進(jìn)入2018年，國(guó)內(nèi)車市接連掀起了續(xù)航、車載系統(tǒng)以及自動(dòng)駕駛3場(chǎng)升級(jí)大戰(zhàn)。三大變革趨勢(shì)背后，自動(dòng)駕駛無疑是未來智能電動(dòng)汽車的核心，連接了電動(dòng)化和智能化變革，牽動(dòng)的產(chǎn)業(yè)鏈玩家最多，產(chǎn)生的影響也最深遠(yuǎn)。

在全球玩家們的大力推動(dòng)下，自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)到了大規(guī)模量產(chǎn)應(yīng)用的臨界點(diǎn)，自動(dòng)駕駛終極之戰(zhàn)已然打響！谷歌、蘋果、英偉達(dá)、BAT等一眾科技巨頭，以及馭勢(shì)、智行者、圖森、禾多科技等幾十家創(chuàng)業(yè)公司都處于大戰(zhàn)中心，在落地、創(chuàng)業(yè)與技術(shù)三個(gè)方向展開激烈競(jìng)爭(zhēng)。

與此同時(shí)，車東西也經(jīng)過多方走訪以及公開資料，整理制作了目前覆蓋最廣最全的自動(dòng)駕駛超級(jí)產(chǎn)業(yè)鏈地圖，涵蓋全球數(shù)百自動(dòng)駕駛玩家。其中英特爾/Mobileye、博世、華為、智行者、長(zhǎng)城汽車、小鵬汽車、馭勢(shì)科技、Velodyne、AutoX等公司高管已經(jīng)確定參加于9月20日召開的GTIC 2018全球智能汽車供應(yīng)鏈創(chuàng)新峰會(huì)，就智能汽車、自動(dòng)駕駛等關(guān)鍵議題同場(chǎng)論道，點(diǎn)擊閱讀原文免費(fèi)報(bào)名！

落地層面，國(guó)內(nèi)科技公司與創(chuàng)業(yè)公司在港口、工業(yè)園區(qū)、開放道路、高校、高速公路等5大細(xì)分場(chǎng)景掀起了落地比拼，低速無人配送車、無人掃地車，高速自動(dòng)駕駛乘用車、港口無人駕駛卡車先后落地運(yùn)營(yíng)。

創(chuàng)業(yè)層面，國(guó)內(nèi)從2015年起掀起了自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)浪潮，至少超過30+相關(guān)公司涌現(xiàn)，涉及自動(dòng)駕駛方案、激光雷達(dá)、高精地圖、計(jì)算芯片等多個(gè)關(guān)鍵領(lǐng)域，融資與技術(shù)比拼不斷。

技術(shù)層面，多傳感器融合已成主流方案，無人車的關(guān)鍵傳感器激光雷達(dá)領(lǐng)域正在就固態(tài)化進(jìn)程展開大戰(zhàn)，英偉達(dá)、Mobileye、英特爾等芯片企業(yè)就自動(dòng)駕駛算力展開大戰(zhàn)，其他諸如高精地圖、V2X通信等關(guān)鍵領(lǐng)域同樣競(jìng)爭(zhēng)激烈。

一、自動(dòng)駕駛落地之戰(zhàn)：中美公司激戰(zhàn)4大場(chǎng)景

自谷歌2009年成立自動(dòng)駕駛部門以來，自動(dòng)駕駛研發(fā)與創(chuàng)業(yè)浪潮迅速席卷全球。經(jīng)過將近10年的醞釀與發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)到了可以在部分細(xì)分場(chǎng)景落地應(yīng)用的階段，大眾和業(yè)內(nèi)的關(guān)注度聚焦于此，科技公司、創(chuàng)業(yè)公司、車企之間也掀起了技術(shù)落地之戰(zhàn)。

1、美國(guó)無人車公司街頭正面“剛”

作為帶起全球自動(dòng)駕駛研發(fā)與創(chuàng)業(yè)浪潮的領(lǐng)頭羊，谷歌Waymo一直都是跑的最快的玩家。

2017年4月25日，Waymo宣布在鳳凰城推出無人駕駛網(wǎng)約車服務(wù)，鳳凰城內(nèi)的任何居民都可以申請(qǐng)使用資格，Waymo將其稱為Early Rider Program。獲得資格后，用戶在對(duì)應(yīng)的Waymo APP中即可呼叫無人駕駛網(wǎng)約車前來提供接駕，這可以說是全球第一個(gè)在公開道路針對(duì)公眾的落地項(xiàng)目。

同年11月，Waymo又更進(jìn)一步，拿掉了無人車駕駛位上的安全員開始在鳳凰城的公共道路進(jìn)行測(cè)試。Waymo CEO John Krafcik隨后表示，即將在Early Rider Program中使用沒有安全員的無人車。

在Waymo的帶動(dòng)下，全球自動(dòng)駕駛企業(yè)都陸續(xù)開始進(jìn)行試運(yùn)營(yíng)與測(cè)試項(xiàng)目。

去年8月，通用旗下Cruise在舊金山對(duì)其內(nèi)部員工開放了自動(dòng)駕駛網(wǎng)約車測(cè)試，用戶下載一個(gè)APP即能使用Cruise的無人車通勤。此前公布的數(shù)據(jù)顯示，Cruise的無人車車隊(duì)規(guī)模已經(jīng)達(dá)到95臺(tái)。

2、國(guó)內(nèi)玩家集中在封閉場(chǎng)景PK

國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，除了Pony.ai和景馳科技于2018年2月初幾乎同時(shí)在廣州的公開道路進(jìn)行了短期的無人網(wǎng)約車試運(yùn)營(yíng)外，大部分玩家都將目光鎖定在了面向工業(yè)園區(qū)、校園等半封閉場(chǎng)景的低速L4級(jí)無人車上面。

Pony.ai在廣東部署的無人車隊(duì)

自2017年春季先后在廣州白云機(jī)場(chǎng)停車場(chǎng)和杭州來福士商場(chǎng)地庫(kù)進(jìn)行過低速無人擺渡車部署后，馭勢(shì)科技目前已經(jīng)與全球排名前三的國(guó)際機(jī)場(chǎng)達(dá)成協(xié)議，在機(jī)場(chǎng)部署了若干臺(tái)自主研發(fā)無人電動(dòng)物流拖車。這些車輛停放在飛機(jī)旁邊，待飛機(jī)上的行李等貨物卸下后，這輛無人專用車就拖著貨物開往卸貨區(qū)域。

獲得京東百度投資的自動(dòng)駕駛公司智行者也不甘示弱。

智行者在清華大學(xué)和上海區(qū)分別部署了自主研發(fā)的低速無人掃地車和無人配送車，前者在清華大學(xué)投入運(yùn)營(yíng)已達(dá)半年，智行者CEO張德兆告訴車東西其平均幾個(gè)月才出現(xiàn)一次需要人為接管的情況。

智行者的無人配送車已可實(shí)現(xiàn)APP取貨

后者通過一家大型物流公司在上海閔行某工業(yè)園區(qū)充當(dāng)快遞員已有小半年時(shí)間，并且這些無人車還與物流公司的物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)接，用戶在物流公司APP上點(diǎn)擊一下即可讓無人車開過去送貨。

智行者與馭勢(shì)科技之外，百度、新石器、奧特貝睿等公司也在雄安、常州，以及其他地方部署有低速無人擺渡車、配送車以及掃地車等車輛。

就在低速無人車爭(zhēng)相落地之際，另一群選擇給商用車提供自動(dòng)駕駛技術(shù)的企業(yè)也在快馬加鞭。

3、無人卡車公司爭(zhēng)奪港口和高速公路

圖森未來在美國(guó)亞利桑那州部署了將近15臺(tái)無人卡車，與全球知名的幾家電商巨頭進(jìn)行合作，用無人卡車為其提供貨運(yùn)服務(wù)。

與此同時(shí)，圖森還在中國(guó)北方某港口部署了將近10臺(tái)無人卡車，并且已經(jīng)與港口的港務(wù)系統(tǒng)對(duì)接開始了試運(yùn)營(yíng)，累計(jì)運(yùn)送了超過10000個(gè)標(biāo)準(zhǔn)集裝箱。

總部在杭州的西井科技同樣在搶占港口市場(chǎng)，其已在珠海港部署了5臺(tái)無人卡車進(jìn)行商業(yè)化運(yùn)作，預(yù)計(jì)今年底明年初將擴(kuò)張到多個(gè)港口，總計(jì)部署超過20臺(tái)車。

西井之外，主線科技、踏歌智行等公司也在關(guān)注商用車無人駕駛，前者與中國(guó)重汽集團(tuán)合作在天津港部署了無人電動(dòng)卡車，后者則通過與徐工集團(tuán)等工程機(jī)械公司合作發(fā)布了無人駕駛的壓路機(jī)。

4、車企“不敵”創(chuàng)業(yè)公司

事實(shí)上，上述幾個(gè)典型玩家的落地項(xiàng)目只是席卷全球的自動(dòng)駕駛技術(shù)落地浪潮中的一環(huán)。車東西根據(jù)公開信息與采訪溝通，制作了上述自動(dòng)駕駛技術(shù)落地統(tǒng)計(jì)表，還包括有大量落地項(xiàng)目。

地域?qū)用?，與自動(dòng)駕駛公司的分布一致，大部分落地項(xiàng)目都集中在自動(dòng)駕駛公司扎堆的中美兩地，其中美國(guó)地區(qū)的公司具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)，再加上政策較為開放，因此其落地項(xiàng)目多集中在乘用車方向，并且還是在城市開放道路進(jìn)行試運(yùn)營(yíng)。

相反，國(guó)內(nèi)企業(yè)起步較晚且加之政策法規(guī)更為嚴(yán)格，我國(guó)不論大小公司，多從工業(yè)園區(qū)、高校、港口等封閉/半封閉等細(xì)分場(chǎng)景做起，并且部署的多為低速無人車輛，從事配送環(huán)衛(wèi)等工作。與此同時(shí)，圖森未來、西井科技等公司則還在港口部署了自動(dòng)駕駛卡車，從事集裝箱運(yùn)輸?shù)裙ぷ鳌?/p>

玩家層面，目前主要是科技公司和創(chuàng)業(yè)公司在主導(dǎo)技術(shù)落地與試運(yùn)營(yíng)活動(dòng)，除了通用投資的Cruise在美國(guó)進(jìn)行了大規(guī)模部署與試運(yùn)營(yíng)之外，車企主導(dǎo)的技術(shù)落地項(xiàng)目還比較少。

Cruise的無人車

當(dāng)然，不管是乘用車企業(yè)還是商用車企業(yè)，其最終目的是生產(chǎn)具備自動(dòng)駕駛技術(shù)的車輛，而非向消費(fèi)者和客戶提供載人或載貨服務(wù)，所以其更在意技術(shù)的成熟度以及是否可以裝車等問題，在技術(shù)落地中多處于提供車輛的配合角色。

車輛層面，Waymo、Cruise等玩家部署的是L4/5級(jí)別的無人網(wǎng)約車，而國(guó)內(nèi)玩家多部署的為低速電動(dòng)無人車，并且大部分都聚焦在了配送車與環(huán)衛(wèi)車方向。

在低速無人車成為落地先鋒之時(shí)，車東西也觀察到一些無人車制造企業(yè)開始崛起，例如車和家投資孵化的新石器就定位于一家低速電動(dòng)無人車制造企業(yè)，將為百度、美團(tuán)等玩家生產(chǎn)低速無人車輛。與此同時(shí)，智行者、馭勢(shì)科技等玩家則選擇自建工廠，自主研發(fā)生產(chǎn)無人車輛來投入運(yùn)營(yíng)。

5、從落地戰(zhàn)到盈利戰(zhàn)

而更為關(guān)鍵的是，車東西在與業(yè)內(nèi)多家自動(dòng)駕駛公司創(chuàng)始人與高管交流后發(fā)現(xiàn)，目前這些自動(dòng)駕駛落地項(xiàng)目已經(jīng)不再是技術(shù)研發(fā)、測(cè)試或是PR性質(zhì)的活動(dòng)，而是實(shí)打?qū)嵉纳虡I(yè)落地行為，投入運(yùn)營(yíng)的無人車正在充當(dāng)環(huán)衛(wèi)工、快遞員或者是搬運(yùn)工的角色，在校園、高速公路、以及港口工作。

圖森未來CEO陳默告訴車東西，該公司美國(guó)亞利桑那州部署的無人卡車通過提供貨運(yùn)服務(wù)，每周會(huì)為其帶來約3300美金的收入。2019年，圖森計(jì)劃將在中國(guó)的港口和美國(guó)的無人卡車規(guī)模擴(kuò)展到500臺(tái)，并實(shí)現(xiàn)1億元人民幣的貨運(yùn)收入。

圖森的港區(qū)自動(dòng)駕駛貨車

6、成都車展打響L2級(jí)自動(dòng)駕駛落地戰(zhàn)

在乘用車領(lǐng)域，9月初的成都車展上，長(zhǎng)城VV6、吉利繽瑞、榮威Marvel X等搭載L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的車型先后上市，自主品牌與博世等供應(yīng)商一起，正在引領(lǐng)L2級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)的量產(chǎn)普及浪潮，并向著更高級(jí)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)前進(jìn)。

在這同時(shí)，百度、禾多科技、奧特貝睿等創(chuàng)業(yè)公司也在趁著傳統(tǒng)汽車零部件巨頭還沒有壟斷L2級(jí)以上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)之時(shí)，快速推進(jìn)L3及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)量產(chǎn)進(jìn)程。

禾多科技通過將L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)降級(jí)使用，通過引入高精地圖、激光雷達(dá)，以及設(shè)置停車接管功能等做法推出了針對(duì)高速公路的L3.5級(jí)系統(tǒng)HoloPilot。在高速公路行駛時(shí)，乘客可以睡覺或玩手機(jī)，若出現(xiàn)車輛無法處理的情況，車輛會(huì)靠邊停車來尋求人類接管。

HoloPilot高速公路路測(cè)

禾多科技CEO倪凱告訴車東西，這套L3.5級(jí)系統(tǒng)量產(chǎn)后的目標(biāo)價(jià)格在5000元左右，最快于2021年即可看到搭載HoloPilot的量產(chǎn)車型上市。此外，百度、奧特貝睿等公司也瞄準(zhǔn)了L3級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)，并即將與整車廠在2019、2020年左右實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)裝車。

最后值得一提的是，百度、禾多科技、馭勢(shì)科技、縱目科技等公司也都在積極研發(fā)自動(dòng)代客泊車技術(shù)，并通過與盼達(dá)用車、EVCARD等分時(shí)租賃公司的合作，來推動(dòng)該技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用。在明年，普通消費(fèi)者即可通過分時(shí)租賃服務(wù)體驗(yàn)到自動(dòng)駕駛技術(shù)的魅力。

二、自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)之戰(zhàn)：30+家公司決戰(zhàn)自動(dòng)駕駛

從第一部分技術(shù)落地之戰(zhàn)可以看出，由于車企更關(guān)注自動(dòng)駕駛技術(shù)的量產(chǎn)裝車問題，因此在大部分技術(shù)落地項(xiàng)目中，科技公司，尤其是創(chuàng)業(yè)公司們是絕對(duì)主力。

2015年12月10日，百度北京總部旁邊的G7高速上出現(xiàn)一輛特殊的寶馬3系GT車型，除了紅白涂裝頗為顯眼，這輛車頂還有一個(gè)跟花盆一樣的裝置（Velodyne的64線激光雷達(dá)），而更為奇怪的是，這輛車的司機(jī)并沒有扶著方向盤，是它自己在開。

這就是百度自2013年起與寶馬中國(guó)團(tuán)隊(duì)合作研發(fā)的自動(dòng)駕駛原型車，它的上路和百度的大肆宣傳結(jié)合在一起，引起了國(guó)內(nèi)科技圈人士的密切關(guān)注。

這次路測(cè)后沒多久，百度就宣告成立了自動(dòng)駕駛事業(yè)部，并由此引發(fā)了國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)浪潮。在隨后的日子里，馭勢(shì)科技、智行者、圖森未來、禾賽科技、速騰聚創(chuàng)、小馬智行、禾多科技等現(xiàn)在耳熟能詳?shù)淖詣?dòng)駕駛公司相繼成立，融資消息也一波又一波傳來，甚是熱鬧。

1、后期之秀“反超”老玩家

經(jīng)過將近3年的發(fā)展，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)高潮期已過，該拋頭露面的公司已經(jīng)被外界所知，大部分該公司目前都忙于技術(shù)研發(fā)與商業(yè)落地，但時(shí)不時(shí)仍有零星公司冒出，或是發(fā)布新的產(chǎn)品，或是拿下巨額融資，于自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)圈再次激起漣漪。

今年7月24日，一家名為Wayz.ai的高精地圖創(chuàng)企突然宣布獲得8000萬美元A輪融資，引起外界密集關(guān)注。Wayz.ai由前PPTV CEO、微軟地圖部門創(chuàng)始成員、數(shù)字地圖行業(yè)老兵陶闖牽頭成立，并拉來前Uber先進(jìn)技術(shù)研發(fā)中心（ATC）地圖組的TechLeader崔運(yùn)凱和前AiMap創(chuàng)始人陳文亞等業(yè)內(nèi)人士一同參與。

再往前60天的5月中旬，總部在深圳的Roadstar.ai突然宣布獲得1.28億美元融資，打破此前由Pony.ai創(chuàng)下的1.12億美元A輪融資紀(jì)錄。

Roadstar.ai由來自前百度自動(dòng)駕駛、蘋果無人車、特斯拉Autopilot組和谷歌地圖組的三位技術(shù)專家佟顯僑（CEO）、衡量（CTO）、周光（首席科學(xué)家）三人聯(lián)合創(chuàng)辦。在公布此次融資消息之前，Roadstar.ai其實(shí)相當(dāng)?shù)驼{(diào)，一些業(yè)內(nèi)人士和媒體甚至都不知道有這樣一家公司存在。

事實(shí)上，雖然第一波自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)浪潮主要發(fā)生在2016和2017年，但經(jīng)過2年的發(fā)展，仍然能看到像是Wayz.ai、Roadstar.ai、奧特貝睿、馳知科技等新面孔被發(fā)掘出來或是主動(dòng)站到臺(tái)前，覆蓋更多的技術(shù)方向與細(xì)分市場(chǎng)，相當(dāng)熱鬧。

2、巨頭爭(zhēng)搶優(yōu)質(zhì)投資標(biāo)的

國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)浪潮始于2015年底2016年初，伴隨著大量公司的涌現(xiàn)，大型科技公司、風(fēng)險(xiǎn)投資機(jī)構(gòu)、跨界資本、整車企業(yè)等大型機(jī)構(gòu)也開始展開密集的投資布局。一些創(chuàng)業(yè)公司為了獲得資金與市場(chǎng)、產(chǎn)品落地支持，選擇了向大公司靠攏，目前格局基本成型。

創(chuàng)業(yè)公司向大公司的靠攏最開始起始于歐美地區(qū)，通用、福特以10億美元的價(jià)格分別收購(gòu)Cruise和ArgoAI（后來財(cái)報(bào)顯示通用只付出了5個(gè)多億美元），Uber 6.8億美元收購(gòu)Otto、英特爾153億美元收購(gòu)Mobileye…

一波又一波的高價(jià)收購(gòu)案例同樣影響著國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)圈的行業(yè)格局。

2017年6月和今年4月，智行者分別完成近億元A輪和金額未透露的B輪融資，A輪由雷軍參與設(shè)立的順為資本和京東投資，第二輪則由百度領(lǐng)投。2017年6月18日，京東在人民大學(xué)內(nèi)部部署無人配送車，其中就有智行者研發(fā)的產(chǎn)品。同時(shí)，百度在各種活動(dòng)中展出的無人車隊(duì)里，也少不了智行者的無人配送車與無人環(huán)衛(wèi)車。

就在智行者完成A輪融資后的1個(gè)月，Momenta也宣布完成B輪4600萬美元融資，由蔚來資本領(lǐng)投，奔馳母公司戴姆勒集團(tuán)參投。

同年10月20日凌晨，國(guó)內(nèi)AI芯片公司地平線宣布獲得英特爾的近億美元融資，雙方將加深合作以推動(dòng)地平線的技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品商業(yè)落地，推出針對(duì)自動(dòng)駕駛和智能城市等場(chǎng)景的AI處理器+軟件系統(tǒng)。

此外，百度風(fēng)投還投資了武漢自動(dòng)駕駛公司環(huán)宇智行，車和家投資有自動(dòng)駕駛公司易航智能、知行科技，圖森未來獲得了英偉達(dá)的投資等，自動(dòng)駕駛公司向大公司的靠攏基本成型。

3、創(chuàng)業(yè)公司3大方向展開競(jìng)爭(zhēng)

經(jīng)過2—3年的發(fā)酵，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)潮基本平穩(wěn)，與大公司綁定格局也已形成。隨著GTIC 2018全球智能汽車供應(yīng)鏈峰會(huì)即將開幕，車東西也再次奔赴多家自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司總部，與其創(chuàng)始人、CEO等高管嘉賓進(jìn)行深入交流，探討公司發(fā)展與行業(yè)走勢(shì)。

在交流之后，車東西感受最深的就是各家的發(fā)展戰(zhàn)略與方向已經(jīng)較為清晰，并且還都找到了落地合作伙伴，正在快速推進(jìn)技術(shù)落地與量產(chǎn)進(jìn)程。

整體來說，目前自動(dòng)駕駛公司主要有三大發(fā)展方向——低速、高速以及AVP自動(dòng)代客泊車領(lǐng)域。

低速即L4級(jí)別的低速無人車方向，智行者、馭勢(shì)科技、新石器等公司是這個(gè)領(lǐng)域的典型代表。智行者研發(fā)的低速無人配送車和環(huán)衛(wèi)車已經(jīng)投入運(yùn)營(yíng)；馭勢(shì)科技在某國(guó)際機(jī)場(chǎng)部署有無人電動(dòng)拖車給飛機(jī)運(yùn)貨，同時(shí)還在浙江等地部署有低速無人駕駛擺渡車；新石器則將自己定位于低速無人車制造商

新石器的無人物流車

通過自研底盤，采購(gòu)傳感器和自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)來生產(chǎn)制造低速無人車。

高速方向是相對(duì)低速車輛而言，即指懸掛有車輛牌照的商用車和乘用車自動(dòng)駕駛方向。圖森未來、西井科技、主線科技、踏歌智行是這個(gè)領(lǐng)域的主要玩家。

前三者都在針對(duì)港口研發(fā)L4級(jí)的無人駕駛卡車用于集裝箱運(yùn)輸?shù)扔猛?，踏歌智行則通過研發(fā)的駕駛機(jī)器人，幫助沒有線控系統(tǒng)的壓路機(jī)、礦山車等大型工程設(shè)備實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛。在研發(fā)港區(qū)無人卡車之外，圖森也在研發(fā)針對(duì)高速公路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛卡車，目前其北美車隊(duì)已經(jīng)投入商用，每周能帶來超過3000美元的收入。

上述幾個(gè)玩家之外，大部分自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司都將技術(shù)方向鎖定在了乘用車領(lǐng)域，主要分為兩大派系，一類定位于自動(dòng)駕駛Tier1，核心目標(biāo)是為整車廠提供軟硬件一體的自動(dòng)駕駛解決方案，代表公司為禾多科技、馭勢(shì)科技、智行者、奧特貝睿等總部在北京的公司為主。

另一類則定位于無人網(wǎng)約車/出租車運(yùn)營(yíng)商，計(jì)劃直接用L4級(jí)無人車提供出行服務(wù)，以Pony.ai、景馳科技、AutoX、Roadstar.ai等總部在廣東的企業(yè)為主。

在第一類公司看來，由于博世等零部件巨頭已經(jīng)壟斷了L1/L2級(jí)別的自動(dòng)駕駛技術(shù)供給，而面對(duì)城市路況和普通消費(fèi)者的L4/L5級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)成熟還有待時(shí)日，因此其多選擇針對(duì)高速公路場(chǎng)景的L2+或是L3、L3+級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)行突破。

目前，這一流派的公司均表示已經(jīng)與整車企業(yè)達(dá)到了合作協(xié)議，正在推動(dòng)量產(chǎn)進(jìn)程。奧特貝睿和馭勢(shì)科技的L3 AutoBrain和L2+系統(tǒng)預(yù)計(jì)于2020年左右量產(chǎn)裝車，禾多科技則計(jì)劃在2021年實(shí)現(xiàn)L3.5級(jí)系統(tǒng)HoloPilot的量產(chǎn)。

值得一提的是，該流派公司在定位自動(dòng)駕駛Tier1時(shí)，雖然也會(huì)采購(gòu)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等硬件，但對(duì)于自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)，其均走了自主研發(fā)的路子，以適配自家的解決方案。

在低速與高速方向之外，Automated Valet Parking自主代客泊車技術(shù)（簡(jiǎn)稱AVP）也是自動(dòng)駕駛公司的重點(diǎn)研發(fā)領(lǐng)域，智行者、禾多科技、馭勢(shì)科技、縱目科技均在這個(gè)領(lǐng)域有布局。

馭勢(shì)科技自動(dòng)泊車技術(shù)演示

車東西與之進(jìn)行交流發(fā)現(xiàn)，各家的AVP技術(shù)目前業(yè)已成熟，在停車場(chǎng)高精地圖，以及V2X通信設(shè)備的配合下，已經(jīng)可以投入使用。目前馭勢(shì)科技、禾多科技均與整車廠、分時(shí)租賃以及停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)場(chǎng)達(dá)成了合作，今年年內(nèi)即可投入試運(yùn)營(yíng)，明年消費(fèi)者即可通過分時(shí)租賃服務(wù)親身體驗(yàn)到自動(dòng)駕駛技術(shù)帶來的便捷。

三、自動(dòng)駕駛技術(shù)之戰(zhàn)：四大戰(zhàn)區(qū)百家爭(zhēng)鳴

在創(chuàng)業(yè)浪潮興起，落地項(xiàng)目日益增多的背后，技術(shù)的成熟至關(guān)重要。從硬件到軟件，數(shù)百個(gè)技術(shù)戰(zhàn)場(chǎng)中，百家乃至“千家爭(zhēng)鳴”。在此，車東西以自動(dòng)駕駛的“感知–決策–控制”流程為主，挑出其中的重要戰(zhàn)場(chǎng)，一探其中戰(zhàn)況與可能的變局。

（一）傳感器：巨頭初創(chuàng)直接對(duì)壘

在自動(dòng)駕駛的傳感器領(lǐng)域中，視覺、激光、毫米波雷達(dá)都在順應(yīng)技術(shù)需求，試圖博得C位。

1、激光雷達(dá)

在所有的自動(dòng)駕駛傳感器中，激光雷達(dá)無疑是資本最大的寵兒，它擁有最精準(zhǔn)的探測(cè)能力，被認(rèn)為是高速自動(dòng)駕駛不可缺少的部件。然而居高不下的成本一直是其應(yīng)用的最大阻礙。

因此，在2018年，激光雷達(dá)的技術(shù)競(jìng)賽一方面體現(xiàn)在將線束做高，另一方面的重點(diǎn)則是通過“固態(tài)”、批量生產(chǎn)等手段，將成本降下來。

全球激光雷達(dá)領(lǐng)域的龍頭Velodyne，今年已經(jīng)開始向下游交付固態(tài)激光雷達(dá)Vellary的樣品（如下圖），而國(guó)內(nèi)的速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、北科天繪等公司，也相繼推出、更新了自家的固態(tài)激光雷達(dá)產(chǎn)品。

Vellary

按照樂觀的預(yù)期，出貨量達(dá)到10萬量級(jí)時(shí)，用于高等級(jí)自動(dòng)駕駛的固態(tài)激光雷達(dá)價(jià)格也能被控制到千元數(shù)量級(jí)。

2、毫米波

而此前被Tier-1巨頭所掌握的毫米波雷達(dá)領(lǐng)域，ABCD等雷達(dá)巨頭的產(chǎn)品在以高成熟的產(chǎn)品占據(jù)輔助駕駛市場(chǎng)的同時(shí)，也被廣泛地用于無人駕駛。

但自動(dòng)駕駛提出更高維的感知需求，也促成了Oculii、Metawave等創(chuàng)業(yè)公司推出4D毫米波雷達(dá)等新產(chǎn)品，能夠?qū)崿F(xiàn)更加精準(zhǔn)的感知。

3、攝像頭

在競(jìng)爭(zhēng)最充分、成本最低的車載攝像頭領(lǐng)域，深度學(xué)習(xí)支持的多目方案變得流行，賦予無人車立體視覺，AutoX、中科慧眼等初創(chuàng)公司，在不同的領(lǐng)域生長(zhǎng)。

攝像頭更被關(guān)注的關(guān)鍵技術(shù)方向，變成了“高動(dòng)態(tài)”，以滿足自動(dòng)駕駛感知對(duì)光線變化劇烈場(chǎng)景的適應(yīng)性要求。這種新的技術(shù)需求，也讓眼擎科技這類在攝像頭成像芯片上做文章的企業(yè)走向臺(tái)前，讓不怕強(qiáng)光與昏暗光線的攝像頭成為可能。

4、高精度地圖

與此同時(shí)，構(gòu)建在自動(dòng)駕駛車輛感知系統(tǒng)之上、地位堪稱自動(dòng)駕駛第四大傳感器的高精度地圖，也是一個(gè)熱鬧非凡的領(lǐng)域。

圖商巨頭們依托經(jīng)驗(yàn)與體量，已經(jīng)率先搭建起了一套高精度地圖的自動(dòng)化生產(chǎn)體系，并真正采集數(shù)據(jù)先制作出了適用于高速道路的高精地圖，其中快者如高德，已經(jīng)和通用簽約，為凱迪拉克CT 6的Super Cruise功能在華使用提供支持。

而創(chuàng)業(yè)公司們，DeepMap、civil maps、Deepmotion等，一方面在找尋高精度地圖的各類垂直應(yīng)用場(chǎng)景，一方面也在盡力尋找、驗(yàn)證以更低成本制作復(fù)雜道路高精地圖的技術(shù)方案。

Deepmap高精度地圖采集車

5、V2X

V2X本身不屬于傳感器，但當(dāng)它實(shí)現(xiàn)并真正能夠與萬物相連時(shí)，它能夠比任何傳感器都更加清楚地感知世界。因此，V2X一直是通信服務(wù)商與車廠都在全力爭(zhēng)奪的高地。

在美國(guó)日本，豐田華為已經(jīng)先行開始部署更類似于WiFi的DSRC（專用短距離無線通信）技術(shù)，華為、大唐、高通，則在力推基于無線蜂窩網(wǎng)絡(luò)的C-V2X，其中高通已經(jīng)推出了C-V2X通信芯片。

C-V2X仍在標(biāo)準(zhǔn)化過程中，DSRC在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用剛剛被納入討論，兩大技術(shù)方向仍在爭(zhēng)鳴之中。

而移動(dòng)等通信運(yùn)營(yíng)商牽頭，百度、阿里都開始提出基于V2X的智能交通–車路協(xié)同方案。

6、IMU/GPS

作為自動(dòng)駕駛車絕對(duì)定位不可或缺的GPS傳感器，則是新瓶裝舊酒——成熟的技術(shù)，全新的應(yīng)用。通常，自動(dòng)駕駛車輛會(huì)將GPS升級(jí)為支持多模衛(wèi)星定位系統(tǒng)的GNSS，或是以RTK的形式配合IMU來進(jìn)一步提升定位精度。

讓動(dòng)輒數(shù)萬的方案更親民，降成本是行業(yè)對(duì)這類傳感器的最大訴求。

（二）計(jì)算單元：半導(dǎo)體大佬激戰(zhàn)正酣

如果說傳感器端發(fā)生的變化是“自動(dòng)駕駛之眼”的進(jìn)化，那么自動(dòng)駕駛的大腦——計(jì)算單元，則是重中之重。

1、運(yùn)算芯片

在負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)處理的底層芯片上，一批對(duì)傳統(tǒng)汽車半導(dǎo)體涉入并不深的芯片巨頭跨入行業(yè)，并開始引領(lǐng)風(fēng)騷。

英偉達(dá)從原本用于移動(dòng)端的SoC發(fā)力，面向汽車行業(yè)不斷改型，在Tegra X1之后相繼推出Tegra Parker以及如今專為自動(dòng)駕駛而生的Xaiver，官方功耗30W，算力30TOPS，俯視眾芯片。

英偉達(dá)Xavier技術(shù)參數(shù)

英特爾收購(gòu)Mobileye過后，則回應(yīng)以效率更高、平均每瓦特算力2.4TOPS（萬億次/每秒）的EyeQ 5芯片，于今年推出樣品。而在今年，功耗3W，算力2.5TOPS的EyeQ 4芯片，已經(jīng)出現(xiàn)在量產(chǎn)車上。

同樣，高通也在驍龍820芯片基礎(chǔ)上打造了820A，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛公司縱目正是基于820A打造自主泊車方案。

一批國(guó)內(nèi)創(chuàng)業(yè)公司也涌現(xiàn)出來，試圖分一杯羹。

地平線推出征程1.0自動(dòng)駕駛芯片后，征程2.0架構(gòu)芯片已經(jīng)在路上；做FPGA出身的深鑒科技，也在今年中開始入局自動(dòng)駕駛，并被FPGA巨頭賽靈思收購(gòu)。

而傳統(tǒng)的車載半導(dǎo)體廠商，恩智浦、瑞薩、英飛凌、德儀等，則在ADAS芯片的原有業(yè)務(wù)上構(gòu)筑自動(dòng)駕駛芯片產(chǎn)品線。

總體而言，這一領(lǐng)域的戰(zhàn)況最為激烈，新老勢(shì)力密集交鋒。

2、計(jì)算平臺(tái)

當(dāng)半導(dǎo)體廠商提供算力充沛的芯片，適用于自動(dòng)駕駛的計(jì)算平臺(tái)開始被逐漸搭建起來。

其中，原本負(fù)責(zé)生產(chǎn)芯片的英偉達(dá)更進(jìn)一步，在自家SoC的基礎(chǔ)上添加算力更強(qiáng)的GPU，組成了功耗與算力同樣驚人的Drive PX平臺(tái)系列，到Drive PX Pegasus，其算力已經(jīng)達(dá)到320TOPS，功耗500W?；谶@一平臺(tái)，博世、戴姆勒與英偉達(dá)達(dá)成合作，開發(fā)無人駕駛出租車。

更多的Tier-1，則選擇采用上游提供的芯片，打造“一個(gè)平臺(tái)肩負(fù)所有運(yùn)算”的多域控制器。

“首款L3級(jí)自動(dòng)駕駛車”奧迪A8上搭載的zFAS，即是基于德爾福與Mobileye合作的CLPS方案；采埃孚與大陸，則分別有基于英偉達(dá)芯片的ProAI與ADCU方案。

奧迪zFAS

而以德賽西威為首的國(guó)內(nèi)Tier1-1，也與英偉達(dá)合作試圖打造自家的多域控制器。

同樣，一批創(chuàng)業(yè)公司也試圖在其中分一杯羹。

像是國(guó)內(nèi)的海高汽車、環(huán)宇智行，也已經(jīng)有了各自的域控制器開發(fā)版，前者的名為Wise ADCU，后者的則名為TITAN。

（三）控制單元：配件巨頭獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷

在自動(dòng)駕駛傳感器和計(jì)算單元領(lǐng)域百家爭(zhēng)鳴之時(shí)，最傳統(tǒng)的汽車控制單元，勢(shì)力格局則十分穩(wěn)固，這向來是國(guó)外Tier-1與整車廠的領(lǐng)地。

實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，線控（電子控制）的油門、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)單元必不可少。

1、電控油門

其中，汽車的油門已經(jīng)高度線控化，如今的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)能夠以1L的排量爆發(fā)出100余匹馬力，與電控的油門普及密不可分。并且在電動(dòng)車普及之時(shí)，油門——準(zhǔn)確地說是電門——的線控更不成問題。

2、電控轉(zhuǎn)向

而在轉(zhuǎn)向方面，雖然電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向EPS已經(jīng)高度電子化，但其中仍有液壓泵與大量機(jī)械部件，把機(jī)械部件縮減到極致的SBW線控方案，才是未來方向。目前，日產(chǎn)的英菲尼迪Q50已經(jīng)搭載這一線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，但日本汽車供應(yīng)鏈相對(duì)獨(dú)立。

好在，博世上個(gè)月在技術(shù)開放日中展示了自家的線控轉(zhuǎn)向方案，按博世全球開放的供貨體系，未來這一技術(shù)有望大面積普及。

3、電控制動(dòng)

而最有難度的線控制動(dòng)，博世已經(jīng)推出了iBooster——在如今的新能源車上，它幾乎是標(biāo)配。它不僅可以實(shí)現(xiàn)電能回收，而且在制動(dòng)距離還是響應(yīng)速度都要優(yōu)勝于傳統(tǒng)的剎車系統(tǒng)。類似的， 大陸、天合（已被采埃孚收購(gòu)）則有MK C1、IBC方案。

不過，同樣的，這些方案都有液壓/真空泵的存在，成本與延遲還有優(yōu)化的空間。由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械活塞制動(dòng)的EMB技術(shù)，仍然是線控領(lǐng)域待各方攻破的技術(shù)高點(diǎn)與難點(diǎn)。

（四）自動(dòng)駕駛軟件：仿真系統(tǒng)意外成爭(zhēng)奪焦點(diǎn)

在軟件層面，自動(dòng)駕駛的技術(shù)理念與實(shí)踐同樣在迅速變動(dòng)。同樣從自動(dòng)駕駛軟件擔(dān)負(fù)的感知、決策算法以及軟件算法整體的角度出發(fā)，車東西捕捉到了這些變化。

1、 感知

在自動(dòng)駕駛軟件的感知層面，多傳感器融合的感知算法已經(jīng)成為絕對(duì)的主流，多數(shù)方案至少會(huì)融合3種以上傳感器的數(shù)據(jù)來加強(qiáng)感知效果。

在這其中，先對(duì)多種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合再予以識(shí)別感知的“前融合”技術(shù)，又正在取代直接融合各類傳感器獨(dú)自識(shí)別結(jié)果的“后融合”。

2、決策

在自動(dòng)駕駛軟件的決策中，不斷有團(tuán)隊(duì)在嘗試讓深度學(xué)習(xí)參與決策，但因?yàn)樯疃葘W(xué)習(xí)的黑箱效應(yīng)，這條路徑并非主流。而Drive.ai通過把深度學(xué)習(xí)決策從端到端分解為多層執(zhí)行，正在探索新道路。

更多的團(tuán)隊(duì)，則采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)、專家系統(tǒng)等算法復(fù)合的方式，來提高自動(dòng)駕駛算法的魯棒性。

3、仿真

而為了讓還不能大量上路的自動(dòng)駕駛車能夠面對(duì)各種情景都能作出盡可能正確的決策，行業(yè)對(duì)自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)的應(yīng)用度越來越高。

除了國(guó)外相對(duì)傳統(tǒng)的Carla、Prescan、carsim等自動(dòng)駕駛仿真軟件，谷歌的無人車在自家仿真系統(tǒng)中日行千萬公里，百度Apollo也開放了云端仿真平臺(tái)，英偉達(dá)也面向合作伙伴推出仿真系統(tǒng)，各大車企均在應(yīng)用自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)。

在國(guó)內(nèi)，如恒潤(rùn)、51VR也在搭建自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)，向下游供貨。

（五）自動(dòng)駕駛技術(shù)三大趨勢(shì)

上文所述的自動(dòng)駕駛技術(shù)，都是具體領(lǐng)域的具體方案。而另有一些全行業(yè)通用的技術(shù)方向的趨勢(shì)、普遍戰(zhàn)術(shù)，難以歸入軟硬件的范疇，但對(duì)于這場(chǎng)技術(shù)之戰(zhàn)來說，它們同樣重要。

1、技術(shù)路線分化

如前文所述，應(yīng)對(duì)不同場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛需求，不同的技術(shù)路線已經(jīng)分化出來——L4級(jí)自動(dòng)駕駛與L2級(jí)自動(dòng)駕駛的軟硬件配置有很大區(qū)別。各類自動(dòng)駕駛軟件也通常會(huì)選擇在感知算法上主視覺或者主激光雷達(dá)。

當(dāng)前，沒有一套技術(shù)方案可以應(yīng)對(duì)所有的自動(dòng)駕駛情景。自動(dòng)駕駛的應(yīng)用需求已經(jīng)反向定義了自動(dòng)駕駛的產(chǎn)品與技術(shù)分層。

2、技術(shù)模塊化趨勢(shì)加強(qiáng)

與此同時(shí)，自動(dòng)駕駛的模塊化趨勢(shì)正在加強(qiáng)。隨著自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈上各企業(yè)逐漸專業(yè)化，它們更傾向于將自身的方案打包為一個(gè)模塊，以不同的形式提供接口，在最終的自動(dòng)駕駛硬件或軟件平臺(tái)上予以“拼裝”。

3、行業(yè)開放性增強(qiáng)

與技術(shù)模塊化趨勢(shì)對(duì)應(yīng)的，自動(dòng)駕駛整個(gè)行業(yè)的開放性正在進(jìn)一步加強(qiáng)。前有百度Apollo開放平臺(tái)，近有比亞迪宣布開放車輛所有傳感器，國(guó)外也有英偉達(dá)海納百川的合作伙伴體系。除了谷歌Waymo仍在保持一個(gè)相對(duì)封閉的體系外（相繼與捷豹、本田達(dá)成合作，也有一定松動(dòng)），自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈上下游的關(guān)系比此前更豐富、更緊密。

結(jié)語：自動(dòng)駕駛終極之戰(zhàn)已然打響

智能汽車的浪潮滾滾而來，車載系統(tǒng)、語音交互、手勢(shì)交互、AR/VR、HUD、車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)、千兆以太網(wǎng)等技術(shù)層出不窮。在一輪一輪的技術(shù)迭代革命中，自動(dòng)駕駛則始終是串聯(lián)起各個(gè)細(xì)分技術(shù)與所有產(chǎn)業(yè)玩家的關(guān)鍵一環(huán)！

自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)浪潮在全球已有將近10年的時(shí)間，在國(guó)內(nèi)則反映為創(chuàng)業(yè)熱潮，我國(guó)涌現(xiàn)出了大量技術(shù)方案公司、高精地圖公司、導(dǎo)航定位公司、激光雷達(dá)公司等創(chuàng)業(yè)玩家，與整車廠、Tier1企業(yè)、出行企業(yè)一起，對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)成熟與技術(shù)落地起到了巨大的推動(dòng)作用。

經(jīng)過3年多的發(fā)展，各家逐漸找到了自己的發(fā)展方向，完成了早期技術(shù)的研發(fā)與迭代，自動(dòng)駕駛技術(shù)真正進(jìn)入到了量產(chǎn)普及的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，一場(chǎng)轟轟烈烈的自動(dòng)駕駛終極之戰(zhàn)已然打響！

為什么我們這么關(guān)注自動(dòng)駕駛終極大戰(zhàn)？自動(dòng)駕駛帶動(dòng)的是百年汽車新一輪的技術(shù)變革，在這一場(chǎng)技術(shù)變革浪潮中，產(chǎn)業(yè)鏈、供應(yīng)鏈核心玩家將完成一次升級(jí)或洗牌，汽車產(chǎn)業(yè)也隨之進(jìn)入一個(gè)新的時(shí)代。

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