又一家中國(guó)自動(dòng)駕駛公司宣布路測(cè)總里程破 100 萬公里。

1 月 27 日，總部位于深圳的 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案提供商元戎啟行對(duì)外公布：

自 2019 年成立至今不到 2 年時(shí)間里，其已在深圳、武漢、杭州三地建立起一支 50 臺(tái)規(guī)模的 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛車隊(duì)，累計(jì)完成道路實(shí)測(cè)超 100 萬公里。

據(jù)元戎啟行副總裁劉念邱介紹，這 100 萬公里，除了內(nèi)部進(jìn)行的路測(cè)外，還包括其與合作伙伴東風(fēng)、曹操出行開展 Robotaxi 載客試運(yùn)營(yíng)的里程數(shù)。

目前元戎啟行的車隊(duì)在杭州與曹操出行合作，早期用戶可以通過曹操出行 APP 打到元戎啟行的 Robotaxi。

元戎啟行 100 萬公里路測(cè)里程背后，有三大亮點(diǎn)值得關(guān)注：

其一是速度快。

全球自動(dòng)駕駛公司中，Waymo 經(jīng)歷 10 年以上的積累，建立了 800 臺(tái)級(jí)別的車隊(duì)，以超過 3500 萬公里的里程數(shù)，一騎絕塵。

同領(lǐng)域，全球市值排名第二的自動(dòng)駕駛企業(yè) Cruise 跑完 320 萬公里，用了 2 年時(shí)間和 200 臺(tái)車。

元戎則在有限的時(shí)間內(nèi)，以 50 臺(tái)車的自動(dòng)駕駛車隊(duì)，迅速實(shí)現(xiàn)百萬公里級(jí)測(cè)試?yán)锍獭?/p>

第二是 3 城同步進(jìn)行，技術(shù)上可移植性高。

相比于 Waymo 目前主要在亞利桑那州鳳凰城路測(cè)，以及 Cruise 主要在舊金山路測(cè)。

元戎啟行目前在深圳、武漢、杭州三地同時(shí)測(cè)試。不同城市的道路環(huán)境、天氣、當(dāng)?shù)厮緳C(jī)的駕駛習(xí)慣、行人行為大不相同。

高度多元的測(cè)試環(huán)境，可以避免自動(dòng)駕駛算法過擬合，提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可移植性。

第三，路測(cè)環(huán)境為復(fù)雜城市場(chǎng)景，難度大。

以元戎啟行的大本營(yíng)深圳來說，這座中國(guó)超一線城市人口密度高達(dá) 6728 人/平方公里，汽車保有量超過 350 萬輛。

在深圳道路上，平均每公里的汽車和非機(jī)動(dòng)車數(shù)量分別高達(dá) 510 輛和 582 輛。

這一數(shù)據(jù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過美國(guó)的亞利桑那州、硅谷甚至舊金山。

元戎啟行的路測(cè)范圍還包括被戲稱為「宇宙第一街道」的粵海街道，在這樣的核心區(qū)域路測(cè)，交通參與者的數(shù)量、類型以及行為方式是非常豐富的。

有業(yè)內(nèi)人士戲稱在這樣的大城市測(cè)試是「一年頂其他城市好幾年」。

路測(cè)規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)背后，劉念邱透露，其內(nèi)部已經(jīng)建立了一套完整的工具鏈，可以針對(duì)新開辟的測(cè)試路線，進(jìn)行快速的高精地圖繪制和測(cè)試部署，基本上 1-2 天就可以在新路線上跑起來。

這家 2019 年入局 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛的新晉公司，希望憑借獨(dú)特的技術(shù)路徑，實(shí)現(xiàn)彎道超車，后發(fā)先至。 

1、「三位一體」，百公里安全路測(cè)背后的技術(shù)積累

在實(shí)現(xiàn)百萬公里路測(cè)的過程中，元戎啟行積累大量獨(dú)到的技術(shù)，這些技術(shù)覆蓋自動(dòng)駕駛感知、推理以及計(jì)算處理等領(lǐng)域。

感知是自動(dòng)駕駛技術(shù)棧的第一環(huán)。

穩(wěn)定、精準(zhǔn)的感知是后續(xù)所有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)，沒有精準(zhǔn)的感知，預(yù)測(cè)規(guī)劃都會(huì)出現(xiàn)問題。

在感知環(huán)節(jié)中，3D 物體檢測(cè)又是其中至關(guān)重要的模塊。

針對(duì) 3D 物體檢測(cè)，元戎啟行在 2019 年，也就是其成立的第一年，就提出了一種新的基于點(diǎn)云的 3D 物體檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)模型：混合體素網(wǎng)絡(luò) HVNet。

2019 年 11 月，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域全球知名的計(jì)算機(jī)視覺算法評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集 KITTI 上，HVNet 取得了自行車類檢測(cè)困難和中等模式的第 1 名，汽車類檢測(cè)中等模式的第 6 名，排名超過蘋果、Uber ATG 等全球頂級(jí)團(tuán)隊(duì)。

元戎啟行感知技術(shù)總監(jiān)曹通易當(dāng)時(shí)對(duì) HVNet 的特性進(jìn)行了進(jìn)一步解釋： 

「在多類別物體檢測(cè)中，很多方法是通過訓(xùn)練多個(gè)模型來檢測(cè)不同類別的物體。HVNet 僅通過單一的網(wǎng)絡(luò)就實(shí)現(xiàn)了感知輸出。

在 KITTI 的多類別檢測(cè)任務(wù)中，我們?cè)诒ＷC實(shí)時(shí)效率的同時(shí)，取得了當(dāng)時(shí)最好的平均準(zhǔn)確率。」

一定程度上，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)效率極致地打磨，是元戎啟行的一大技術(shù)特色。

為了更好地配合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行系統(tǒng)的整體優(yōu)化，元戎啟行還研發(fā)了推理引擎 DeepRoute-Engine。

這是針對(duì) HVNet 的自定義算子和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，做出專門的計(jì)算資源優(yōu)化，讓算法能夠在低成本、低功耗的硬件上高效率、穩(wěn)定地運(yùn)行。

元戎啟行表示，無論是對(duì)簡(jiǎn)單的卷積為主的圖像模型還是對(duì)多傳感器融合的模型，DeepRoute-Engine 相比于市面主流的深度學(xué)習(xí)框架中的推理引擎，都有出色的優(yōu)化效果。其針對(duì)復(fù)雜的多傳感器模型，能夠獲得 6 倍的推理速度。

在 HVNet 以及 DeepRoute-Engine 對(duì)于算法的優(yōu)化，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)于計(jì)算平臺(tái)的性能要求大幅降低。

在去年的 CES 期間，元戎啟行還發(fā)布了新一代計(jì)算平臺(tái)解決方案—— DeepRoute-Tite。

區(qū)別于多數(shù)自動(dòng)駕駛測(cè)試車上的「大機(jī)箱」，這個(gè)計(jì)算平臺(tái)體積只有磚頭大小，能夠以 45W 的功耗運(yùn)行了自動(dòng)駕駛的全棧算法。

總結(jié)來說，在過去近兩年時(shí)間里，元戎啟行建立的感知網(wǎng)絡(luò) HVNet、推理引擎 DeepRoute-Engine 以及低功耗自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)等技術(shù)，通過硬件、平臺(tái)、算法「三位一體」的方式構(gòu)筑起其在 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案上獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。

2、對(duì)標(biāo) Cruise,跑最難的場(chǎng)景，打磨最強(qiáng)的技術(shù)

區(qū)別于 Waymo 目前主要在亞利桑那州進(jìn)行路測(cè)，美國(guó)自動(dòng)駕駛公司的另一大頂流 Cruise 以在舊金山鬧市區(qū)進(jìn)行大規(guī)模測(cè)試而聞名。 

元戎啟行在技術(shù)打磨上，走得也是相似的路線。

在國(guó)際一線城市的鬧市區(qū)進(jìn)行自動(dòng)駕駛路測(cè)，道路環(huán)境更為復(fù)雜，交通參與者數(shù)量大幅超過二三線城市或者一線城市的郊區(qū)，其涉及到駕駛場(chǎng)景和道路參與者行為呈指數(shù)級(jí)上升。

一個(gè)典型的例子是，如果在深圳南山科技園的任何一個(gè)十字路口，都有大量的車輛、行人和騎行者在等待紅綠燈。

感知算法要精準(zhǔn)地捕捉到密密麻麻人群中的各種目標(biāo)，還保證即使目標(biāo)在不斷移動(dòng)，也不能出現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果抖動(dòng)跳變的情況。 

同時(shí)，因?yàn)槿硕嘬嚩?，道路通行狀況隨時(shí)變化，車輛要根據(jù)實(shí)時(shí)路況選擇行駛效率最高的車道進(jìn)行行駛，而非選擇預(yù)規(guī)劃的路線；要對(duì)突然出現(xiàn)的路障、事故現(xiàn)場(chǎng)，智能決策繞行。 

這對(duì)規(guī)劃和控制都提出了非常高的要求。

在這方面，其與 Cruise 等公司一道，都實(shí)現(xiàn)了業(yè)內(nèi)最頂尖的決策規(guī)劃技術(shù)。 

圖片來自 Cruise YouTube 官方賬號(hào)

在可視化方面，元戎啟行目前提供的是超百米視距的鳥瞰視角，而不像多數(shù)自動(dòng)駕駛企業(yè)一樣僅展示激光雷達(dá)點(diǎn)云圖像或者第一視角。

鳥瞰視角的 UI 展示，不是最困難的部分，真正困難的是感知本身。

劉念邱進(jìn)一步解釋道：鳥瞰視角能將 140 米范圍內(nèi)系統(tǒng)所感知到的道路情況完整地展示出來。

這意味著，一旦有任何漏檢、誤檢，乘客都可以從前方道路的對(duì)比中很容易發(fā)現(xiàn)問題，系統(tǒng)的感知錯(cuò)誤將暴露無遺。

這本質(zhì)上反映的是企業(yè)對(duì)自動(dòng)駕駛算法感知能力強(qiáng)大的信心。

3、多地同步路測(cè)，低風(fēng)阻、低功耗、低成本加速商業(yè)化

目前，除了在深圳進(jìn)行規(guī)?；穆窚y(cè)，元戎啟行還在杭州、武漢等多地拿下自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照，目前正在多城同步展開測(cè)試與運(yùn)營(yíng)。

其合作車隊(duì)包括落地武漢的26 輛 Robotaxi，落地杭州的10 輛 Robotaxi，落地廈門的 7 輛無人集卡等，車型覆蓋東風(fēng) E70 、吉利幾何 A、東風(fēng)商用車無人集卡等。

2020 年 8 月 ，元戎啟行與曹操出行聯(lián)合宣布，雙方正進(jìn)行自動(dòng)駕駛車隊(duì)的測(cè)試運(yùn)營(yíng)合作，目標(biāo)是在 2022 年杭州亞運(yùn)會(huì)期間提供自動(dòng)駕駛出行服務(wù)。

基于此次合作，雙方預(yù)計(jì)將在 2021 年向公眾開放自動(dòng)駕駛試乘體驗(yàn)。

到 2022 年亞運(yùn)會(huì)舉辦期間，雙方合作的自動(dòng)駕駛車隊(duì)將擴(kuò)大至數(shù)百輛級(jí)別。

由于這個(gè)合作落地在杭州，考慮到杭州天氣多雨需要防水防潮等特性，以及為后續(xù)規(guī)?；龊脺?zhǔn)備，元戎啟行為吉利幾何 A 量身定制了貼合車身的傳感器套件解決方案 ——DeepRoute-Sense II。

DeepRoute-Sense II 在外形上有更流線型的設(shè)計(jì)，整個(gè)套件具備低風(fēng)阻特性，能大幅降低車輛行駛的能耗，減少對(duì)車輛續(xù)航的影響。

DeepRoute-Sense II 方案搭載 4 顆激光雷達(dá)，包括一顆安裝在車輛前端的固態(tài)激光雷達(dá)。

此外，7 顆攝像頭全部嵌入車頂盒內(nèi)；該方案兩側(cè)的激光雷達(dá)，最小可探測(cè)距離為 0.1 m，能精準(zhǔn)感知近距離物體，覆蓋車輛兩側(cè)盲區(qū)。

在幾何 A 上，元戎啟行還配備了低功耗的計(jì)算平臺(tái)。 

通過上述多項(xiàng)系統(tǒng)優(yōu)化結(jié)合，據(jù)元戎啟行的車隊(duì)實(shí)測(cè)，原有續(xù)航里程約 320 公里的電動(dòng)車輛，在采用元戎啟行的自動(dòng)駕駛方案后，仍可行駛超過 300 公里。

對(duì)比使用傳統(tǒng)工控機(jī)、沒有進(jìn)行空氣動(dòng)力學(xué)改良的自動(dòng)駕駛方案，同一車型的續(xù)航行駛里程可能不到 200 公里。

除了減少能耗保障續(xù)航，元戎啟行的自動(dòng)駕駛方案在成本上也有優(yōu)勢(shì)。

劉念邱表示，其刨去車輛本身的整套系統(tǒng)相較于同類企業(yè)的測(cè)試車輛，成本壓縮了將近一半，并且還在不斷降低。 

在保障系統(tǒng)性能的前提下，進(jìn)行低風(fēng)阻、低功耗、低成本的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，將大幅減少元戎啟行進(jìn)行規(guī)模化部署的難度，為商業(yè)化做好準(zhǔn)備。 

元戎啟行也正在收獲更多合作伙伴和客戶： 

2020 年 10 月，由東風(fēng)汽車牽頭的落地在武漢的自動(dòng)駕駛領(lǐng)航項(xiàng)目正式啟動(dòng)。

據(jù)項(xiàng)目規(guī)劃，東風(fēng)將聯(lián)合元戎啟行等多家企業(yè)，在武漢開發(fā)區(qū)（漢南區(qū)）和武漢市核心區(qū)域建立全國(guó)最大規(guī)模的自動(dòng)駕駛車隊(duì)，總投資 6 億元。

自 2020 年至 2022 年，領(lǐng)航項(xiàng)目逐步投放的自動(dòng)駕駛汽車將不少于 200 輛。

在上述至少 200 輛車的自動(dòng)駕駛車隊(duì)中，元戎啟行拿下了最大比例的車輛數(shù)。

4、定位無人駕駛賦能者 牽手車企變革未來出行

在打磨自動(dòng)駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)上，元戎啟行走的是輕資產(chǎn)的運(yùn)營(yíng)模式。

目前，元戎啟行主要是通過與曹操出行、東風(fēng)汽車等合作伙伴聯(lián)手，建立大規(guī)模的測(cè)試與運(yùn)營(yíng)車隊(duì)。其不持有大量的車輛資產(chǎn)，而是專注于對(duì)車輛進(jìn)行系統(tǒng)改造和打磨測(cè)試。

其與曹操出行、東風(fēng)汽車以及東風(fēng)商用車的合作，都是定位于無人駕駛技術(shù)提供商。 

當(dāng)然，隨著未來不斷發(fā)展壯大，元戎啟行還將拓展出更豐富的商業(yè)模式。

用劉念邱的話說，「元戎啟行要做無人駕駛出行行業(yè)的貢獻(xiàn)者，幫助行業(yè)實(shí)現(xiàn)價(jià)值；而不是做一個(gè)顛覆者，把出行平臺(tái)干掉?！?nbsp;

當(dāng)下，隨著元戎啟行逐步建立起一套越發(fā)成熟的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其規(guī)?；囮?duì)也正在多地同時(shí)上路開跑。

在政府政策的支持下，這家年輕的自動(dòng)駕駛黑馬正加速奔向無人駕駛的未來。

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