增長至 2023 年的 103 起，投資金額從 19.83 億元增長至 97.39 億元，年復合增長率為 38.8%。

2024 年 1-7 月，行業(yè)共發(fā)生 78 起投融資案例，投融資金額 53.62 億元。

那么，誰會是中國版 Figure？

通過全面梳理、研究 2022 年至今（數(shù)據(jù)截止 2024 年 8 月 15 日）市面上公開融資情況的一些人形機器人明星項目，能夠獲得對當下創(chuàng)業(yè)潮的基本面認知，回答「誰在做、誰在投、投了多少……」。

這些企業(yè)大致分為三類：有官方背景或科技公司自研項目、創(chuàng)業(yè)已獲融資的項目、實驗室階段項目。

2024 年以來，一輪輪融資推高了行業(yè)「含金量」。剛剛過去的 7 月尤其高頻，多家企業(yè)完成新一輪融資。

這些動輒吃下數(shù)億元的「吞金獸」，與騰訊、阿里、華為、百度、美團、小米、字節(jié)、聯(lián)想等科技巨頭關系密切：

• 一是大公司的投資，分別押注一些明星項目；

• 二是大模型的應用，技術輸出各家 AI 大模型熱延伸出的具身智能大模型；

• 三是創(chuàng)業(yè)者的出身，就是「大廠人」。

從這三個維度，以下將切入科技巨頭們對外投資角度，透視人形機器人行業(yè)。

目前，騰訊組建的機器人實驗室 Robotics X 實驗室，「已經將人形機器人寫到了未來計劃中」。

騰訊研究院的靈巧手項目「TRX-Hand」，目前擁有 3 根手指、8 個可獨立控制關節(jié)。騰訊的混元大模型也在優(yōu)化中。

這輪人形機器人創(chuàng)業(yè)潮還沒起來之前，騰訊已投資了已成立十多年、港股成功上市的「人形機器人第一股」優(yōu)必選、入局機器人賽道較早的樂聚。2017 年 8 月，樂聚獲騰訊 5000 萬戰(zhàn)略投資。

此外，騰訊 RobticsX 機器人實驗室前一號員工來杰創(chuàng)辦的星塵智能，今年 7 月完成了由經緯創(chuàng)投領投數(shù)千萬美元的 Pre-A 輪，也是冉冉上升的新秀。

今年 7 月，阿里投資了逐際動力A 輪融資。

這也是阿里出手的第一家人形機器人公司。逐際動力本輪共獲得數(shù)億元的資金支持，創(chuàng)始人張巍目前是中國南方科技大學的長聘教授。

今年 3 月，阿里云通義千問聯(lián)合有鹿機器人共同發(fā)布了具身智能大模型 LPLM-10B。

有鹿機器人由前阿里達摩院機器人實驗室負責人陳俊波博士在 2023 年創(chuàng)辦，旨在打造通用具身大腦。

去年 6 月，華為斥資 8.7 億元，全資成立機器人公司極目科技，也有投入人形機器人的跡象。

華為云于 6 月推出了盤古具身智能大模型合作對象是樂聚，雙方首發(fā)人形機器人「夸父」。

華為「天才少年」計劃出身的科技新星稚暉君，2022 年底從華為離職，后創(chuàng)辦了智元機器人。有消息稱，智元機器人的市場估值已達十幾億美元左右。

今年 5 月，百度投資了前阿里人創(chuàng)辦的有鹿機器人。去年，百度連續(xù)兩輪押注前華為員工創(chuàng)辦的智元機器人。

在技術輸出方面，今年 4 月，百度文心大模型通過百度智能云千帆 AppBuilder 平臺，接入優(yōu)必選的人形機器人 Walker S。

今年 2 月，美團投資了宇樹機器人B2 輪，宇樹機器人本輪共吸金 10 億元；

今年 6 月，和北汽產投等共同投向銀河通用機器人7 億元，成為「今年最大天使輪」。

銀河通用機器人成立于 2023 年 5 月，創(chuàng)辦者王鶴現(xiàn)擔任北京大學前沿計算研究中心助理教授、博士生導師，創(chuàng)立并領導了北京大學具身感知與交互實驗室(EPIC Lab)。

小米早在 2022 年 8 月便推出了「鐵大」人形機器人，2023 年又投資 5000 萬元人民幣，成立機器人公司。

今年 8 月，順為資本投資了千尋智能。千尋智能創(chuàng)始人韓峰濤，曾是協(xié)作機器人廠商珞石機器人聯(lián)合創(chuàng)始人&CTO。

今年 1 月，聯(lián)想投資了成立不足半年的星動紀元，幫助完成其過億元的天使輪融資。星動紀元由清華大學交叉信息研究院孵化，創(chuàng)始人陳建宇曾是清華大學該院的助理教授。

此外，字節(jié)機器人也在關注前沿技術，并探索把 AI 大模型能力用到機器人上。去年，字節(jié)向英偉達訂購了超過 10 億美元 GPU。

值得注意的是，今年 5 月，獲得源碼資本等數(shù)千萬人民幣 Pre-A 輪融資的「加速進化」，創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官程昊曾在字節(jié)跳動擔任飛書產品副總裁。

除了這些新興的初創(chuàng)項目，不容忽視的是，過去在工業(yè)領域比較成熟的協(xié)作機器人廠商也開始走上 AI 化之路，推出了自己的人形機器人。

科技巨頭押注新興賽道，以出身高?；虼髲S創(chuàng)業(yè)者建立的明星項目，「跑馬圈地」的火熱場面。近些年罕見的盛況。

但是，這些人形機器人公司與投資方并未形成捆綁關系。拿了這家巨頭的投資，用的是另一家大模型的情況普遍存在。

實際上，這正是這輪投資潮迅速推高的原因，背后是多方合作共振的結果，推動技術轉化成果面世。

3、卸下「雙腳」，人形機器人第一次技術分化出現(xiàn)

人形機器人明星公司 Sanctuary，在雙足機器人產品經過六七代產品迭代后，宣布放棄「雙足」轉為「輪足」。

Sanctuary 是一家獲得多輪融資、被市場看好的初創(chuàng)公司，也是英偉達 GR00T 人形機器人通用模型下的成員之一，

獵豹移動董事長兼 CEO 傅盛近期在其視頻號道出其中關鍵：目前的「雙足」機器人，沒有不摔跤的。

舍棄足式，不再做能走路的機器人。對于人形機器人行業(yè)，這是重大的技術路線的改弦更張。

是否卸下「雙足」，可能是人形機器人行業(yè)第一個技術分化。

一般來說，人形機器人系統(tǒng)由本體、大腦、小腦三部分組成。

本體，核心是上肢和下肢。下肢的足式或輪式，都是為人形機器人幫助實現(xiàn)運動能力。而 AI 大模型提供的是智能化的操作系統(tǒng)，主要負責大腦和小腦。

足式機器人向來是人形機器人的技術高地，因類人雙足可以幾乎可以適應各種復雜的地形，服務于人類構建起來的社會。

和波士頓動力（Boston Dynamics）類似，星動紀元、智元等直接瞄準雙足人形機器人。優(yōu)必選的雙足 Walker S 已經在蔚來新能源汽車工廠接受實訓。

但是，在支持人形機器人運動方面，目前模仿人類「小腦」仍然有技術瓶頸。

根據(jù)行走方式，機器人可分為足式、輪式、履帶式及混合式。

目前，落地比較快的是四足機器人，即「機器狗」。

波士頓動力公司的 SpotMini 四足機器人，在疫情期間曾被新加坡政府采用，在公園里巡邏。在國內，宇樹早在 2017 年已經做出了四足機器狗階段；逐際動力也推出過機器狗，以及在機器人四足末端配備滾輪的輪足機器人。

在輪式人形機器人方面，而 1X 已在北美和挪威推出了輪式機器人 EVE。

EVE 專為工作環(huán)境設計，主要用于工業(yè)、物流、零售、安全、家居等領域。在國內，銀河機器人是比較堅定的「輪式」派，星塵智能人形機器人的下半身也采用輪式底盤。

依據(jù)技術進展差異，人形機器人產品可以分出不同的層次。

一份業(yè)內流傳廣泛的各家機器人的智能化程度進度圖，將技術分出了不同維度，比如是否能夠行走、展示手臂，以及采用大模型等。

該表格由三位關注人形機器人市場的外國網友，在持續(xù)更新（上圖是 2024 年 8 月 14 日更新版）。

其中，納入了來自中國的 13 個項目（左側深紅色標注）。

按順序依次是：

• 1 傅利葉智能 GR-1；

• 2 宇樹科技 H；

• 3 逐際動力 CL-1；

• 4 智元機器人 RAISE-A1（遠征 A1）；

• 5 魔豆機器人 MagicBot；

• 6 優(yōu)必選 Walker；

• 7 開普勒 Forerunner；

• 8 小鵬汽車 PX5；

• 9 星塵智能 S1；

• 10 小米 CyberOne；

• 11 PNDbotics Adam；

• 12 北京人形機器人創(chuàng)新中心 Tiangong（天工）；

• 13 星動紀元 XBOT。

那么，什么能夠決定哪種人形機器人形態(tài)或技術點占據(jù)領先？

商業(yè)化落地場景的可行性，是創(chuàng)業(yè)者選擇技術路線的關鍵因素之一。

今年 6 月，李開復曾公開質疑機器人做成「雙足」的必要性：

「對于人形機器人，我有一些特別的看法。絕大多數(shù)應用場景并不需要人形機器人，炒菜機器人應該長得像鍋，吸塵器也長得并不像人，沒有必要。像是波士頓動力那種很酷的、跳來跳去的機器人，真的會有很多應用場景嗎？絕大多數(shù)場景幾個輪子不是更容易移動嗎？」

8 月 2 日，Sanctuary 機器人創(chuàng)始人 Geordie Rose 在推特上解釋原因，認為雙手優(yōu)先「是制造通用人形機器人的唯一方法」。缺少像一雙足夠靈巧的手，是當今機器人與人類之間存在巨大差距的主要原因。

集中資源投入靈巧手的研發(fā)，而非攻艱「雙足」。

走「漸進式道路」，先發(fā)展上肢足夠智能的「靈巧手」，下肢采用技術難度更低的輪式，更快產生經濟價值。

帶給人形機器人市場「想象力」的是人形機器人走進千家萬戶，幫助人類干家務或陪伴等功能，在復雜應用場景落地。

目前，人形機器人目前行業(yè)應用集中在教育行業(yè)。優(yōu)必選推出的機器人，來自教育行業(yè)的營收占大頭。

此外，清潔也是看好的領域，智元有商用清潔機器人產品。

但是，人形機器人能夠快速落地的是環(huán)境相對封閉、工作環(huán)境單一的工作環(huán)境。人形機器人在工業(yè)制造領域已具備較好的商業(yè)化基礎。

標準化程度更高的汽車總裝產線，正成為人形機器人早期落地的必爭之地。

Sanctuary AI 已與國際汽車零部件供應商麥格納合作，為麥格納的工廠配備通用人工智能機器人。

目前，人形機器人最大的競爭對手是相對成熟的工業(yè)機器人。

工業(yè)機器人（主要是協(xié)作機器人）能夠取代工廠里簡單、重復、危險的勞動，卻無法移動、程序提前設定、缺少「更聰明的大腦」。

人形機器人能夠和人類產生更復雜的交互，在工廠實現(xiàn)更連貫的動作，最終能夠進入日常生活場景。

《2023 世界機器人報告》顯示，2022 年中國工業(yè)機器人裝機量 29 萬套，同比增長 5%，占全球裝機量的比重為 52%，中國已經連續(xù)十年成為全球最大工業(yè)機器人消費市場。

和新能源汽車領域類似，在人形機器人領域，中美玩家再次成為主要參與者。

2023 年底，The Robot Report 整理了北美機器人市場年度九大熱點話題，其中超過一半涉及人形機器人。

若要實現(xiàn)商業(yè)化，首先要把價格打下來。

宇樹開始售賣的第二代人形機器人 G1，僅售價 9.9 萬。但是只能買到基礎版本，即本體，不包含具身智能。而這相比此前的 H1 的 9 萬美金，價格已經大幅下降。

智元機器人預估其人形機器人（遠征 A1）的制造成本將會被控制在 20 萬元以內。

馬斯克曾公開表示，特斯拉人形機器人產品成本將控制在 1 萬美元左右，并以低于 2 萬美元的價格銷售，以實現(xiàn)大規(guī)模生產。

優(yōu)必選創(chuàng)始人周劍認為，未來單臺工業(yè)場景人形機器人的價格有望降到 2 萬至 4 萬美元。

卷技術，卷價格，人形機器人商業(yè)化之路漸露雛形。

AI 大模型和新能源汽車場景應用，讓創(chuàng)業(yè)者拿到了開啟通往未來人形機器人世界的鑰匙。新晉玩家陸續(xù)在出來，尚屬于非常的早期階段，技術路線分化初露端倪。

期待人形機器人技術突破，AI 時代大變革的每個故事，都讓人心潮澎湃。

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