各位老鐵好！無(wú)人駕駛技術(shù)入門的第一講開(kāi)課啦！今天的課程我會(huì)介紹一位來(lái)自舊金山的創(chuàng)業(yè)公司，他們?cè)前俣葻o(wú)人駕駛的引路人。

百度在2017年9月發(fā)布了Apollo 1.5，可以實(shí)現(xiàn)固定車道的自動(dòng)駕駛功能。實(shí)現(xiàn)固定車道自動(dòng)駕駛功能的硬件配置如下：

汽車

Lincoln MKZ

這輛車是Baidu向AutonomouStuff公司定制的一輛改裝車，可以看到車上有大大的AS logo。 

AutonomouStuff（https://autonomoustuff.com/，簡(jiǎn)稱AS）是一家專門提供自動(dòng)駕駛改裝車的公司。不僅百度，各種自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司在沒(méi)有抱到整車廠大腿的時(shí)候，都是找他們購(gòu)買無(wú)人駕駛改裝車。細(xì)心地盆友肯定注意到，很多初創(chuàng)公司（比如AutoX、景馳等）都是基于Lincoln MKZ做自動(dòng)駕駛研究的。 

為什么會(huì)這樣？ 

因?yàn)槠嚨牡讓泳€控系統(tǒng)一般都是封閉的，為了安全，整車廠和Tier1不會(huì)輕易對(duì)外部開(kāi)放。那么沒(méi)有整車廠合作的創(chuàng)業(yè)公司怎么辦？ 

哪里有需求，哪里就有市場(chǎng)。 

得益于AS的創(chuàng)始人與福特的特殊關(guān)系，福特給他們開(kāi)放了部門Lincoln MKZ的底層線控系統(tǒng)的控制權(quán)。除了Lincoln MKZ，他們還可以提供Ford fusion以及豐田L(fēng)exus RX 450h的改裝方案（鬼知道他們是怎么拿到豐田的線控系統(tǒng)的）。

圖片出處：autonomoustuff

你以為他們提供這三款已經(jīng)量產(chǎn)的車型的改裝就結(jié)束了？Naive！他們還提供了其他千奇百怪車型，滿不同客戶的需求。

圖片出處：autonomoustuff

我覺(jué)得某些車型的確很適合高校和小團(tuán)隊(duì)做自動(dòng)駕駛。 

控制器

Apollo 1.0和Apollo 2.0所用到的控制器不同。

由于Apollo 1.0僅實(shí)現(xiàn)固定GPS路徑的巡線功能，還沒(méi)有感知層面的計(jì)算需求，因此所采用的是很常見(jiàn)的工控機(jī)——Nuvo-5095GC，如下圖。

圖片出處：github.com 

Apollo 1.5不僅加入了64線激光雷達(dá)的感知模塊，也加入了高精度電子地圖的引擎。因此無(wú)論是要完成基于深度學(xué)習(xí)的障礙物檢測(cè)、識(shí)別功能，還是驅(qū)動(dòng)高精度電子地圖的引擎，都需要較為強(qiáng)勁的控制器。所以他們采用了這樣的工控機(jī)——Nuvo-6108GC。

圖片出處：github.com 

光看這個(gè)散熱就覺(jué)得很高端...

慣導(dǎo)+GPS天線

Apollo 1.0和2.0沿用了同一套實(shí)現(xiàn)定位的裝置。 

Apollo提供了兩種慣導(dǎo)方案：

①The NovAtel SPAN-IGM-A1

圖片出處：github.com 

②NovAtel SPAN ProPak6 and NovAtel IMU-IGM-A1

圖片出處：github.com 

看到這里讀者肯定蒙圈了，這名字忒復(fù)雜，而且東西也看起來(lái)很玄幻。先不用放在心上，現(xiàn)在只需要知道這個(gè)東西和無(wú)人車的定位相關(guān)，我會(huì)在后面的分享中著重介紹慣導(dǎo)的作用，以及為什么它很重要。 

GPS天線，這個(gè)就很常見(jiàn)了，有大有小，有長(zhǎng)有短。大家經(jīng)常在路上看到私家車上頂著一根天線或者鯊魚(yú)鰭，那東西十有八九是GPS天線。

不過(guò)無(wú)人車對(duì)定位要求很高，因此它的天線看起來(lái)很大，很笨重。 

Apollo用的GPS天線是NovAtel GPS-703-GGG-HV，長(zhǎng)這樣：

圖片出處：github.com 

一般安裝在車輛頂部，也有安裝在車輛后備箱上的。下圖是Apollo 1.0各傳感器的安裝位置。

圖片出處：github.com 

CAN卡

AS給百度開(kāi)放了底層線控系統(tǒng)，不過(guò)線控系統(tǒng)只認(rèn)識(shí)一種語(yǔ)言——CAN。 

計(jì)算機(jī)只懂得二進(jìn)制，計(jì)算好了該往哪走，都無(wú)法傳達(dá)給線控系統(tǒng)。 所以他們之間差一個(gè)“翻譯”，這時(shí)候CAN卡就出現(xiàn)了。 

Apollo 1.0和1.5都是用的是同一款CAN卡——ESD CAN-PCIe/402，就是這貨。

圖片出處：github.com 

64線激光雷達(dá)

Apollo 1.0和1.5最大的不同是激光雷達(dá)Velodyne HDL-64E S3，先來(lái)看看它的安裝位置。

圖片出處：github.com 

沒(méi)錯(cuò)，和很多車一樣，裝在車頂，完成360度的激光探測(cè)。 

Velodyne HDL-64E S3是目前為止可以買到的最貴的激光雷達(dá)了，而且還獨(dú)此一家提供64線激光雷達(dá)的解決方案，百度和福特都十分看到，因此都投資了這家公司。在后面的分享中，我會(huì)給大家更細(xì)致地介紹激光雷達(dá)的原理以及他們能實(shí)現(xiàn)哪些服務(wù)于自動(dòng)駕駛的功能。 

小結(jié) 

好了\(^o^)/~，這篇內(nèi)容介紹基本上可以讓大家了解百度Apollo1.5的硬件方案，以及背后有這么一家相當(dāng)?shù)驼{(diào)的公司。 

后續(xù)我會(huì)對(duì)Apollo計(jì)劃中出現(xiàn)的傳感器做更加細(xì)致的分析，也期待你的閱讀~ 

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