自動(dòng)駕駛已經(jīng)從實(shí)驗(yàn)室“象牙塔”進(jìn)入到規(guī)模化上路、量產(chǎn)階段，在自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)測(cè)試中，海量、高質(zhì)的真實(shí)數(shù)據(jù)是必不可缺的“原料”。但是，少有團(tuán)隊(duì)有能力開(kāi)發(fā)并維持一個(gè)適用的自動(dòng)駕駛平臺(tái)，定期校準(zhǔn)并收集新數(shù)據(jù)，因此行業(yè)亟需一個(gè)數(shù)據(jù)量充沛、涵蓋場(chǎng)景豐富的自動(dòng)駕駛專(zhuān)用數(shù)據(jù)平臺(tái)。今年3月，百度大規(guī)模自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集ApolloScape應(yīng)需開(kāi)放，致力于為全世界自動(dòng)駕駛技術(shù)研究者提供更為實(shí)用的數(shù)據(jù)資源及評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)。

ApolloScape是百度Apollo自動(dòng)駕駛開(kāi)放平臺(tái)的專(zhuān)題項(xiàng)目之一，是目前行業(yè)內(nèi)環(huán)境最復(fù)雜、標(biāo)注最精準(zhǔn)、數(shù)據(jù)量最大的三維自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集。ApolloScape開(kāi)放了比Cityscapes、Kitti等同類(lèi)數(shù)據(jù)集大10倍以上的數(shù)據(jù)量，包括感知、仿真場(chǎng)景、路網(wǎng)數(shù)據(jù)等數(shù)十萬(wàn)幀逐像素語(yǔ)義分割標(biāo)注的高分辨率圖像數(shù)據(jù)，以及與其對(duì)應(yīng)的逐像素語(yǔ)義標(biāo)注、稠密點(diǎn)云、立體圖像、立體全景圖像，并進(jìn)一步涵蓋更復(fù)雜的環(huán)境、天氣和交通狀況等。

Kitti，CityScapes和ApolloScape關(guān)于數(shù)據(jù)實(shí)例的對(duì)比

ApolloScape涵蓋了最復(fù)雜的道路狀況，提供最有挑戰(zhàn)性的數(shù)據(jù)支持，數(shù)據(jù)集包括了全新提供的逐幀標(biāo)注的視頻序列和三維背景，以及中國(guó)最復(fù)雜的街景， 單張圖片內(nèi)可以包含上百個(gè)車(chē)和行人。

ApolloScape標(biāo)注數(shù)據(jù)示例

ApolloScape深度數(shù)據(jù)示例

同時(shí)，ApolloScape開(kāi)放數(shù)據(jù)集采用了逐像素語(yǔ)義分割標(biāo)注的方式，包含數(shù)十萬(wàn)幀逐像素語(yǔ)義分割標(biāo)注的高分辨率圖像數(shù)據(jù)，為便于研究人員更好的利用數(shù)據(jù)集的價(jià)值。ApolloScape在數(shù)據(jù)集中定義了共26個(gè)不同語(yǔ)義項(xiàng)的數(shù)據(jù)實(shí)例（例如汽車(chē)、自行車(chē)、行人、建筑、路燈等），并將進(jìn)一步涵蓋更復(fù)雜的環(huán)境、天氣和交通狀況等。

ApolloScape數(shù)據(jù)集中包含的各類(lèi)實(shí)例的信息

環(huán)境模擬用于自動(dòng)駕駛在汽車(chē)和計(jì)算機(jī)行業(yè)引起了很多關(guān)注。ApolloScape還將進(jìn)行更多關(guān)于仿真的前沿技術(shù)研究，打造真實(shí)世界還原度最高、場(chǎng)景最豐富的仿真平臺(tái)。基于Apollo仿真平臺(tái)，ApolloScape計(jì)劃同時(shí)將數(shù)十輛自動(dòng)駕駛車(chē)輛投入到同一個(gè)路網(wǎng)中行駛，可以模擬真實(shí)的復(fù)雜駕駛場(chǎng)景和多車(chē)博弈過(guò)程。這也是目前最先進(jìn)的智能駕駛仿真技術(shù)之一，不僅適用于典型的相對(duì)安全的場(chǎng)景，而且還適用于不確定和危險(xiǎn)的環(huán)境，可以幫助研發(fā)人員有效檢驗(yàn)并優(yōu)化預(yù)測(cè)、決策和路徑規(guī)劃等算法，顯著提升自動(dòng)駕駛的測(cè)試多樣性。目前ApolloScape開(kāi)放模擬工具包括WorldSim和LogSim，同時(shí)還在開(kāi)發(fā)下一代技術(shù)，可用于生成真實(shí)世界駕駛場(chǎng)景和駕駛員行為的真實(shí)模擬。

未來(lái)，ApolloScape計(jì)劃為數(shù)據(jù)集拓展更多類(lèi)型、更多屬性的數(shù)據(jù)。例如，通過(guò)添加紅外圖像，幫助自動(dòng)駕駛算法更容易進(jìn)行夜間檢測(cè)；提取更稠密的軌跡信息，用于對(duì)駕駛行為進(jìn)行建模；以及通過(guò)眾包模式采集立體視覺(jué)的駕駛特殊事件圖像等。

除了開(kāi)放工具及數(shù)據(jù)，ApolloScape還旨在為全球開(kāi)發(fā)者、研究人員搭建起一個(gè)學(xué)術(shù)交流的高端平臺(tái)，共同探索前沿領(lǐng)域技術(shù)突破及應(yīng)用創(chuàng)新。4月24日，首屆ApolloScape學(xué)術(shù)峰會(huì)在北京召開(kāi)，會(huì)議匯集了來(lái)自美國(guó)、德國(guó), 澳洲、中國(guó)等地的國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛領(lǐng)域杰出的專(zhuān)家學(xué)者，一同交流分享自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)相關(guān)的先進(jìn)理念和研究成果，為自動(dòng)駕駛業(yè)界與學(xué)界能量交換搭建了新接口，以凝聚學(xué)術(shù)力量。

此外，Apollo開(kāi)放平臺(tái)還將在6月開(kāi)幕的CVPR（IEEE國(guó)際計(jì)算機(jī)視覺(jué)與模式識(shí)別會(huì)議）期間舉辦大會(huì)唯一的自動(dòng)駕駛研討會(huì)（Workshop on Autonomous Driving），并將基于ApolloScape的大規(guī)模數(shù)據(jù)集定義了多項(xiàng)任務(wù)挑戰(zhàn)。ApolloScape已正式于國(guó)外知名機(jī)器學(xué)習(xí)競(jìng)賽平臺(tái)Kaggle上線Video Segmentation Challenge（視頻場(chǎng)景解析挑戰(zhàn)賽），比賽中所提供的數(shù)據(jù)集中將包含大量的分段原始駕駛圖像，包含有20+種場(chǎng)景標(biāo)注信息。賽事將持續(xù)到6月12日。目前已有來(lái)自全球的一百多只隊(duì)伍正式報(bào)名參加。

雖然國(guó)外有不少可供選擇的數(shù)據(jù)集，但是國(guó)內(nèi)的路況復(fù)雜程度顯然與國(guó)外不同。自動(dòng)駕駛在復(fù)雜路況下的測(cè)試僅依靠技術(shù)手段很難解決，需要大規(guī)模精準(zhǔn)數(shù)據(jù)集的幫助，這也是百度決定開(kāi)放ApolloScape的初衷。百度希望通過(guò)公開(kāi)的方式，吸引更多企業(yè)和開(kāi)發(fā)者利用并補(bǔ)充數(shù)據(jù)集，進(jìn)而提高自動(dòng)駕駛的感知能力。隨著源源不斷的合作伙伴、開(kāi)發(fā)者和學(xué)界能量的導(dǎo)入，將給ApolloScape帶來(lái)更充沛的生長(zhǎng)養(yǎng)分，其數(shù)據(jù)量還將越來(lái)越大，涵蓋更為豐富、復(fù)雜的全球化場(chǎng)景，打造全球最大的自動(dòng)駕駛開(kāi)放數(shù)據(jù)集。

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