蓋茨電子致力于汽車智能底盤核心電控系統(tǒng)的創(chuàng)新開發(fā)，其核心團隊于底盤電控領域深耕多年，產品包括底盤的智能懸架控制系統(tǒng)、線控轉向控制系統(tǒng)、線控制動控制系統(tǒng)、輪轂電機控制系統(tǒng)以及底盤集成的域控系統(tǒng)等。

2022年11月18日，由蓋世汽車主辦，上海虹橋國際中央商務區(qū)管委會、上海閔行區(qū)人民政府指導，上海南虹橋投資開發(fā)（集團）有限公司協辦的2022第二屆汽車智能底盤大會上，蘇州蓋茨電子科技有限公司副總經理王錦錕介紹，

智能底盤域控制系統(tǒng)將成為場景感知中心、通信中心、計算決策中心三大中心的結合。蓋茨電子認為集成智能底盤子功能，打造全功能的域控系統(tǒng)需要廣泛的生態(tài)合作，蓋茨電子希望在生態(tài)發(fā)展過程中能與國產域控供應商共同努力，協同打造國產的底盤域控自主技術。

王錦錕 | 蘇州蓋茨電子科技有限公司 副總經理

我今天的題目是《智能底盤懸架系統(tǒng)集成域控技術的開發(fā)與探索》，首先介紹一下智能底盤的發(fā)展，蓋茨在底盤領域的探索，智能底盤在未來的應用場景，最后給出一個總結和展望。

智能底盤的發(fā)展歷程

汽車產業(yè)正在進行電動化、數字化、智能化的轉型升級，那么聚焦于汽車底盤領域，也是從傳統(tǒng)底盤，電動底盤發(fā)展到智能底盤，目前，智能底盤已成為汽車電動化、智能化轉型的載體，是汽車智能技術的落地轉化關鍵，與智能汽車的安全行駛，節(jié)能減排、減碳等領域息息相關。

汽車懸架作為汽車底盤重要的一部分，其發(fā)展經歷了機械懸架到電控懸架的迭代。

智能底盤實際上分為兩個重要的部分：一是底盤域控系統(tǒng)，一是底盤執(zhí)行部分。如果拿人進行比喻，底盤傳感器正如人類的雙眼，可以感受外部的場景；底盤域控系統(tǒng)正如人們的大腦，可以進行智能協同控制，負責狀態(tài)判斷、整車控制、功能驅動；底盤執(zhí)行機構相當于人的四肢，包含空氣懸架、線控制動、CDC減震、線控轉向等裝置，負責執(zhí)行具體的動作。

圖片來源：蓋茨電子

一般而言，由傳感器搜集周圍信息，通過域控制器對數據進行處理，形成決策，最后傳達給底盤的機械執(zhí)行機構以執(zhí)行。

蓋茨底盤域控的探索

智能底盤會按照電動化、智能化、數字化網聯化的演進模態(tài)發(fā)展，電動化，也就是滿足電動汽車高集成度的要求，智能化，也就是實現更高級別自動駕駛的需求，數字網聯化，強調的是有更多數據進行交互，各種高速總線、以太網總線應用于智能底盤。

蓋茨認為，在智能底盤領域存在五個大的難點和痛點：

第一，真正的域控算法集成融合，必須要擁有自下而上的子節(jié)點控制策略；第二，芯片算力需求指數遞增，需要10-50倍子節(jié)點的算力提升；第三，內外通信的高度協同，需要CANFD/高速以太網的全面應用；第四，信息安全是未來的安全主戰(zhàn)場；第五，多維數據的采集和應用，需要將采集算法應用于用戶需求場景中去。

基于這些難點和痛點，蓋茨電子對智能底盤懸架域控制器的發(fā)展思路如下：借鑒智能駕駛的模型，以感知中心、計算決策中心、執(zhí)行中心為總框架，將底盤域控系統(tǒng)看作三大中心的結合體，推出電子底盤域控“感知-決策-執(zhí)行”系統(tǒng)融合模型。

這一模型包含場景感知融合中心（傳感器融合、輸入接口集合、通信集中到域控制器做高速以太網通信融合），計算決策中心（統(tǒng)一協調控制空氣彈簧、減振器、電子駐車、電機等系統(tǒng)功能的融合），底盤域控系統(tǒng)集成中心（線控懸架系統(tǒng)、線控轉向系統(tǒng)、電子駐車系統(tǒng)、車燈系統(tǒng)、四驅差速鎖控制、線控制動系統(tǒng)）。

圖片來源：蓋茨電子

下圖是蓋茨在智能底盤域控的技術路線圖，也是蓋茨電子產品發(fā)展迭代的路線圖。

圖片來源：蓋茨電子

蓋茨電子從單一系統(tǒng)開始做起，2019年開始推出CDC連續(xù)阻尼可調式懸架電控系統(tǒng)，在減振器的基礎上加入了空氣彈簧，推出空氣懸架電控系統(tǒng)（CDC+AS），隨智能底盤的發(fā)展和域控制器概念的不斷更新,目前蓋茨創(chuàng)新事業(yè)部研發(fā)推出CDC+AS+EPB+SBW智能懸架集成域控系統(tǒng)。

類似搭積木，在CDC+AS+EPB+SBW智能懸架集成域控系統(tǒng)的基礎上，蓋茨將進一步推出CDC+AS+EPB+SBW+差速鎖的多模態(tài)智能懸架集成域控系統(tǒng)。針對不同的應用場景，蓋茨不斷搭建不同的功能模塊，將智能懸架集成域控系統(tǒng)的使用范圍擴大至Robotaxi、L4/L5級自動駕駛、XYZ全維融合等領域。

在這種技術路線下，蓋茨電子還希望建立廣泛的生態(tài)：合作高校，獲得系統(tǒng)融合前沿算法，合作座艙Tier1，實現跨域的協調控制，合作底盤Tier1進行平臺系統(tǒng)整合，合作主機廠打造可落地的技術應用，此外，同國產域控芯片廠商一同努力，在底盤國產化上取得突破性成果。

以下介紹蓋茨的Gen3智能懸架集成域控制系統(tǒng)（CDC+AS+EPB+SBW）的兩種框圖架構。

圖A是驅動分散軟件集中的架構，將EPB和線控轉向控制器（電控控制單元，現在叫驅動單元），我們把EPB和SBW的應用層進行集成，形成軟件集中的架構，好處是可以利用現有資源直接進行域控制器的開發(fā)工作，實現“軟件先行”。圖B是將所有線控轉向的控制器結合EPB控制器進行整合，集成軟件和硬件。

圖片來源：蓋茨電子

再看方案B的硬件架構圖，圖片左側是需要接入傳感器信號，在硬件特性上會保留CANFD、高速以太網的接口輸入。整體采用冗余的設計，安全等級達到ASIL D，考慮到模塊化和系統(tǒng)的開放性，CPU會隨著算力的不斷增加而迭代和替換。

圖片來源：蓋茨電子

智能底盤在未來的應用場景

下面分享蓋茨在實際開發(fā)中的應用探索，蓋茨認為，智能底盤會落地于無人駕駛車的場景，在復雜環(huán)境下，結合空氣懸掛，線控轉向，輪轂電機多模態(tài)融合的控制技術，可以實現停車模式的多自由度解鎖，

此外就是智能解耦底盤場景，比如CTC、CTB、滑板底盤等以電池為主體的智能底盤，其搭載車輛前后仰角較小，地形穿越能力較弱，那么如果采用以空氣懸架為執(zhí)行主體的車輛避障系統(tǒng)，結合攝像頭等數據采集設備，就可以提前進行車輛障礙預判，減少底盤與電池受損。

作為新型智慧座艙的承載主體，智能車需要被賦予更多的娛樂功能，這樣就可以結合以空氣懸架為執(zhí)行主體的車輛體感增強系統(tǒng)，輔以3D全息投影的影像技術，進行多域聯動，增強娛樂交互效果，給予乘客以更高維度的乘坐體驗。

總結一下。蓋茨電子會針對客戶所需要的場景落地實際來進行應用創(chuàng)新，在創(chuàng)新的過程中應以安全為第一要務，包含對信息安全和功能安全的雙重考慮。

值得注意的是，智能底盤系統(tǒng)的演進并非一家之力可以促成，必須要有開放的系統(tǒng)作為支撐，蓋茨愿意在系統(tǒng)的開放平臺中，同從事系統(tǒng)、機械、算法、芯片等企業(yè)進行合作，打造生態(tài)閉環(huán)，最后實現共贏。

（以上內容來自蘇州蓋茨電子科技有限公司副總經理王錦錕于2022年11月18日由蓋世汽車主辦，上海虹橋國際中央商務區(qū)管委會、上海閔行區(qū)人民政府指導，上海南虹橋投資開發(fā)（集團）有限公司協辦的2022第二屆汽車智能底盤大會上發(fā)表的《智能底盤懸架系統(tǒng)集成域控技術的開發(fā)與探索》主題演講及其資料。）

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