ET7作為蔚來NT2.0平臺下的首款車型，其底盤調(diào)教在舒適和運(yùn)動(dòng)之間找到了完美平衡，并且多種模式以及自定義模式廣受好評。不僅相比此前的車型有了十足的進(jìn)步，而且也有了挑戰(zhàn)同級別傳統(tǒng)豪華品牌車型的底氣，在這其中離不開蔚來全棧自研的ICC智能底盤域控制器。

智能底盤域控制器ICC，是中國首個(gè)全棧自研智能底盤域控制器，已率先搭載到ET7上，于2022年3月開始交付用戶；結(jié)合自主集成開發(fā)的底盤硬件系統(tǒng)，ICC可以對底盤舒適性、操控性、駕駛性進(jìn)行全面設(shè)計(jì)和調(diào)教，目前已經(jīng)集成了冗余駐車、空懸、減震器等控制功能，同時(shí)還支持跨域融合的高級別自動(dòng)駕駛場景，通過FOTA升級，可以靈活、快速迭代。

通過對ICC進(jìn)行全棧自研，使得ET7的底盤擁有了三大優(yōu)勢：

1. 底盤系統(tǒng)高度融合，兼顧舒適和運(yùn)動(dòng)，帶來旗艦級駕乘體驗(yàn)

蔚來將底盤控制提升為“域”的概念，智能底盤域控制器ICC可以統(tǒng)一調(diào)整控制空氣彈簧高度、減振器阻尼、電子駐車等功能。使ET7上的柔性化可拓展空氣懸架系統(tǒng)高度融合，可以從場景出發(fā)，基于用戶需求，帶來旗艦級的駕乘體驗(yàn)。

以動(dòng)態(tài)懸架阻尼控制CDC為例，每一根減振器硬件都可通過電流的變化來改變阻尼。在實(shí)時(shí)的車載信號與傳感器信號的交互中，會(huì)收集到大量實(shí)時(shí)的車載路況信息，CDC軟件會(huì)推算出當(dāng)前車輛的姿態(tài)，調(diào)試工程師會(huì)根據(jù)實(shí)際情況，在 1.8 安培（阻尼最?。┡c 0 安培（阻尼最大）之間，通過軟件參數(shù)的層層解耦，來尋求最優(yōu)化的阻尼設(shè)定。

這就讓ET7懸架系統(tǒng)則擁有較高的「主動(dòng)性」，控制器能夠通過傳感器接收到的信號檢測車輛的狀態(tài)，根據(jù)算法或控制策略，決定最優(yōu)參數(shù)指令來調(diào)節(jié)彈簧剛度和減振器的阻尼狀態(tài)，且相較于傳統(tǒng)減振器，具有反應(yīng)快，阻尼力帶寬范圍大，無極可調(diào)。最終，使懸架系統(tǒng)始終處于最佳減振狀態(tài)，讓車輛有超平順的體驗(yàn)。

通過自研智能底盤域控制器ICC的加持，經(jīng)歷了輪胎、半主動(dòng)-空氣懸架、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等大量關(guān)鍵部件的調(diào)校后，每一輛實(shí)現(xiàn)了舒適與操控結(jié)合的蔚來ET7，都擁有蔚來Inhouse調(diào)校師根據(jù)中國路況和用戶駕駛習(xí)慣，精心準(zhǔn)備的運(yùn)動(dòng)+、運(yùn)動(dòng)、舒適、節(jié)能四種駕駛模式。每種駕駛模式都對應(yīng)不同的阻尼控制檔位標(biāo)定，例如，在舒適模式下懸架會(huì)賦予車子更多的呼吸感。運(yùn)動(dòng)模式下則增加對俯仰和側(cè)傾的矯正，增強(qiáng)對車身的控制。高度個(gè)性化的用戶底盤設(shè)置，將帶來整車性能質(zhì)的提升，以及超越同級的駕乘體驗(yàn)。

2. 自動(dòng)駕駛場景驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)多自由度融合控制，不斷拓展未來的功能邊界。

ICC研發(fā)團(tuán)隊(duì)橫跨整車工程和自動(dòng)駕駛等多個(gè)領(lǐng)域，由中歐兩地300多位該領(lǐng)域的專項(xiàng)人才共同組成了研發(fā)和測試團(tuán)隊(duì)，經(jīng)歷2年多的研發(fā)，以及對ET7長達(dá)500多天的調(diào)校，實(shí)現(xiàn)交付。

但是，進(jìn)化還在繼續(xù)。

作為高端電動(dòng)車品牌，蔚來擁有高性能基因，從賽道到公路，不僅是加速快，更要具有獨(dú)特的操控體驗(yàn)和良好的舒適性感受。不僅如此，“解放時(shí)間，減少事故”同樣是蔚來的愿景，為了滿足NAD自動(dòng)駕駛給場景下更豐富的功能體驗(yàn)，底盤就需要為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、座艙系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)提供承載平臺，這也是蔚來自主研發(fā)智能底盤的更關(guān)鍵目標(biāo) - 為自動(dòng)駕駛而生 Design for AD。

在蔚來NAD自動(dòng)駕駛場景下，智能域融合控制系統(tǒng)可以同控制車輛的四驅(qū)分配、線控制動(dòng)、可變懸架等功能使整車更智能得實(shí)現(xiàn)駕駛員預(yù)期，最大程度提升車輛的動(dòng)態(tài)性能，從而不斷拓展未來的功能邊界。同時(shí)，跨域執(zhí)行器之間相互備份，系統(tǒng)性降低關(guān)鍵功能的失效概率，極大提高駕駛安全性。

舉例來說，通過縱向橫向的動(dòng)力底盤融合控制，在高速場景下，利用電機(jī)產(chǎn)生的負(fù)扭矩作為制動(dòng)力的保護(hù)和備份，或者通過對左右兩側(cè)剎車施加不同的制動(dòng)力度，部分實(shí)現(xiàn)小幅度方向控制等。

此外后期還將會(huì)推出4D Dynamic，通過利用攝像頭、激光雷達(dá)、高精地圖、云端大數(shù)據(jù)等，對前方的路面坑洼進(jìn)行預(yù)先控制，從而帶來舒適的體驗(yàn)。同時(shí)，自研智能底盤域控制器ICC將會(huì)讓車輛在未來有著高度的個(gè)性化，依靠不斷收集與識別用戶的個(gè)性化駕乘數(shù)據(jù)，通過人車交互與自學(xué)習(xí)迭代，提供符合用戶心理預(yù)期的駕乘體驗(yàn)。

3. 打破行業(yè)壁壘，整車研發(fā)和體驗(yàn)迭代加速器

通過對ICC全棧自研，打破了國外懸架控制系統(tǒng)“黑盒子”解決方案的壟斷，使ET7的底盤系統(tǒng)擁有更寬的調(diào)試范圍和更強(qiáng)的功能拓展性。全棧自研的ICC，工程師可以隨時(shí)對底盤進(jìn)行優(yōu)化調(diào)校，升級更加靈活不受限，不僅能夠通過FOTA讓所有用戶享受到常用常新的駕乘體驗(yàn)， 還能切實(shí)提高整車底盤的研發(fā)效率。

過去，底盤控制的相關(guān)技術(shù)一直為國外相關(guān)零部件廠商所有，這就造成底盤成為整車研發(fā)中的「黑箱」。減振器、空氣懸架、EPB 等零件都可能來自第三方合作伙伴，而與他們相關(guān)的 100 多個(gè)主要控制器，也需要從相應(yīng)的合作伙伴處定制調(diào)校需求，同時(shí)需要匹配合作伙伴的開發(fā)周期。另外，底盤域控制器開發(fā)壁壘高，周期長，很難滿足快速FOTA需求。

以空氣懸架與動(dòng)態(tài)懸架阻尼控制參數(shù)調(diào)整舉例來說，如果按修正一個(gè)路面特征的性能細(xì)節(jié)，蔚來自主研發(fā)ICC后，一般1.5個(gè)月后就能快速FOTA; 傳統(tǒng)ASDM需提前半年預(yù)約調(diào)試資源，加上供應(yīng)商釋放集成、主機(jī)廠驗(yàn)證釋放1個(gè)月，累計(jì)至少需要8個(gè)月，除此之外，還有其他不確定因素拉長開發(fā)周期。

對于復(fù)雜的底盤功能開發(fā)，傳統(tǒng)的做法是由不同供應(yīng)商端獨(dú)自開發(fā)不同的控制器，除了根據(jù)供應(yīng)商現(xiàn)有的平臺軟件接口制定系統(tǒng)需求，還要配合不同供應(yīng)商的開發(fā)節(jié)奏專門制定聯(lián)合調(diào)試，整個(gè)開發(fā)周期至少需要4-6個(gè)月。在蔚來自研之后，可以根據(jù)自身需求做更合理的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，開發(fā)算法的同時(shí)兼顧聯(lián)合調(diào)試和驗(yàn)證，研發(fā)周期縮短一半。

ICC帶來的研發(fā)提速，還將體現(xiàn)在進(jìn)入實(shí)車調(diào)教前的更早期階段。

蔚來駕駛體驗(yàn)仿真模擬平臺，是亞洲首個(gè)應(yīng)用于量產(chǎn)整車研發(fā)的模擬平臺，也將集成ICC模塊，擴(kuò)展NAD場景和豐富工況下的更多功能測試，在縮短設(shè)計(jì)迭代的周期的同時(shí)，達(dá)到整車敏捷開發(fā)與研發(fā)投入的最優(yōu)平衡。

該平臺是由九自由度駕駛模擬器、仿真系統(tǒng)、視景系統(tǒng)等輔助設(shè)施組成的駕駛體驗(yàn)平臺，可以進(jìn)行駕駛員在環(huán)的車輛虛擬調(diào)試、性能評估及各類車載系統(tǒng)的驗(yàn)證工作?；谲囕v模型（包含底盤、驅(qū)動(dòng)、輪胎等子系統(tǒng)）驅(qū)動(dòng)，在整車開發(fā)前期階段（架構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真計(jì)算階段）， 通過實(shí)現(xiàn)虛擬調(diào)試及駕乘體驗(yàn)評估來指導(dǎo)數(shù)字化開發(fā)，迭代關(guān)鍵性能參數(shù)指標(biāo)，提升研發(fā)的效率。

基于用戶體驗(yàn)自研的底盤域控制器ICC，將在蔚來二代技術(shù)平臺產(chǎn)品ET7、ET5，以及即將上市的新產(chǎn)品上全面搭載。

由于傳統(tǒng)燃油車的底盤是以滿足基礎(chǔ)駕駛體驗(yàn)為主，零部件獨(dú)立控制，各自為政。開發(fā)過程中，高度依賴供應(yīng)商開發(fā)支持，開發(fā)時(shí)間長，制約因素高，造成主機(jī)廠缺少底盤深層次功能集成開發(fā)能力，導(dǎo)致車輛僅滿足實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)駕駛體驗(yàn)擴(kuò)展功能少且慢，駕駛體驗(yàn)相對單一。

智能電動(dòng)汽車時(shí)代，底盤不再是純粹的機(jī)械集成，軟件的加入，讓底盤開發(fā)垂直整合能力大幅提升，所有零部件融會(huì)貫通，提升整車動(dòng)態(tài)性能邊界。而底盤的電子化和智能化也會(huì)滿足更豐富多樣的用戶個(gè)性化需求  為用戶提供更多的交互性，更大的可能性。

蔚來第二代技術(shù)平臺的底盤架構(gòu)上所搭載的系統(tǒng)和零部件都有進(jìn)一步提升和優(yōu)化，ET7從整車體驗(yàn)?zāi)繕?biāo)定義到嵌入式系統(tǒng)、零部件、軟件硬件、底盤域控制器，在國內(nèi)首次實(shí)現(xiàn)完全自主的正向開發(fā)和集成?？傮w上來說，在強(qiáng)硬件、高性能、可迭代的蔚來一代產(chǎn)品底盤優(yōu)勢基礎(chǔ)上， 進(jìn)一步通過體驗(yàn)驅(qū)動(dòng)、自主開發(fā)，實(shí)現(xiàn)融合控制、快速迭代。

基于用戶體驗(yàn)自研的底盤域控制器ICC，將在蔚來二代技術(shù)平臺產(chǎn)品ET7、ET5，以及即將上市的新產(chǎn)品上全面搭載。全棧自研的底盤域控制器，體現(xiàn)了蔚來軟硬件兩個(gè)層面的能力，這不僅定義了汽車的功能，也賦予智能電動(dòng)車底盤的新意義：定義底層，體驗(yàn)打通，提高上限。

蔚來將有更充足的準(zhǔn)備，為用戶帶來值得期待的駕乘體驗(yàn)。

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