上期回顧：整車SOA突破性技術(shù) - 區(qū)域控制器再聚焦前言：繼藍(lán)馬艙行智能科技（上海）有限公司（以下簡(jiǎn)稱：Landmark）與睿賽德科技（以下簡(jiǎn)稱：RT-Thread）聯(lián)合推出用于區(qū)域控制器的一站式基礎(chǔ)軟件解決方案Gemini-OS后，雙方聯(lián)合西班牙eProsima，共同為Gemini-OS平臺(tái)打造全新的基于以太網(wǎng)的中間件解決方案。在三方的共同努力下，eProsima Micro-ROS將官方支持RT-Thread并與Gemini-OS深度融合，為整車SOA功能的部署提供領(lǐng)先的通信中間件解決方案。

Landmark、RT-Thread和eProsima聯(lián)合升級(jí)后的的操作系統(tǒng)平臺(tái)Gemini-OS，首先通過RT-Thread優(yōu)秀的網(wǎng)絡(luò)性能與對(duì)POSIX接口的良好支持，解決了Classic AUTOSAR以太網(wǎng)通信與軟件擴(kuò)展能力不足的問題；其次通過雙系統(tǒng)進(jìn)程間通信的方案，實(shí)現(xiàn)了雙系統(tǒng)間的高效、高安全性通信功能；再次通過通信內(nèi)容插件化的方案，使傳遞的消息結(jié)構(gòu)和傳遞方式可以靈活變更，便于解耦雙OS系統(tǒng)各自的特性。

Landmark將Classic AUTOSAR和RT-Thread同時(shí)部署在高性能多核MCU上，二者間通過專用的IPC插件進(jìn)行全雙工的高速通信。Landmark在Classic AUTOSAR中保留了其必要的最小BSW組件集合，如CAN、LIN、Nm、NvM、XCP、IO、ADC等。RT-Thread則負(fù)責(zé)基于以太網(wǎng)與SOA相關(guān)的各種業(yè)務(wù)。同時(shí)得益于對(duì)POSIX的良好支持并在資源允許的情況下，RT-Thread可以運(yùn)行包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP等在內(nèi)的各種通信協(xié)議，并提供簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)。除此之外，RT-Thread則針對(duì)性性地對(duì)硬件平臺(tái)上的以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行了調(diào)優(yōu)，并根據(jù)車載以太網(wǎng)通信的特點(diǎn)優(yōu)化了TCP/IP協(xié)議棧的處理邏輯與配置。下一步將重點(diǎn)開發(fā)基于以太網(wǎng)的相關(guān)車載協(xié)議，如DoIP與gPTP等來滿足客戶的共通需求。

此次合作中，eProsima同步將其Micro-ROS產(chǎn)品完整地移植到RT-Thread上。Micro-ROS是專為諸如MCU一類的極端資源受限環(huán)境（Extremely Resource Constrained Environment）開發(fā)的ROS2兼容組件，其底層使用符合OMG定義的DDS-XRCE規(guī)范的Micro XRCE-DDS以接入標(biāo)準(zhǔn)的DDS網(wǎng)絡(luò)。得益于Micro-ROS的上述特性，區(qū)域控制器可以被抽象為一個(gè)或者多個(gè)ROS2節(jié)點(diǎn)，進(jìn)而部署相關(guān)的SOA服務(wù)。

藍(lán)馬艙行智能科技（上海）有限公司，是一家致力于研發(fā)智能座艙域控軟件和整車新架構(gòu)并同時(shí)基于多核異構(gòu)SoC及MCU提供軟件解決方案及工具鏈的公司。公司成立于2019年，專注于8155芯片平臺(tái)的研發(fā)，助力多家主機(jī)廠順利量產(chǎn)8155座艙平臺(tái)。2021年開始，公司拓展了整車計(jì)算，輔助駕駛及架構(gòu)設(shè)計(jì)業(yè)務(wù)。目前藍(lán)馬正在參與多家主機(jī)廠的預(yù)研和量產(chǎn)項(xiàng)目，包括下一代電子電器架構(gòu)設(shè)計(jì)、區(qū)域控制器研發(fā)、中央計(jì)算單元研發(fā)、SOA服務(wù)框架實(shí)現(xiàn)等。

上海睿賽德電子科技有限公司在國(guó)內(nèi)操作系統(tǒng)領(lǐng)域享有盛譽(yù)，其貢獻(xiàn)并維護(hù)的RT-Thread開源嵌入式操作系統(tǒng)，目前已經(jīng)成為市面上裝機(jī)量最大（超 14 億臺(tái)）、開發(fā)者數(shù)量最多、軟硬件生態(tài)最好的嵌入式操作系統(tǒng)之一，被廣泛應(yīng)用于安防、工業(yè)車載、穿戴、智慧城市等眾多行業(yè)領(lǐng)域。公司擁有一系列自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)技術(shù)，包括高可靠RTOS 、日志型高可靠文件系統(tǒng)、低功耗技術(shù)、GUI圖形庫(kù)、智能音頻等。將RT-Thread打造成車載、大工業(yè)及人工智能等產(chǎn)業(yè)的最主流平臺(tái)，構(gòu)建出全新的服務(wù)及運(yùn)營(yíng)模式，是公司長(zhǎng)期的使命和追求！

eProsima是一家專注于高性能中間件開發(fā)的西班牙軟件公司。eProsima是對(duì)象管理組（OMG）的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)的成員，創(chuàng)建和實(shí)施中間件標(biāo)準(zhǔn)，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。此外，eProsima是機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）技術(shù)指導(dǎo)委員會(huì)（TSC）的成員，ROS是一個(gè)開源機(jī)器人技術(shù)開發(fā)堆棧，并提供快速DDS作為其默認(rèn)中間件。此外該公司開發(fā)并維護(hù)微ROS，微控制器的官方ROS2擴(kuò)展。

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