2023年7月5日-7日，由中國汽車工業(yè)協(xié)會主辦的第13屆中國汽車論壇在上海嘉定舉辦。本屆論壇以“新時代 新使命 新動能——助力建設(shè)現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)體系”為主題，設(shè)置“1場閉門峰會+1個大會論壇+16個主題論壇+N場發(fā)布”共18場會議及若干發(fā)布、展示、推廣等活動，旨在凝聚各方力量，形成發(fā)展共識，為建設(shè)現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)體系貢獻汽車行業(yè)的智慧和力量。其中，在7月6日下午舉辦的“主題論壇一：第五屆全球汽車技術(shù)發(fā)展領(lǐng)袖峰會”上，地平線總裁陳黎明做了主題演講。以下內(nèi)容為現(xiàn)場演講實錄： 

尊敬的各位嘉賓，各位來賓，大家下午好！

非常榮幸受中國汽車論壇邀請來參加今天峰會。我演講的主題是《用戶價值驅(qū)動，推動智能駕駛技術(shù)的創(chuàng)新和發(fā)展》。

過去這一年時間里，整個自動駕駛可以用兩句話來形容，一個是回歸商業(yè)本質(zhì)，二是用戶價值驅(qū)動。

從很多調(diào)查數(shù)據(jù)看到，對于買車用戶和已經(jīng)使用過智能駕駛的用戶來講，對智能駕駛的最基本價值，主要還是駕駛安全、放心、輕松，緩解疲勞，這是目前自動駕駛最樸實、最迫切的需求。

從智能產(chǎn)品價值上看話，智能駕駛已成為購買智能汽車的 TOP 3 因素，購買新勢力汽車或者電動車的用戶，智能駕駛的先進性已經(jīng)成為他們決策的 TOP 2 要素。在整個市場上，大家越來越接受智能化，對于高級輔助自動駕駛的接受、認可度越來越高。

用戶的價值是通過用戶的體驗來實現(xiàn)的。但在目前市場上，實際性能還是參差不齊，也有一些大家感到體驗不好的地方。

一個是接管的頻率還相對比較高，使用范圍還相對比較有限。去年是高速 NOA 元年，在高速上變道、超車等慢慢都開始實現(xiàn)了，之前更多是在單車道上的一些輔助駕駛，整個自動駕駛的操控感并不那么平順，包括啟動、剎車、轉(zhuǎn)向等，表現(xiàn)均不如老司機。再一個性價比還是不夠高，大家花的錢跟得到的感覺有時候不成比例。

體驗差距的背后，實際上還是技術(shù)的挑戰(zhàn)。

挑戰(zhàn)很多，簡單總結(jié)幾點：一是現(xiàn)有的算法，不足以支撐復(fù)雜場景的功能和性能。二是現(xiàn)有硬件有效算力和其帶寬，不足以支撐最先進的算法和大模型，這也是硬件上需要去進一步發(fā)展的。三是現(xiàn)有軟件架構(gòu)，不足以支撐高度自動化的快速迭代，使得整個開發(fā)成本高，開發(fā)周期長。

怎么解決這些問題？在這里分享一些技術(shù)發(fā)展趨勢，以及我們的一些思考和創(chuàng)新解決方案。

去年是高速 NOA 的元年，今年可能是城市 NOA 的元年。目前很多公司都在進行積極研發(fā)，個別車型已經(jīng)推向市場，今年還會有更多城市 NOA 產(chǎn)品投放到市場。

從整個發(fā)展路線來講，地平線一直認為是一個漸進的發(fā)展，逐步去逼近用戶體驗的上限?，F(xiàn)階段最主要的，還是 ODD的擴展，也就是說從單車道到多車道，從高速到城區(qū)，從簡單場景到復(fù)雜場景，不斷的 ODD 使用場景的擴展。

下一步會是接管表現(xiàn)的提升，并不是說現(xiàn)在接管次數(shù)就不重要，只是說目前的重點還是在擴展ODD。到 ODD 擴展到全場景后，下一個階段的重點，才是如何提升百萬公里接管次數(shù)的極限。

這是地平線對于發(fā)展路線的認知，我們也是按照這樣一個發(fā)展路線，來開發(fā)設(shè)計我們的產(chǎn)品。

接下來分享一下開發(fā)范式上的發(fā)展。

從 software 1.0 到 software 2.0，基于規(guī)則的算法已經(jīng)遇到了它的一個上限，沒有辦法解決自動駕駛碰到，很多感知相關(guān)的問題。

于是深度學(xué)習應(yīng)運而生，更多應(yīng)用在自動駕駛的感知，還有其他一些模塊里。另一個趨勢，就是深度學(xué)習的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在更多的模塊里使用。除了在模塊里使用外，還有端到端的大模型的使用也在不斷地擴展。

這使得整個自動駕駛的性能不斷地提升，也使整個開發(fā)效率得到比較大的提升。

再一個是模型的不斷地變遷。

從18 年的 ResNet 到 22 年的 EfficientNet，到現(xiàn)在 Transformer ，它已經(jīng)屬于一個大模型了。參數(shù)量的增加，也意味著芯片算力需求的增加。

所以，不管是開發(fā)范式算法的應(yīng)用，還有大模型的應(yīng)用，都對整個算力提出了更高的需求。這是地平線觀察到的一個技術(shù)發(fā)展的趨勢。

下面介紹一下地平線在智能芯片和計算方案上的一些創(chuàng)新。

2016 年，地平線首先提出關(guān)于智能計算的新摩爾定律。這個定律實際上把計算的能力、計算的效率、計算的效能幾個概念，有機地結(jié)合在一起。

那么，什么是計算能力呢？計算能力就是平時常說的TOPS，而真實計算效能是每一秒鐘你能處理多少幀圖像。效能是你每一塊錢的硬件投入，或是每 1 瓦的功耗對應(yīng)的效率是多少，這個才是真正真金白銀的東西。

它拆分成三個要素，分別是算法、芯片架構(gòu)和編譯器。怎么使計算的能力能夠充分利用起來，以支撐左邊算法的需要，最后才能得到最后的效能。根據(jù)這個去找到提升芯片性能的一個方向。

下面我就從這幾個方向，把地平線的創(chuàng)新工作，給大家做一個簡單的介紹。

今年在世界頂級計算機視覺會議CVPR會議上，地平線學(xué)者作為第一作者的論文拿到了最佳paper。這也是中國研究團隊歷史上第一次在這個國際頂尖計算機視覺大會上拿到 best paper。

地平線提出了UniAD，Unified Autonomous Driving 這么一個大模型。這個模型首次將檢測、跟蹤、建圖、軌跡預(yù)測、占據(jù)柵格預(yù)測及規(guī)劃整合到一個基于 Transformer 的端到端網(wǎng)絡(luò)框架下，按照感知預(yù)測決策流程來深度融合。

它實現(xiàn)了整個自動駕駛算法和性能的全面提升。那跟此前神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)比較，它更加安全，更可控，更可解釋。通過端到端這個大模型、 Transformer 大模型和 BEV 的組合使用，能夠?qū)Φ缆返囊剡M行更好的關(guān)聯(lián)和解釋。

比如在左轉(zhuǎn)時候，左轉(zhuǎn)路線跟左轉(zhuǎn)過去的幾個車道之間的相互關(guān)系，會進行相應(yīng)關(guān)聯(lián)，使得整個規(guī)劃過程中，對道路要素有更好的理解和關(guān)聯(lián)，也對重感知輕地圖提供了一個技術(shù)底座，來支持朝這個技術(shù)方向發(fā)展。

介紹下地平線在智能芯片上的最新發(fā)展。今年 4 月上海車展，地平線發(fā)布了的最新一代這個 BPU 納什架構(gòu)，取得了很多核心技術(shù)的創(chuàng)新突破。主要都是跟存儲計算和數(shù)據(jù)總線的帶寬直接相關(guān)，來進一步提升整個 BPU 處理的效能和速度。

關(guān)于納什架構(gòu)我簡單分享幾個突破性的核心技術(shù)。

首先是我們第一次引入了浮點向量加速單元，可編程性的，對于算法支撐變得更好，可以使用戶可以在更細的顆粒度上進行開發(fā)。

第二是虛擬化，把一個物理的 BPU 和在應(yīng)用過程中表現(xiàn)出多個虛擬化的核，使得多重的任務(wù)執(zhí)行完全透明化。對于終端應(yīng)用和開發(fā)者來而言，對于復(fù)雜場景的處理非常有效。

第三是計算微架構(gòu)，深入了解計算過程當中的數(shù)據(jù)分布特點，根據(jù)這些分布特點來設(shè)計一個計算的微架構(gòu)，使得它在計算過程當中動態(tài)功耗降低 30% 以上。

另外介紹下關(guān)于編譯器的優(yōu)化。編譯器優(yōu)化，實際上是把軟件、硬件聯(lián)系在一起的，一個非常重要的部分，使得整個芯片能夠最大程度發(fā)揮優(yōu)勢。

還有基于Graph的高效執(zhí)行引擎和并行調(diào)度。編譯器的深度優(yōu)化和基于Graph的優(yōu)化，最后實現(xiàn)了編譯速度提升10X， 模型推理性能提升大于20%

2021 年 7 月征程5首次發(fā)布時，處理幀數(shù)是 1283 幀/秒。在硬件完全不變的情況下，通過編譯器的優(yōu)化，一年以后去年 7 月份達到了 1531 幀/秒，整個性能提升20%。今年最新的結(jié)果，通過編譯器進一步優(yōu)化，每秒能夠處理 1718 幀。

我想強調(diào)的是，在硬件不變的情況下，只是對編譯器優(yōu)化，就可以很大程度提升這個芯片性能，提升可用的真實算力。

為了提升自動駕駛性能和用戶體驗，地平線在提升產(chǎn)品開發(fā)效率、降低開發(fā)成本上，也做了進一步的工作，推出了智能駕駛應(yīng)用開發(fā)套件，TogetheROS·AUTO。這是一個集開發(fā)、集成和驗證三位一體的開發(fā)套件。

TogetheROS·AUTO包含了支持量產(chǎn)的應(yīng)用開發(fā)框架，還有開放驗證工具、接口與協(xié)議，以及算法和功能節(jié)點，多模塊協(xié)同開發(fā)，解決行業(yè)多供應(yīng)商協(xié)同開發(fā)的困難，幫助合作伙伴提高效率、降低成本。另外地平線還推出了自己的云開發(fā)平臺。通過這些，地平線已經(jīng)打通了全產(chǎn)業(yè)鏈的生態(tài)合作。

截至目前，地平線已經(jīng)有 50 余款合作車型量產(chǎn)，征程芯片出貨量已經(jīng)達到 300 萬片。目前，我們跟100多家合作伙伴，一起去支持 20 多家主機廠，定點車型達到120多款。

地平線芯片量產(chǎn)零的突破，特別感謝長安。長安UNI-T是第一個吃螃蟹的，當時用的是征程2芯片。征程3、征程5的首發(fā)是理想汽車。新上市的比亞迪騰勢N7 也是搭載了征程3。通過這些客戶，地平線逐步得到了業(yè)界的認可，特別感謝主機廠的認可，特別感謝我們的合作伙伴，大家通過合作，不斷地去支持更多的車型。

在大家的共同努力下，我們看到自動駕駛正在不斷地朝著好的方向演進。在此我們也期待進一步跟我們的合作伙伴一起，跟主機廠一起，來共同推動自動駕駛發(fā)展。

我的匯報就到這里，謝謝大家。

（注：本文根據(jù)現(xiàn)場速記整理，未經(jīng)演講嘉賓審閱）

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