“高精度定位”在自動(dòng)駕駛中專注于解決“我在哪里？”這個(gè)問題。對于無人駕駛而言，位置和姿態(tài)用于路徑規(guī)劃和車輛控制，高精度和高魯棒性的定位系統(tǒng)至關(guān)重要。

自動(dòng)駕駛的三類定位定姿技術(shù)

按定位技術(shù)原理不同可分為三類。第一類，基于信號(hào)的定位，代表就是GNSS定位，即全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)；第二類，軌跡推算，依靠IMU等，根據(jù)上一時(shí)刻的位置和方位推斷現(xiàn)在的位置和方位；第三類，環(huán)境特征匹配，基于LiDAR的定位，用觀測到的特征和數(shù)據(jù)庫中的特征和存儲(chǔ)的特征進(jìn)行匹配，得到現(xiàn)在車的位置和姿態(tài)。

三類定位技術(shù)各有優(yōu)劣，第一類GNSS定位，通過GNSS信號(hào)接收完成定位，優(yōu)點(diǎn)是全球、全天候、全天時(shí)高精度厘米級定位，缺點(diǎn)是依賴可視衛(wèi)星顆數(shù)、易受電磁環(huán)境干擾、多路徑效應(yīng)等影響；第二類慣性定位，利用慣性測量單元（陀螺儀和加速度計(jì)）測量得到載體相對于慣性空間角運(yùn)動(dòng)和線運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并通過慣性導(dǎo)航解算得到載體速度、位置、姿態(tài)，優(yōu)點(diǎn)是輸出頻率非常高（>100Hz），短時(shí)精度高，缺點(diǎn)是誤差隨著時(shí)間累積，且高性能IMU價(jià)格昂貴；第三類點(diǎn)云定位，激光點(diǎn)云定位需要預(yù)先制作地圖，然后用實(shí)時(shí)點(diǎn)云和地圖進(jìn)行匹配，來計(jì)算激光雷達(dá)的位置和姿態(tài)，再通過激光雷達(dá)與IMU之間的外參，得到IMU的位置和姿態(tài)，優(yōu)點(diǎn)是在沒有GNSS情況下也可以工作，魯棒性比較好，缺點(diǎn)是需要預(yù)先制作地圖同時(shí)要定期更新地圖（環(huán)境會(huì)發(fā)生變化），雨雪天氣也會(huì)受到影響（折射較多，回收點(diǎn)云數(shù)據(jù)變少）。

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