視頻來源：阿里達摩院掃地僧視頻號

2021年11月，天津大雪，在校園里送快遞的“小蠻驢”突然向杭州發(fā)來消息：Ghost（鬼影），然后陷入了停滯。半小時后，阿里達摩院自動駕駛實驗室收到了這條信息。

“鬼影”在算法中的意思是“不明”。在無人車眼中，一切萬物都是點云。雪花、路障、樹枝，這些在現(xiàn)實世界中清晰分明的物體，在點云圖像中都是成片的白色噪點，漫天大雪就成了不明干擾物，這對自動駕駛實驗室?guī)砹诵碌恼n題。

由于“小蠻驢”的故鄉(xiāng)杭州不常下雪，但這種極端天氣在北方更容易出現(xiàn)，北京的雪、重慶的霧、杭州的雨、西安的落葉類似的天氣都會對無人車造成視覺障礙，比如點云中的大霧，在車體3米附近會形成一個懸空的霧環(huán)，對傳感器幾乎致盲；又如暴雨的點云會成多線點狀分布，還會嚴重污染視覺系統(tǒng)；落葉會堆積形成塊狀噪點，還可能覆蓋真實障礙物。

要想解決問題，首先就要讓無人車認識風(fēng)雨雪霧，就需要先收集大量真實環(huán)境中的點云數(shù)據(jù)，而極端天氣可遇不可求，這就需要人為去造一些場景，擺一些提前預(yù)設(shè)好的東西，在自動駕駛實驗室負責(zé)人看來，這些數(shù)據(jù)的價值比常態(tài)化的更高，為此他們在11月至次年2月的關(guān)鍵期，集中力量挑戰(zhàn)極端天氣。

由此，買磚頭、買落葉、買隔離帶等上了數(shù)據(jù)采集的購物清單，每天就是在等風(fēng)來或等雪來。與此同時，實驗室開始優(yōu)化算法，在雜亂的點云圖像中，靠一行行代碼讓“小蠻驢”區(qū)分哪些是雨雪，哪些是道路。

“小蠻驢”擁有三雙眼睛：位于頭頂?shù)亩嗑€激光、底部的單線激光和周身的環(huán)視攝像頭，解決問題關(guān)鍵在兩個激光傳感器，多線激光負責(zé)空中和地面崎嶇的線條，只有先確切識別才能判斷是否可以安全碾壓，更難的則是空中的飄雪，在近10米范圍內(nèi)雪花噪點均勻分布，不僅容易和樹枝細桿混淆，還會遮擋住行人和障礙物，但如何判斷哪些是雪，哪些是正常物體則是一個技術(shù)活。

通過算法調(diào)整雨雪懸空噪點的檢出率有明顯提升，但問題再次升級，由于單線激光的運動是一個平面，雪花會落在激光上，會在車前方形成一個密集的點狀環(huán)帶，干擾正常視野，這時激光本身已經(jīng)出現(xiàn)了問題，所以實驗室采用了第一性原理，就是隨車動的這些點大概率是噪點，此外算法團隊還自研了OneSeg深度學(xué)習(xí)模型并結(jié)合反射率、曲率、視覺等輔助判斷，實現(xiàn)了對特殊天氣噪點的精準識別。

按照算法團隊負責(zé)人的表述，“小蠻驢”目前的版本對霧天的識別率提升了50%以上，對雨雪落葉等場景的提升也超過了30%，實驗室更希望到年底能實現(xiàn)：無論在哪個城市，無論遇到風(fēng)雨霧雪，都能將快遞安安穩(wěn)穩(wěn)的送到消費者手里。

延伸閱讀

小蠻驢（XiaoManLu）是阿里巴巴推出的機器人，集成了達摩院的人工智能和自動駕駛技術(shù)，具有類人認知智能，大腦應(yīng)急反應(yīng)速度達到人類7倍。

2020年9月17日，阿里巴巴發(fā)布第一款機器人“小蠻驢”，“小蠻驢”最高速度設(shè)定為20km/h，采用抽拉式充電電池，每次充電4度、續(xù)航里程102公里，日常平均每天工作8小時，最多能送400個快遞，最大爬坡能力27%，防水IP54，適應(yīng)環(huán)境溫度-10℃~45℃，已在全國24個省、71個城市、200多所大學(xué)開展常態(tài)化運營，2021年10月，自動駕駛公司毫末智行正式加入了阿里“小蠻驢”自動駕駛生態(tài)。

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