申報(bào)企業(yè)丨雷科智途

汽車(chē)行業(yè)主要業(yè)務(wù)、產(chǎn)品與服務(wù):

L4級(jí)別井工礦無(wú)人駕駛解決方案依托無(wú)人駕駛、智能調(diào)度、V2X通信等創(chuàng)新技術(shù)的快速發(fā)展，結(jié)合井工礦作業(yè)規(guī)范智能化升級(jí)，實(shí)現(xiàn)低速場(chǎng)景的無(wú)人駕駛運(yùn)輸運(yùn)營(yíng)作業(yè)。 針對(duì)智慧礦山的實(shí)際需求，提出的無(wú)人駕駛系統(tǒng)總體解決方案是基于 “車(chē)、巷、云”的整套解決方案，助力智慧礦山的全面建設(shè)。云是云控平臺(tái)，指無(wú)人駕駛監(jiān)控調(diào)度管理平臺(tái)，包括高精地圖管理、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)管理、車(chē)輛智能調(diào)度、動(dòng)態(tài)路權(quán)管控、報(bào)警分析提醒、運(yùn)行集成監(jiān)視、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析等主要功能模塊。 巷就是地面系統(tǒng)，包括路側(cè)單元RSU、各類(lèi)地面管控終端產(chǎn)品，作為系統(tǒng)穩(wěn)健運(yùn)行的支撐與保障。車(chē)就是車(chē)載系統(tǒng)，包括無(wú)人車(chē)終端、協(xié)同作業(yè)車(chē)輛終端、非生產(chǎn)作業(yè)車(chē)輛終端等產(chǎn)品，作為運(yùn)輸系統(tǒng)的執(zhí)行者。無(wú)人駕駛系統(tǒng)可以將智能終端整合成可以交互的整體，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛礦車(chē)的高精定位、環(huán)境感知、防撞避撞、狀態(tài)監(jiān)測(cè)、故障報(bào)警、人機(jī)交互和V2X通信。智能終端通過(guò)通信網(wǎng)與高精定位基準(zhǔn)站和管理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，協(xié)調(diào)應(yīng)對(duì)運(yùn)行過(guò)程中的各種情況。 雷科智途目前已與國(guó)內(nèi)TOP5大型能源公司合作，共同進(jìn)行井工礦車(chē)輛無(wú)人化改造，運(yùn)用多傳感器融合技術(shù)，實(shí)時(shí)感知周?chē)h(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤，實(shí)現(xiàn)SLAM全局規(guī)劃自動(dòng)導(dǎo)航、自動(dòng)錯(cuò)車(chē)避障、車(chē)路協(xié)同控制、遠(yuǎn)程應(yīng)急遙控等功能。

企業(yè)整體實(shí)力：

1.研發(fā)能力:

基于與北京理工大學(xué)和礦相關(guān)能源企業(yè)合作，目前已具備全流程的井工礦無(wú)人駕駛研發(fā)能力

2.配套及合作介紹:

立于北京理工大學(xué)產(chǎn)學(xué)研體系之上，同時(shí)背靠軍工上市公司雷科防務(wù)、毛二可院士創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)和無(wú)人車(chē)技術(shù)工信部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，創(chuàng)造了雷科智途在自動(dòng)駕駛感知、決策控制等核心技術(shù)領(lǐng)域，以及相關(guān)人才獲取方面天然的優(yōu)勢(shì)。

3.專(zhuān)利或其他資質(zhì)認(rèn)證:

雷科智途通過(guò)了三體系認(rèn)證年度監(jiān)督審核、IATF16949：2016汽車(chē)質(zhì)量體系認(rèn)證年度監(jiān)督審核和煤安認(rèn)證等。

核心產(chǎn)品或技術(shù):

1.技術(shù)名稱(chēng):

L4級(jí)別井工礦無(wú)人駕駛?cè)珬Ｊ较到y(tǒng)

2.技術(shù)描述：

L4級(jí)別井工礦無(wú)人駕駛解決方案依托無(wú)人駕駛、智能調(diào)度、V2X通信等創(chuàng)新技術(shù)的快速發(fā)展，結(jié)合井工礦作業(yè)規(guī)范智能化升級(jí)，實(shí)現(xiàn)低速場(chǎng)景的無(wú)人駕駛運(yùn)輸運(yùn)營(yíng)作業(yè)。針對(duì)智慧礦山的實(shí)際需求，雷科智途提出的無(wú)人駕駛系統(tǒng)總體解決方案是基于 “車(chē)、巷、云”的整套解決方案，助力智慧礦山的全面建設(shè)。 車(chē)是車(chē)載系統(tǒng)，包括無(wú)人車(chē)終端、協(xié)同作業(yè)車(chē)輛終端、非生產(chǎn)作業(yè)車(chē)輛終端等產(chǎn)品。作為運(yùn)輸系統(tǒng)的執(zhí)行者，無(wú)人駕駛系統(tǒng)可以將智能終端整合成可以交互的整體，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛礦車(chē)的高精定位、環(huán)境感知、防撞避撞、狀態(tài)監(jiān)測(cè)、故障報(bào)警、人機(jī)交互和V2X通信。智能終端通過(guò)通信網(wǎng)與高精定位基準(zhǔn)站和管理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，協(xié)調(diào)應(yīng)對(duì)運(yùn)行過(guò)程中的各種情況；巷是地面系統(tǒng)，包括路側(cè)單元RSU、各類(lèi)地面管控終端產(chǎn)品，作為系統(tǒng)穩(wěn)健運(yùn)行的支撐與保障；云是云控平臺(tái)，指無(wú)人駕駛監(jiān)控調(diào)度管理平臺(tái)，包括高精地圖管理、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)管理、車(chē)輛智能調(diào)度、動(dòng)態(tài)路權(quán)管控、報(bào)警分析提醒、運(yùn)行集成監(jiān)視、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析等主要功能模塊。 雷科智途的“無(wú)人系統(tǒng)”運(yùn)用多傳感器融合技術(shù)，可以實(shí)時(shí)感知周?chē)h(huán)境并收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤，從而實(shí)現(xiàn)SLAM全局規(guī)劃自動(dòng)導(dǎo)航、自動(dòng)錯(cuò)車(chē)避障、車(chē)路協(xié)同控制、遠(yuǎn)程應(yīng)急遙控等功能。 同時(shí)，雷科智途的多項(xiàng)核心算法具備極強(qiáng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。在感知層面，雷科智途實(shí)現(xiàn)了毫米波點(diǎn)云SLAM定位技術(shù)，即使在水霧、揚(yáng)塵等極端場(chǎng)景下，也能通過(guò)點(diǎn)云SLAM、RTK、IMU的多源融合感知技術(shù)，實(shí)現(xiàn)全域、全態(tài)的環(huán)境定位。激光雷達(dá)點(diǎn)云與視覺(jué)、毫米波雷達(dá)點(diǎn)云相結(jié)合，能夠有效檢測(cè)道路起伏，在低能見(jiàn)度等復(fù)雜環(huán)境下實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)感知深度學(xué)習(xí)，提高算法準(zhǔn)確性。在決策層面，基于多年非結(jié)構(gòu)化道路車(chē)輛控制經(jīng)驗(yàn)，在無(wú)人車(chē)決策控制層面采用行為樹(shù)決策技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛在復(fù)雜環(huán)境下的精確控制。同時(shí)利用車(chē)路協(xié)同控制技術(shù)，通過(guò)智能路側(cè)的信息補(bǔ)盲，對(duì)無(wú)人車(chē)控制進(jìn)行全局擁堵預(yù)警、軌跡重規(guī)劃。可以實(shí)現(xiàn)40多種目標(biāo)識(shí)別以及20多種事故場(chǎng)景智能決策，有效降低了道路惡性事故發(fā)生的概率。 依托軟硬件一體的解決方案，雷科智途已經(jīng)面向B端用戶(hù)打造出多項(xiàng)標(biāo)桿服務(wù)案例，與國(guó)內(nèi)礦區(qū)領(lǐng)域中的大型知名企業(yè)達(dá)成合作，簽訂多項(xiàng)合同。依托背后高校的優(yōu)勢(shì)技術(shù)成果，雷科智途的雷達(dá)、傳感器、關(guān)鍵處理算法均為自研，相關(guān)技術(shù)實(shí)現(xiàn)完全自主可控，能滿(mǎn)足客戶(hù)定制化需求。

3.獨(dú)特優(yōu)勢(shì)：

在開(kāi)展研發(fā)之前，本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)已對(duì)市場(chǎng)相關(guān)方案商及無(wú)人示范礦區(qū)進(jìn)行充分市場(chǎng)調(diào)研，通過(guò)對(duì)行業(yè)解決方案的對(duì)比和深入理解，市場(chǎng)上井工礦示范工程都有研究無(wú)人車(chē)輔運(yùn)的規(guī)劃及相關(guān)應(yīng)用開(kāi)發(fā)，發(fā)現(xiàn)在車(chē)輛感知控制策略存在一定不足，尤其針對(duì)井下無(wú)衛(wèi)星、長(zhǎng)巷道、低照度的條件下，還沒(méi)有較好的車(chē)輛定位方案提供，需要增加大量的基礎(chǔ)設(shè)施投建，例如UWB基站、磁釘、紅外視覺(jué)感知、高精度慣性器件、輪速計(jì)和車(chē)輪角度傳感器等手段補(bǔ)充單車(chē)本身定位缺陷。 本方案通過(guò)算法的優(yōu)化，攻克技術(shù)范圍上全局可靠定位的難題，可以全面提升項(xiàng)目的落地能力，結(jié)合礦區(qū)實(shí)際復(fù)雜應(yīng)用條件，降低外部感知和條件的依賴(lài)，從無(wú)人車(chē)自身感知的先進(jìn)性方面實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛論證。本方案具有全市場(chǎng)覆蓋、易推廣、低延時(shí)、低成本等特點(diǎn)優(yōu)勢(shì)。 ①局部幾何－拓?fù)涞貓D定位導(dǎo)航 目前廣泛應(yīng)用于井下定位導(dǎo)航的方案是依賴(lài)于大規(guī)模部署的UWB基站，然而在井下部署UWB基站的成本極高，不能滿(mǎn)足大部分礦區(qū)的運(yùn)營(yíng)需求?；诰植繋缀危?fù)涞貓D的定位導(dǎo)航系統(tǒng)擺脫對(duì)于定位信號(hào)的依賴(lài)，僅使用激光雷達(dá)、輪速及等車(chē)身裝配的傳感器，即可實(shí)現(xiàn)井下的定位導(dǎo)航功能，極大降低了井下無(wú)人化運(yùn)營(yíng)的成本。 ②優(yōu)化的激光雷達(dá)SLAM重定位算法 優(yōu)化了SLAM中的重定位算法，與傳統(tǒng)SLAM定位方法相比，基于詞袋模型的定位方法，具有更高的準(zhǔn)確度。 為使無(wú)衛(wèi)星定位情況下能夠在已知地圖中快速確定自身的位置，需要車(chē)輛根據(jù)自身激光雷達(dá)當(dāng)前掃描點(diǎn)云與地圖點(diǎn)云進(jìn)行快速匹配。對(duì)于這種重定位問(wèn)題，其關(guān)鍵是如何有效地檢測(cè)出是否是同一地點(diǎn)，即場(chǎng)景的相似性。最直接的方法是采用與SLAM 建圖過(guò)程中類(lèi)似的特征匹配方法，對(duì)當(dāng)前點(diǎn)云提取點(diǎn)線(xiàn)面等特征與地圖內(nèi)的眾多關(guān)鍵幀進(jìn)行逐一匹配，這種方法能夠保證較高的準(zhǔn)確率，但隨著地圖面積的增大帶來(lái)的關(guān)鍵幀數(shù)量的增加，將會(huì)使匹配過(guò)程消耗大量的計(jì)算時(shí)間與資源，難以滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性的需求。因此，借鑒視覺(jué)SLAM 中應(yīng)用的詞袋模型并將其應(yīng)用于點(diǎn)云地圖上，提出一種基于詞袋模型的點(diǎn)云地圖快速重定位方法，在建圖過(guò)程中，每隔一段距離選取地圖點(diǎn)云作為關(guān)鍵幀，對(duì)關(guān)鍵幀進(jìn)行聚類(lèi)處理，每一個(gè)聚類(lèi)點(diǎn)云集計(jì)算其特征描述子作為單詞存入詞典中，建圖完成后訓(xùn)練詞典構(gòu)建數(shù)據(jù)庫(kù)。在重定位階段同樣進(jìn)行聚類(lèi)與描述子提取后利用詞袋模型進(jìn)行快速匹配選定初始重定位位置，最后采用點(diǎn)云配準(zhǔn)算法實(shí)現(xiàn)后續(xù)的精準(zhǔn)定位。 ③點(diǎn)云融合感知技術(shù) 基于深度學(xué)習(xí)激光雷達(dá)點(diǎn)云與視覺(jué)/毫米波雷達(dá)點(diǎn)云結(jié)合，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知。

4.應(yīng)用場(chǎng)景：

井下礦區(qū)等封閉場(chǎng)景無(wú)人化和運(yùn)力服務(wù)

企業(yè)未來(lái)發(fā)展前景：

礦業(yè)行業(yè)對(duì)支撐國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展起到關(guān)鍵性作用。但目前我國(guó)礦業(yè)的采掘、運(yùn)輸、選礦仍以傳統(tǒng)人工管控為主，再加上我國(guó)礦山地質(zhì)環(huán)境復(fù)雜、采掘環(huán)境多變、流程體系龐雜，不僅在礦工作業(yè)方面面臨巨大風(fēng)險(xiǎn)也給礦業(yè)高效生產(chǎn)帶來(lái)巨大挑戰(zhàn)。目前國(guó)內(nèi)礦山車(chē)輛十萬(wàn)以上，市場(chǎng)規(guī)模可達(dá)千億級(jí)別。 相比傳統(tǒng)礦山而言，礦山無(wú)人化首先解決了礦區(qū)安全以及適齡勞動(dòng)力短缺兩大痛點(diǎn)，同時(shí)也能為礦企節(jié)省成本，提高效率。由于礦區(qū)地質(zhì)及其他不可控因素的影響導(dǎo)致礦業(yè)事故發(fā)生的不確定性，但如果使用智能化技術(shù)對(duì)事故進(jìn)行及時(shí)預(yù)警及精準(zhǔn)定位能夠有效降低事故所帶來(lái)的損失。在礦業(yè)行業(yè)運(yùn)用智能化和無(wú)人化是提高礦業(yè)生產(chǎn)效率和解決礦業(yè)生產(chǎn)安全問(wèn)題的根本手段。除了目前礦業(yè)行業(yè)所面臨的生產(chǎn)安全、生產(chǎn)效率等問(wèn)題之外，伴隨新一代年輕人擇業(yè)觀的轉(zhuǎn)變，礦業(yè)行業(yè)正面臨嚴(yán)重的招工難問(wèn)題?，F(xiàn)實(shí)環(huán)境因素正倒逼礦業(yè)行業(yè)進(jìn)行智慧化、無(wú)人化的改造升級(jí)。 根據(jù)國(guó)家煤礦安監(jiān)局公告《煤礦機(jī)器人重點(diǎn)研發(fā)目錄》中明確指出，煤礦災(zāi)害重、風(fēng)險(xiǎn)大、下井人員多、危險(xiǎn)崗位多，研發(fā)應(yīng)用煤礦機(jī)器人有利于減少井下作業(yè)人數(shù)、降低安全風(fēng)險(xiǎn)、提高生產(chǎn)效率、減輕礦工勞動(dòng)強(qiáng)度，有利于解決煤礦招工難等問(wèn)題，對(duì)推動(dòng)煤炭開(kāi)采技術(shù)革命、實(shí)現(xiàn)煤炭工業(yè)高質(zhì)量發(fā)展、保障國(guó)家能源安全供應(yīng)具有重要意義，對(duì)于井下無(wú)人運(yùn)輸車(chē)的基本要求如下：研發(fā)煤礦井下無(wú)人駕駛運(yùn)輸車(chē)，具備精確定位、安全探測(cè)、自主感知、主動(dòng)避障、自動(dòng)錯(cuò)車(chē)等功能，實(shí)現(xiàn)井下輔運(yùn)車(chē)輛無(wú)人化駕駛作業(yè)。 建立一套無(wú)人駕駛智能調(diào)度管理系統(tǒng)，可完成礦內(nèi)車(chē)輛任務(wù)調(diào)度指令、全局路徑規(guī)劃、車(chē)輛/設(shè)備實(shí)時(shí)監(jiān)控、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析、歷史回放查看，通過(guò)全域流量監(jiān)控和調(diào)度管理，提升整個(gè)礦井的生產(chǎn)作業(yè)效率、減少人力成本。

金輯獎(jiǎng)介紹：

由蓋世發(fā)起，旨在“發(fā)現(xiàn)好公司·推廣好技術(shù)·成就汽車(chē)人”， 并圍繞著“中國(guó)汽車(chē)新供應(yīng)鏈百?gòu)?qiáng)”這個(gè)主題進(jìn)行展開(kāi)，表彰在新“人機(jī)時(shí)代”下，汽車(chē)產(chǎn)業(yè)深度變革過(guò)程中，擁有頭部影響力的企業(yè)以及正處于高速成長(zhǎng)階段的具有新技術(shù)、新理念、新模式的前瞻型公司，進(jìn)行優(yōu)秀企業(yè)及先進(jìn)技術(shù)解決方案的評(píng)選，向行業(yè)內(nèi)外展示這些優(yōu)秀的企業(yè)和行業(yè)領(lǐng)軍人物，共同推動(dòng)行業(yè)的發(fā)展和進(jìn)步。

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