第二屆中國(guó)智駕大賽杭州站的余波未消，搭載華為ADS 2.0智駕四車(chē)阿維塔12、智界S7、極狐阿爾法S、問(wèn)界M7均有參戰(zhàn)，反響巨大。

在《“全國(guó)都能開(kāi)”的華為智駕為什么過(guò)不了環(huán)島？》一文中，有第一電動(dòng)網(wǎng)友對(duì)華為的“無(wú)圖”智駕策略進(jìn)行生動(dòng)形容，稱(chēng)華為為唯一“做題家”，其余家或多或少在“抄答案”，此回應(yīng)生動(dòng)且富有爭(zhēng)議。

于是，今天我們帶著此話(huà)題來(lái)繼續(xù)探討：華為ADS 2.0“無(wú)圖”智駕到底有多強(qiáng)？

▍余承東喊的“全國(guó)都能開(kāi)”、“有路就能開(kāi)”，真實(shí)情況是啥？

作為智駕報(bào)道前沿媒體，第一電動(dòng)邀請(qǐng)十分熱心的華為智駕用戶(hù)與我們分享他們的智駕經(jīng)歷以及感受。

一位現(xiàn)問(wèn)界M5智駕版車(chē)主、準(zhǔn)問(wèn)界M7 Ultra版車(chē)主向我們表示，他出門(mén)幾乎必開(kāi)華為ADS智駕，幾乎做到了“全國(guó)都能開(kāi)，有路就能開(kāi)”。

比如，他去洛陽(yáng)白馬寺時(shí)，即使是在附近的田間小路開(kāi)啟華為ADS智駕，都是高度可用的。

但不可用的場(chǎng)景具體有3個(gè)：

第一，   道路狀況比較惡劣的路段，比如坑坑洼洼的泥濘路段；

第二，   無(wú)車(chē)道線(xiàn)山路+大曲率發(fā)卡彎；

第三，   下雪天、風(fēng)吹雪天。

這位大哥表示，華為智駕更注重“綜合安全性”，相比小米高速NOA、極氪007高速NOA、小鵬XNGP智駕來(lái)說(shuō)，華為的智駕策略并不是根據(jù)“路線(xiàn)”而行動(dòng)，會(huì)更綜合考量附近所有車(chē)輛的類(lèi)別。

舉個(gè)例子，若是高速上大車(chē)較多，那么華為ADS的變道超車(chē)策略就會(huì)顯得相對(duì)保守，而其余車(chē)企NOA的駕駛節(jié)奏幾乎一致，要么保守、要么激進(jìn)，有縫就鉆、不分車(chē)型。

這位問(wèn)界M5智駕版車(chē)主還向第一電動(dòng)表示，華為的ADS智駕好就好在“更注重細(xì)節(jié)”。

我們還咨詢(xún)了一位極狐阿爾法S 華為HI版車(chē)主，他給出的回答相當(dāng)專(zhuān)業(yè)：

一、目前華為ADS做的比較優(yōu)秀的地方有哪些？包括高速、城區(qū)、鄉(xiāng)村道路

1、高速/高架場(chǎng)景

1.1、全國(guó)所有高速高架均可開(kāi)啟NCA，覆蓋率99.9%；

1.2、GOD網(wǎng)絡(luò)可以識(shí)別99%的障礙物，無(wú)論遇到任何實(shí)體障礙物，只要高于車(chē)身底盤(pán)，均可以識(shí)別，并按照具體場(chǎng)景，做出策略，不會(huì)碰撞；

1.3、全向撞擊智能躲避，這里包涵的場(chǎng)景會(huì)比較多，其中最常見(jiàn)的，如社會(huì)車(chē)輛（就算是加長(zhǎng)型的拖車(chē)）近距離cut in，可以做到精準(zhǔn)識(shí)別，且按照具體場(chǎng)景，做出策略規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)。

再比如側(cè)后方車(chē)輛快速逼進(jìn)，會(huì)快速逃離躲避，或者雙閃給后車(chē)預(yù)警……場(chǎng)景還有很多，具體防碰撞策略是根據(jù)當(dāng)時(shí)的情況而定。

1.4、施工路段智能繞行；

1.5、超車(chē)；

1.6、自主切換匝道等等場(chǎng)景；

2、城區(qū)、鄉(xiāng)村道路場(chǎng)景

2.1、全國(guó)所有城市、鄉(xiāng)村道路均可開(kāi)啟NCA，覆蓋率99.9%；

2.2、根據(jù)導(dǎo)航指引，RCR道路拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)，實(shí)時(shí)生成前方路線(xiàn)。無(wú)論是直行選道、左右轉(zhuǎn)選道、掉頭選道，都可以自主彎成……實(shí)際場(chǎng)景還有很多。

二、目前不能解決的場(chǎng)景是什么？包括高速、城區(qū)、鄉(xiāng)村道路

1、高速/高架場(chǎng)景

1.1、由于華為是真正的純無(wú)圖智駕，所以在選擇路口時(shí)，有概率選錯(cuò)，在匝道口選擇時(shí)，概率性選錯(cuò)車(chē)道（目前經(jīng)過(guò)幾個(gè)版本迭替后，概率已經(jīng)非常低了）；

1.2、高速收費(fèi)站出入口需要人為接管；

1.3、高速上如果需要切換匝道或者下高速，大概會(huì)提前1.5km左右，開(kāi)始有向最右側(cè)變道傾向；如果此時(shí)車(chē)輛較多，變道變不過(guò)去，會(huì)隨著與匝道口距離更加接近，而變道策略更加激進(jìn)；如果還是變不過(guò)來(lái)，需要人為接管。高架大概是提前1km左右，同上；

1.4、如果碰到極端天氣，比如下雪天氣，激光雷達(dá)如果被雪覆蓋，會(huì)啟動(dòng)不了NCA......實(shí)際場(chǎng)景還有很多。

2、城區(qū)、鄉(xiāng)村道路場(chǎng)景

2.1、同1.1，但由于中國(guó)城區(qū)、鄉(xiāng)村道路比較復(fù)雜，且需要執(zhí)行變道轉(zhuǎn)彎等指令數(shù)量呈指量級(jí)提升，走錯(cuò)車(chē)道概率性增加；

2.2、施工區(qū)域，此處場(chǎng)景非常的多且復(fù)雜；

首先要知道華為這套ADS2.0是想做L2級(jí)別最好用的智駕，所以他是做不出L4級(jí)別的動(dòng)作，所以并不是所有的路都能去繞行通過(guò)；

2.3、單車(chē)道行車(chē)時(shí)，對(duì)于前方行人、電動(dòng)車(chē)會(huì)比較保守，超車(chē)意向不太積極；

2.4、道路較窄時(shí)，會(huì)貼中間開(kāi)（目的是給予駕駛者一定安全感），所以會(huì)車(chē)時(shí)，對(duì)向車(chē)輛也比較中間行使，會(huì)對(duì)駕駛者產(chǎn)生較大的壓迫感；

2.5、存在部分壓實(shí)線(xiàn)場(chǎng)景，特別是在路口，還是那個(gè)原因，因?yàn)樽龅氖羌儫o(wú)圖，不存在對(duì)地圖提前采集，所以這些都是正常的……實(shí)際場(chǎng)景還有很多。 

▍華為ADS為什么要堅(jiān)持“無(wú)圖”？

兩位華為智駕車(chē)主給出的實(shí)際場(chǎng)景非常豐富且生動(dòng)，那么，華為堅(jiān)持做“無(wú)圖”的理由又是什么呢？

實(shí)際上，華為在2022年就開(kāi)始采用高精地圖算法，也很早就開(kāi)城，然而，高精地圖方案其實(shí)對(duì)車(chē)端的道路結(jié)構(gòu)認(rèn)知的要求降低了，此外，高精地圖的繪制復(fù)雜且低效。中國(guó)的城改速度依舊飛快，華為也不是地圖專(zhuān)精，要實(shí)現(xiàn)全國(guó)開(kāi)城，就得另尋出路。

還有一個(gè)地方值得注意：高精地圖方案雖然精準(zhǔn)，但如果一旦變更就會(huì)很危險(xiǎn)，因?yàn)樗筌?chē)端不斷的識(shí)別出它的變更。

綜上所述，華為解散高精地圖團(tuán)隊(duì)，開(kāi)始做“無(wú)圖”。

此外，基于安全考量，華為ADS選擇和激光雷達(dá)進(jìn)行深度綁定，強(qiáng)化安全屬性；選擇走多傳感器融合的技術(shù)路線(xiàn)，一開(kāi)始就采用了激光雷達(dá)、視覺(jué)和毫米波雷達(dá)融合的方式，方便黑夜環(huán)境下的探測(cè)。

▍華為ADS目前還解決不了的復(fù)雜場(chǎng)景，問(wèn)題出在哪？

猜測(cè)主要體現(xiàn)在對(duì)通用障礙物的檢測(cè)和判斷方面。華為GOD 2.0 網(wǎng)絡(luò)里面深度使用了激光雷達(dá)，通過(guò)多傳感器的融合做通用障礙物的檢測(cè)，雖然不能識(shí)別出障礙物具體是什么，但是它能夠告知系統(tǒng)，做出反應(yīng)動(dòng)作。

然而，要讓激光雷達(dá)深度參與并發(fā)揮好作用其實(shí)并不容易，這涉及到如何消除激光雷達(dá)的各種干擾，涉及到大量的軟件和傳感器硬件的協(xié)同。

▍華為ADS 2.0與XNGP、百度Apollo智駕的區(qū)別在哪？

小鵬XNGP在硬件方面，智駕芯片采用2顆英偉達(dá)Orin-X，芯片算力達(dá)到508TOPS，攝像頭13個(gè)，超聲波雷達(dá)12個(gè)，毫米波雷達(dá)5個(gè)，激光雷達(dá)2個(gè)。

百度Apollo系統(tǒng)采用的是純視覺(jué)方案在硬件方面智駕芯片采用2顆英偉達(dá)Orin-X，芯片算力達(dá)到508TOPS，攝像頭11個(gè)，超聲波雷達(dá)12個(gè)，毫米波雷達(dá)5個(gè)，無(wú)激光雷達(dá)。

華為系車(chē)型的智駕系統(tǒng)均搭載的是HUAWEI ADS 2.0，但硬件配置分為3種。

極狐阿爾法S智駕芯片采用MDC810，芯片算力達(dá)到400TOPS，攝像頭13個(gè)，超聲波雷達(dá)12個(gè)，毫米波雷達(dá)6個(gè)，激光雷達(dá)3個(gè)（96線(xiàn)）。

阿維塔智駕芯片采用MDC610，芯片算力達(dá)到200TOPS，攝像頭11個(gè)，超聲波雷達(dá)12個(gè)，毫米波雷達(dá)3個(gè)，激光雷達(dá)3個(gè)（96線(xiàn)）。

問(wèn)界、智界的智駕芯片采用MDC610，芯片算力達(dá)到200TOPS，攝像頭11個(gè)，超聲波雷達(dá)12個(gè)，毫米波雷達(dá)3個(gè)，激光雷達(dá)1個(gè)（最新版本192線(xiàn)）。

融合感知算法對(duì)比方面，華為ADS2.0采用BEV+GOD2.0+RCR2.0算法。

GOD網(wǎng)絡(luò)，通用障礙物檢測(cè)，即使前方障礙物在BEV的白名單之外，在GOD網(wǎng)絡(luò)的幫助下，智能駕駛系統(tǒng)依然可以識(shí)別和規(guī)避它，并充分利用了激光雷達(dá)的探測(cè)能力，輕松獲取空間的信息。

RCR2.0道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)，匹配導(dǎo)航地圖與顯示網(wǎng)絡(luò)，與特斯拉FSD車(chē)道視覺(jué)識(shí)別路線(xiàn)相似，能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜道路環(huán)境實(shí)時(shí)推理。

小鵬的XNGP采用XBrian（相當(dāng)于大腦，負(fù)責(zé)意圖推測(cè)）+XNet（基于BEV+Transformer架構(gòu)，相當(dāng)于眼睛）深度視覺(jué)感知神經(jīng)?絡(luò)2.0+XPlanner（相當(dāng)于小腦）是基于神經(jīng)?絡(luò)的規(guī)劃控制?模型。XNet2.0融合動(dòng)態(tài)、靜態(tài)和占用?絡(luò)，三?合?。

百度Apollo采用BEV+Transformer+OCC算法。

OCC占用網(wǎng)絡(luò)全稱(chēng)為純視覺(jué)OCC占用網(wǎng)絡(luò)感知模型，其核心在于通過(guò)多視角相機(jī)生成BEV，它能夠?qū)Φ缆飞系母鞣N障礙物進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別和定位，為駕駛者提供更加精準(zhǔn)的駕駛輔助信息。BEV是一種從上方觀看對(duì)象或場(chǎng)景的視角，就像鳥(niǎo)在空中俯視地面一樣。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，通過(guò)傳感器（如激光雷達(dá)和攝像頭）獲取的數(shù)據(jù)通常會(huì)被轉(zhuǎn)換成BEV格式，以便更好地進(jìn)行物體檢測(cè)、路徑規(guī)劃等任務(wù)。BEV能夠?qū)?fù)雜的三維環(huán)境簡(jiǎn)化為二維圖像，這對(duì)于在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中進(jìn)行高效的計(jì)算尤其重要。

Transformer模型在自動(dòng)駕駛的感知階段可以用于提取多模態(tài)數(shù)據(jù)中的特征，如激光雷達(dá)點(diǎn)云、圖像、雷達(dá)數(shù)據(jù)等。通過(guò)對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行端到端的訓(xùn)練，Transformer能夠自動(dòng)學(xué)習(xí)到這些數(shù)據(jù)的內(nèi)在結(jié)構(gòu)和相互關(guān)系，從而有效地識(shí)別和定位環(huán)境中的障礙物。

利用Transformer模型對(duì)BEV數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，實(shí)現(xiàn)障礙物的檢測(cè)和定位。將這些BEV格式的數(shù)據(jù)疊加在一起，形成一個(gè)多通道的BEV圖像。

▍對(duì)于華為乾崑ADS 3.0的展望

乾崑ADS 3.0進(jìn)一步去掉了BEV網(wǎng)絡(luò)，用一個(gè)GOD（通用障礙物識(shí)別）網(wǎng)絡(luò)打通 “理解駕駛場(chǎng)景”；此外，乾崑ADS 3.0全新架構(gòu)采用PDP（預(yù)測(cè)決策規(guī)控）網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)預(yù)決策和規(guī)劃一張網(wǎng)，從而實(shí)現(xiàn)類(lèi)人化的決策和規(guī)劃，行駛軌跡更類(lèi)人。

極狐汽車(chē)智能駕駛部科長(zhǎng)王孔龍?jiān)诘诙弥邱{大賽杭州站直播時(shí)表示，ADS 3.0會(huì)支持AVP，支持機(jī)械車(chē)位泊車(chē)，并且對(duì)城市NOA做了很多優(yōu)化（當(dāng)然，此次智駕大賽所規(guī)劃的環(huán)島路線(xiàn)是否能徹底搞定，還得看后續(xù)發(fā)展）。

簡(jiǎn)單說(shuō)，乾崑ADS 3.0的核心升級(jí)，是會(huì)將公開(kāi)道路和非公開(kāi)道路完全整合，實(shí)現(xiàn)從車(chē)位到車(chē)位的無(wú)縫智駕。

至于即將來(lái)華的特斯拉FSD V13在技術(shù)方案上的區(qū)別，F(xiàn)SD相較傳統(tǒng)環(huán)境感知、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行分離的模塊化方案最具革新性，且邊緣側(cè)也即車(chē)端算力要求相對(duì)較小，系統(tǒng)復(fù)雜度低，能夠避免累積任務(wù)誤差。

然而，F(xiàn)SD“黑盒”架構(gòu)的安全性，目前仍無(wú)令人信服的根本解決方法。此外，模型訓(xùn)練所用的是全部數(shù)據(jù)的“平均”控制信號(hào)，但由于駕駛行為具有維度高、數(shù)據(jù)分布不均勻的特點(diǎn)，因此在特定場(chǎng)景下“平均”信號(hào)有可能不是正確控制信號(hào)，增加不確定性的危險(xiǎn)性風(fēng)險(xiǎn)。

總的來(lái)說(shuō)，華為乾崑ADS 3.0方案采用GOD網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)感知，PDP網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)預(yù)決策規(guī)劃，更強(qiáng)調(diào)AEB的安全屬性，系統(tǒng)硬件更復(fù)雜、算法更復(fù)雜、但安全冗余會(huì)更高。

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