據(jù)外媒報(bào)道，在未來(lái)幾年內(nèi)，自動(dòng)駕駛汽車將漸漸成為一種流行的交通工具。不過(guò)，在此之前，研究人員需要研發(fā)工具，確保此類車輛很安全，而且能夠在人口稠密的環(huán)境中高效行駛。

由于自動(dòng)駕駛汽車需要能夠繞過(guò)靜止和移動(dòng)的障礙物，應(yīng)該具備快速探測(cè)物體并避開(kāi)的能力。實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)的方法之一是研發(fā)能夠預(yù)測(cè)街道上物體或人未來(lái)行為的模型，以估計(jì)當(dāng)車輛靠近時(shí)，物體或人所處的位置。

但是，預(yù)測(cè)城市環(huán)境中的未來(lái)變化非常具有挑戰(zhàn)性，特別是需要預(yù)測(cè)人類的行為，例如行人的舉動(dòng)或意料之外的行為時(shí)，尤其困難。

去年，優(yōu)步（Uber）的一輛自動(dòng)駕駛汽車在亞利桑那州撞死了一名49歲的女子Elaine Herzberg。該起事故以及其他數(shù)十起事故引發(fā)了大量有關(guān)自動(dòng)駕駛汽車安全性，以及此類汽車是否應(yīng)該在人口密集的環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試的討論。

最近，美國(guó)國(guó)家運(yùn)輸安全委員會(huì)（NTSB）發(fā)布新文件表示，去年導(dǎo)致致命事故的優(yōu)步自動(dòng)駕駛汽車沒(méi)有將Herzberg確認(rèn)為行人，該報(bào)告還顯示，該起事故中的自動(dòng)駕駛汽車從未接受過(guò)探測(cè)人行橫道外行人的訓(xùn)練。

在事故發(fā)生時(shí)，Herzberg正在亂穿馬路，NTSB報(bào)告中表示優(yōu)步的軟件存在缺陷，沒(méi)有發(fā)現(xiàn)Herzberg，最終導(dǎo)致其死亡。NTSB發(fā)布的最新分析報(bào)告可能會(huì)讓優(yōu)步暫停自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目，在事故發(fā)生后，該項(xiàng)目曾暫停了數(shù)月，并于2018年12月再次開(kāi)始測(cè)試自動(dòng)駕駛汽車。

此類新發(fā)現(xiàn)更加表明，在自動(dòng)駕駛汽車能夠在真實(shí)道路上測(cè)試之前，需要研發(fā)更先進(jìn)的人工智能和更可靠的軟件。有趣的是，在NTSB公布上述文件的前幾天，優(yōu)步自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)Advanced Technologies Group、多倫多大學(xué)（University of Toronto）和加州大學(xué)伯克利分校（UC Berkeley）的研究人員提前發(fā)表了一篇論文，介紹了一種可以預(yù)測(cè)行人行為的新技術(shù)，名為離散殘差流網(wǎng)絡(luò)（DRF-NET）。據(jù)研究人員所說(shuō)，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以預(yù)測(cè)行人的未來(lái)行為，同時(shí)在預(yù)測(cè)長(zhǎng)距離行動(dòng)時(shí)，捕捉固有的不確定性。

研究人員相信，通過(guò)代表空間的分類分布能夠預(yù)測(cè)行人的未來(lái)位置，然后利用此類分布來(lái)規(guī)劃和優(yōu)化自動(dòng)駕駛汽車的路徑，其中考慮到行人預(yù)期所處的位置。

首先，研究人員在論文中介紹了DTF-NET網(wǎng)絡(luò)會(huì)將道路地圖的圖像進(jìn)行柵格化，即將其轉(zhuǎn)換成由離散像素組成的圖像，行人的行為被編碼成鳥(niǎo)瞰圖的柵格化圖像，并與詳細(xì)的語(yǔ)義地圖相對(duì)應(yīng)。

隨后，該網(wǎng)絡(luò)從柵格化圖像中提取出對(duì)預(yù)測(cè)行人行為特別有用的特征。最后，研究人員對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練，根據(jù)此類特征預(yù)測(cè)路上行人未來(lái)的行為。

研究人類采用了一個(gè)之前編制的大型數(shù)據(jù)集來(lái)訓(xùn)練和評(píng)估該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，該數(shù)據(jù)集中包含了從北美幾個(gè)城市收集來(lái)的真實(shí)世界的記錄，其中帶有物體注釋和在線探測(cè)軌跡。此類記錄包括研究人員采用車載激光雷達(dá)傳感器在360度、120米視野范圍內(nèi)手動(dòng)標(biāo)注的行人軌跡。

在研究人員進(jìn)行的評(píng)估中，DTF-NET技術(shù)表現(xiàn)良好，在預(yù)測(cè)行人行為方面優(yōu)于其他幾種基線法。因此，此種方法可能有助于提高優(yōu)步自動(dòng)駕駛汽車的性能，使其能夠預(yù)測(cè)行人的行動(dòng)，并相應(yīng)地規(guī)劃路徑。

有趣的是，DTF-NET網(wǎng)絡(luò)處理和預(yù)測(cè)的行人行為包括“未亂穿馬路”、“正在亂穿馬路”、“穿過(guò)人行橫道”以及人行橫道。這似乎有些諷刺，因?yàn)樽罱麼TSB發(fā)布的文件就指出，優(yōu)步自動(dòng)駕駛汽車在亞利桑那州發(fā)生撞車事故時(shí)，無(wú)法探測(cè)到亂穿馬路的行人。

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