你有沒(méi)有注意到這么一個(gè)現(xiàn)象，無(wú)論是英偉達(dá)的 BB8、百度的 Apollo 樣車(chē)、瑞薩、Udacity、Voyage、Pony.ai、JingChi.ai、Plus.ai、Roadstar.ai 等等，一長(zhǎng)串的公司統(tǒng)統(tǒng)都選擇了林肯 MKZ 作為自動(dòng)駕駛樣車(chē)。這是什么原因呢？

這是個(gè)困惑已久的問(wèn)題，為什么這么多測(cè)試車(chē)都用林肯 MKZ？我們先來(lái)看一下都是哪些公司用林肯來(lái)改裝的。

英偉達(dá)：

英偉達(dá)在 CES 上推出了自動(dòng)駕駛汽車(chē) BB8，它搭載了 NVIDIA 最新的 DRIVE PX 2 開(kāi)放式人工智能計(jì)算平臺(tái)，并運(yùn)行 NVIDIA DriveWorks 軟件，擁有完全自動(dòng)駕駛解決方案，在發(fā)布時(shí)「教主」黃仁勛也表示這輛車(chē)已經(jīng)學(xué)會(huì)了去識(shí)別其他車(chē)輛、道路、信號(hào)燈等等，而且具備 AI 深度學(xué)習(xí)的能力，這輛車(chē)是林肯 MKZ。

百度Apollo：

今年登上春晚的百度 Apollo 無(wú)人車(chē)用的車(chē)一部分是比亞迪，然而在之前，百度的測(cè)試車(chē)中出現(xiàn)過(guò)林肯 MKZ，而且在 Apollo 平臺(tái)開(kāi)發(fā)仍需要林肯車(chē)型。

景馳：

最近從自己創(chuàng)辦的景馳公司離職的王勁，也囤積了大量的林肯車(chē)型作為測(cè)試車(chē)，在接受量子位采訪時(shí)提到林肯 MKZ 電控做得最好，接口數(shù)據(jù)層面也最開(kāi)放，是再合適不過(guò)的測(cè)試車(chē)。目前景馳已有 4 輛林肯 MKZ 改裝的測(cè)試車(chē)，據(jù)說(shuō)還預(yù)定了 20 多輛，希望保證以后團(tuán)隊(duì)規(guī)模擴(kuò)充到 100 人量級(jí)時(shí)，平均 4 人就能有一輛。但王勁也強(qiáng)調(diào)，林肯 MKZ 更多會(huì)處于測(cè)試考慮，如果落地合作的話，林肯 MKZ 可能太貴了，景馳會(huì)優(yōu)先考慮 10 萬(wàn)-15 萬(wàn)級(jí)別的車(chē)型。

Drive.ai：

硅谷人工智能創(chuàng)業(yè)公司 Drive.ai，也在做自動(dòng)駕駛的測(cè)試，同樣開(kāi)發(fā)了一部測(cè)試車(chē)。不過(guò)，他們并不局限在林肯車(chē)型，還有奧迪等測(cè)試車(chē)。這家公司的聯(lián)合創(chuàng)始人兼總裁卡羅爾·萊利（Carol Reiley）正是吳恩達(dá)的妻子，而這家公司研究的方向就是「通過(guò)工具包將普通汽車(chē)變?yōu)闊o(wú)人車(chē)」，她們之前還發(fā)布了一段雨中測(cè)試自動(dòng)駕駛的視頻倍受行業(yè)關(guān)注。

Faraday Future：

而同樣的測(cè)試還出現(xiàn)在 Faraday Future 的早期原型車(chē)上。

Udacity

同樣，在線教育公司 Udacity（優(yōu)達(dá)學(xué)城）在去年也致力于打造一輛開(kāi)源的無(wú)人駕駛汽車(chē)，這也是它的自動(dòng)駕駛汽車(chē)納米學(xué)位項(xiàng)目計(jì)劃中的一部分，該計(jì)劃使用的車(chē)型是一輛 2016 款林肯 MKZ。

為什么是林肯 MKZ？

當(dāng)然，我上面舉到的例子都是有「偏向性」的，但被這么多熱門(mén)的公司使用已經(jīng)確足以說(shuō)明林肯 MKZ 這款車(chē)對(duì)于自動(dòng)駕駛測(cè)試的「友好」。

而所謂的「友好」也就是更容易拿來(lái)「開(kāi)刀」，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是林肯 MKZ 擁有一套電氣化非常完善的系統(tǒng)，而更重要的一點(diǎn)是，作為整車(chē)廠的福特（林肯屬于福特旗下的豪華車(chē)品牌），也是幾乎是眾多車(chē)場(chǎng)中獨(dú)一無(wú)二的愿意和第三方公司合作，并且把汽車(chē)足夠開(kāi)源的支持給眾多公司的。

而這也并不是偶然，福特 CEO Mark Fields 正在把福特打造成一家智能出行服務(wù)提供商，「我們正在重新思考我們整個(gè)的商業(yè)模式。我們不再關(guān)乎可以賣(mài)多少輛車(chē)，而是更加關(guān)心我們可以提供什么服務(wù)?！?/p>

而福特正是開(kāi)放性的與一些第三方公司合作，將硬件和軟件與車(chē)內(nèi)的本地系統(tǒng)連接起來(lái)。這樣能夠允許電子線控能夠控制所有的汽車(chē)功能，而且無(wú)需額外的硬件，Udacity 開(kāi)源自動(dòng)駕駛汽車(chē)項(xiàng)目負(fù)責(zé)人 Oliver Cameron 也曾表示「我們選擇了林肯 MKZ，是因?yàn)槲覀兡軌蛞跃幊谭绞娇刂栖?chē)輛，可以通過(guò)簡(jiǎn)單的安裝一個(gè)線控套件來(lái)發(fā)送諸如轉(zhuǎn)向，加速，制動(dòng)等命令，而只有極少數(shù)的車(chē)輛可以這樣進(jìn)行控制?！?/p>

成立于 2008 年的 Dataspeed 正是這樣一家第三方公司，他們利用對(duì)這些車(chē)輛的復(fù)雜電子系統(tǒng)的豐富經(jīng)驗(yàn)。結(jié)合軟件、硬件、機(jī)械和算法等等工程師打造了一個(gè)「ADAS 工具包」，它可以很容易地安裝在林肯 MKZ 混動(dòng)版上，從而使油門(mén)，制動(dòng)，轉(zhuǎn)向和換檔系統(tǒng)能夠完全在線控制，他們甚至讓這輛車(chē)能夠用一個(gè)遙控手柄遠(yuǎn)程控制。

林肯 MKZ 的量產(chǎn)車(chē)采用的是線控油門(mén)，線控剎車(chē)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，這是用于自動(dòng)駕駛的首要因素。只有技術(shù)沒(méi)有接口仍然是空談，仍然無(wú)法操作這輛車(chē)，這時(shí)候 Dataspeed 這家公司出現(xiàn)了，Dataspeed 將這輛基于線控底盤(pán)的 MKZ 的 CAN 總線協(xié)議破解并封裝成 ADAS Kit 提供于開(kāi)發(fā)者。

至此，自動(dòng)駕駛公司可以基于 Dataspeed 提供的開(kāi)發(fā)套件車(chē)輛改裝的需求越來(lái)越大，這時(shí)候另外一家公司加入進(jìn)來(lái)——AutonomousStuff。慢慢的合并后的公司分工明確了，Dataspeed 提供開(kāi)發(fā)套件 ADAS kit，而 AStuff 提供線控的改裝以及系統(tǒng)的集成。通常一輛林肯 MKZ 的改造是這樣的：需要樣車(chē)的公司從當(dāng)?shù)亟?jīng)銷(xiāo)商處購(gòu)買(mǎi)一輛 MKZ 交給 AutonomouStuff，隨后 MKZ 就按照線控、傳感器方案、計(jì)算方案等各方面的要求集成好了。這個(gè)過(guò)程大概要花費(fèi)幾周時(shí)間，十萬(wàn)美金到三十萬(wàn)美金不等的費(fèi)用。

而除了汽車(chē)本身的控制，結(jié)合更多的傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)充分「感知」也是自動(dòng)駕駛必不可少的環(huán)節(jié)，另一家第三方公司也同樣能幫你完成多傳感器的融合改裝方案，例如 AutonomouStuff 這家公司，在 2010 年自動(dòng)駕駛剛剛興起的時(shí)候成立，專門(mén)為測(cè)試車(chē)提供傳感器改裝方案，據(jù)悉最快的時(shí)候，他們一周左右就可以完成車(chē)輛上各類傳感器的定制化改裝，包括雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等等，而目前英偉達(dá)用于測(cè)試的改裝林肯，就是出自 AutonomouStuff 之手。

林肯 MKZ 在自動(dòng)駕駛?cè)?nèi)流行跟這 3 家公司有緊密的關(guān)系。林肯的母公司福特，第二家跟 MKZ 流行有關(guān)的公司叫 Dataspeed，另外一家公司就是 Autonomous Stuff。

在底盤(pán)本身具備線控條件的基礎(chǔ)上，一家公司需要逆向破解車(chē)輛的 CAN 總線協(xié)議，才能通過(guò) CAN 總線控制車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)。而 Dataspeed 就把這部分工作做了，并且把車(chē)輛控制的輸入和輸出信號(hào)封裝成接口，便于其他公司在這個(gè)基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)。線控油門(mén)還不夠，MKZ 還同時(shí)配備了線控剎車(chē)和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

再牛的決策算法也必須依賴于一個(gè)穩(wěn)定線性的控制接口才能像老司機(jī)一樣開(kāi)車(chē)。再牛的控制算法也得依賴車(chē)輛的地盤(pán)數(shù)據(jù)才能反饋修正算法。總結(jié)下來(lái)就是對(duì)于自動(dòng)駕駛公司來(lái)說(shuō)的需求是，1 線性的油門(mén)控制，2 線性的剎車(chē)控制，3 線性的轉(zhuǎn)向控制，4 能夠通過(guò) CAN 總線協(xié)議發(fā)送指令。

如果拿不到線控接口，那就只能尷尬地用機(jī)械臂了……

為什么并沒(méi)有其他的流行測(cè)試車(chē)？這其中關(guān)鍵還是在于 dataspeed 能否破解 CAN 總線協(xié)議，能否提供每輛車(chē)的控制接口。對(duì)于國(guó)內(nèi)改裝自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)來(lái)說(shuō)非常多的車(chē)輛并沒(méi)有完整的線控執(zhí)行器，而對(duì)應(yīng)的協(xié)議由國(guó)際 Tier 1 把控。改造一輛國(guó)產(chǎn)車(chē)，通常需要手動(dòng)替換一些執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所以在國(guó)內(nèi)想要實(shí)現(xiàn)車(chē)輛線控的產(chǎn)品化和規(guī)?；⒉蝗菀?。

另外 AStuff 在中國(guó)與 Apollo 合作，我們?cè)?Apollo 的源碼中就可以看到所有與林肯 MKZ 相關(guān)的底盤(pán)控制協(xié)議以及底盤(pán)反饋數(shù)據(jù)。

油門(mén)剎車(chē)轉(zhuǎn)向底盤(pán)數(shù)據(jù)全部都有對(duì)應(yīng)協(xié)議?？梢哉f(shuō) Apollo 對(duì)于開(kāi)發(fā)者 3 天完成自動(dòng)駕駛車(chē)輛改裝是完全準(zhǔn)確。

所以說(shuō)正是這輛林肯 MKZ 和 Apollo 以及三個(gè)密切相關(guān)的公司，讓很多自動(dòng)駕駛公司可以在極短的時(shí)間內(nèi)完成了自動(dòng)駕駛的上路、測(cè)試、展示等。

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