在 1024 小鵬智能日之前兩天，我們在廣州南沙體驗了小鵬汽車即將在今年底明年初發(fā)布的小鵬 NGP 領(lǐng)航輔助系統(tǒng)。

雖然還是工程版，但在我們看來，它已經(jīng)是可以對外發(fā)布的版本，因為實用性已然非常強。在很多場景下，我們會覺得小鵬 Diss 特斯拉，宣稱要做中國最強的領(lǐng)航輔助系統(tǒng)，是有底氣的。

大家也可以直接看我們的視頻，下面是我們的視頻文章以及對NGP的技術(shù)補充說明。

開頭說個結(jié)論：小鵬的 NGP 正如此前它家的全語音車載系統(tǒng)一樣（詳見小鵬P7釋放全新語音車載系統(tǒng)，用過的都說香），驚艷到了我。不僅因為 P7 有著全球最強的自動駕駛硬件架構(gòu)，還因為它的算法，它包括感知在內(nèi)的全棧自研，它對數(shù)據(jù)的自動采集和自動標(biāo)注，它對行為的預(yù)測和規(guī)劃....

接下來，我們一點點說。

01

視頻文字

當(dāng)前大屏顯示為工程測試版，非最終版本

大家好，我是蟹老板，歡迎來到電動星球。

上周六 1024  智能日，小鵬汽車自動駕駛副總裁吳新宇宙博士說小鵬汽車要做中國最強的領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)，并釋放了一段跟特斯拉 NOA 的對比視頻。

視頻中，小鵬P7在幾個領(lǐng)航輔助場景中都「吊打」了特斯拉 NOA，譬如，Model 3 會連續(xù)數(shù)次無故變道、會在進入服務(wù)區(qū)時偏航、會在出匝道時沖出車道線，需要人工緊急接管。

這樣的「友商環(huán)節(jié)」，吃瓜群眾都喜聞樂見的，但難免也會質(zhì)疑：官方視頻，王婆賣瓜。

今天，不黑不吹，保密協(xié)議到期后，來說說我們搶先體驗小鵬 NGP 內(nèi)測版本的感受。

先說下什么是領(lǐng)航輔助。

所謂領(lǐng)航輔助，簡單說就是在車輛車機上設(shè)定導(dǎo)航后，車輛會自動按照導(dǎo)航線路巡航、自動換道、自動進出匝道。它是當(dāng)前當(dāng)前自動駕駛領(lǐng)域最高階的功能之一，也是走向全自動駕駛的必由之路。

目前，我們能看到的領(lǐng)航輔助系統(tǒng)，全球只有三家：已經(jīng)量產(chǎn)上車了的特斯拉 NOA、蔚來 NOP，以及即將今年底明年初上車的小鵬汽車 NGP。

這三個系統(tǒng)，我們都體驗過，甚至是首發(fā)評測。而在體驗完小鵬 NGP 后，我們覺得這個結(jié)論是恰當(dāng)?shù)模?/span>小鵬汽車的確有底氣去說——做中國最強的領(lǐng)航輔助系統(tǒng)。

由于是內(nèi)測版，我們今天只談具有代表性的三個場景。

一、自動換道

當(dāng)前大屏顯示為工程測試版，非最終版本

判定一個領(lǐng)航輔助系統(tǒng)好不好用，最關(guān)鍵看兩點：換道的效率高不高、人工接管的次數(shù)多不多。

小鵬NGP在這兩點上，表現(xiàn)都非常優(yōu)異。

這得益于 P7 的硬件架構(gòu)。相關(guān)參數(shù)，大家可以看屏幕。（14 個攝像頭、5 個毫米波雷達、12個超聲波雷達、厘米級定位、分米級高清地圖定位、英偉達 Xavier 芯片首發(fā)，算力 30 Tops）

這套硬件架構(gòu)的特點是：它實現(xiàn)了 360 度視覺與毫米波雷達的雙重感知融合。

這樣的360 雙重感知融合帶來了什么好處？

那就是變道、連續(xù)變道時，能應(yīng)對更為復(fù)雜的道路場景，它能在前后車距離更短時果斷變道、加速變道，它能清楚的知道整條道路上，哪條是快車道，哪條是慢車道；它甚至?xí)谠庥龃筘涇嚂r主動換道避讓。

這次內(nèi)測，在單程將近 90 公里的測試中，它很像老司機，排除掉測試環(huán)節(jié)，巡航過程中只有兩次特殊情況下的人工接管。

實事求是的說，我有驚艷的感覺。

更厲害的是，在算法上，小鵬是全棧自研，也就是感知也是自己做的，進而做到了行為/運動預(yù)測、規(guī)劃.

于是，在測試時，當(dāng)遭遇后方車輛突然加速時，正在換道的 P7 會擺回來，避讓，一個特別高級的扭動。

在向左側(cè)變道時，本車道突然遭遇車輛侵入時，它會自動減速后再加速換道。同樣特別高級的一個動作。

二、自動進出匝道

第二個要談的，是進出匝道。另一個領(lǐng)航輔助系統(tǒng)的關(guān)鍵場景。

與蔚來一樣，小鵬在NGP 上也結(jié)合高清地圖做了本地適配。

譬如，會根據(jù)地圖信息，提前兩公里提醒并執(zhí)行變道。

內(nèi)測版本，NGP 目前可主動打轉(zhuǎn)向燈變道，但并沒有打轉(zhuǎn)向取消變道的邏輯。今后會不會有，我也不清楚。

接下來看到的是一次完整的的進出匝道視頻，包括進入喇叭口、匝道雙車道變?nèi)嚨?，匝道再連匝道。

P7 在進入匝道后的表現(xiàn)很穩(wěn)，沒有出現(xiàn)過跳出的情況。

即使前方無車，在彎曲的匝道上，依然將速度控制在 60 公里每小時。如果曲率過大，則會降到 40 公里每小時。

出匝道時，前方有一段車道線消失了。

這一段車道，其寬度有兩到三條車道那么寬。但 P7 的表現(xiàn)處于意料的穩(wěn)定。

跟車工程師說：高速公路這樣的情況挺多，沒有車道線，對 NGP 的影響不同時太大。

注意聽，影響不是太大??！

出匝道時，P7 會逐漸加速。不過，這一段一鏡到底，最后還是人工接管了。因為道路盡頭，一排雪糕筒將道路封閉了。

三、雪糕筒

那么接下來，就說雪糕筒。

先問個問題，全球能識別雪糕筒的汽車現(xiàn)在有哪些？答案是特斯拉與小鵬。

譬如剛才，我們雖然人工接管了，但車是認(rèn)出了雪糕筒，而且還自動減速了。

接下來的是另一段雪糕筒畫面。

當(dāng)時時速超過 80 公里每小時，P7 一路都看到了雪糕筒，在最后還打了轉(zhuǎn)向燈，準(zhǔn)備變道。

但太極限了，我們慫，選擇了接管了。

看完，你們的感受是什么？識別已經(jīng)很強，但執(zhí)行差點味道。

后來溝通，我們吐了下槽。工程師給了我們一個解釋：

出匝道減速不變道，是因為當(dāng)時道路是實線。目前策略是實線不允許變道，但今后遇到這種情況，車輛也會變道。

打了轉(zhuǎn)向燈沒有變道成功，是因為目前還是工程版本，前三目攝像頭中的長焦盡頭還有融合用上。

但 1 個月后，這些問題都會解決，長焦也會加進來。即時時速 80 公里，他們也要求能夠應(yīng)對，最少90%的場景。

四、總結(jié)

最后來總結(jié)。

試完自動換道、自動進出匝道、應(yīng)對雪糕筒這三個場景，雖然還是工程版，但我覺得小鵬的 NGP 已經(jīng)可以對外發(fā)布了。公開 DISS 特斯拉 NOA，也是有底氣的。

當(dāng)然，在沒有長期、深入評測，我們不敢說它已經(jīng)超過了特斯拉，但不弱于特斯拉是可以說出口的。

小鵬說正式發(fā)布時，NGP 的覆蓋范圍將不僅包括高速公路、城市快速路，還會包括部分城市主干道，能在擁堵道路上實線超級跟車…在通用能力之外，還就中國場景做了適配。

吳新宙是這樣說的：

我們也在做很多很多別的，可以讓我們在中國的道路上駕駛得更好的能力。比如說剛才提到了交通錐桶的識別和避讓，在擁堵道路上我們能有一個超級跟車，能夠比較慢的跟隨前車，但是同時要保持足夠短的距離來防止旁車加塞，還有一些故障車輛的避讓，因為這也是在高速上非常常見的一個場景，包括大貨車的規(guī)避。

何小鵬更立下一個超級 FLGA：

我想跟大家立一個 Flag，我們在 2021 年第一季度，我們會開始廣州到北京的，全路徑的 NGP 的自動駕駛的這樣一個遠(yuǎn)征，我們期待在這個上面看能不能做到一次都不去碰方向盤。

所以，明年 Q1，這個挑戰(zhàn)，我們直播見！

02

技術(shù)解讀

現(xiàn)在是晚上 11 點，在拍完版上傳了視頻之后，決定增加一部分內(nèi)容，與技術(shù)相關(guān)。來自測試前后、1024 智能日與小鵬工程師的一些溝通。

首先，P7 的 NGP 表現(xiàn)完全超出了我的預(yù)期，真得真得覺得有點香。

小鵬為什么能夠做到？

我覺得關(guān)鍵在于全棧自研，從數(shù)據(jù)感知、到傳感器融合、再到規(guī)劃、定位、決策、控制.....整個流程，小鵬都打通了。這是除特斯拉之外，全球第二家做到全棧自研的車企。

「全棧自研」與「自研」的區(qū)別，在于「全棧」做了最前端的感知，因為數(shù)據(jù)是「全面可控」的。而自研，只做了后面的傳感器融合、規(guī)劃、定位、決策、控制。

這樣一來，「全?！惯M而才能夠做到行為/運動預(yù)測、行為規(guī)劃，而不只是運動控制與運動規(guī)劃。

在全面可控的數(shù)據(jù)支持下，不斷迭代的算法，給了 P7  預(yù)判的能力。而數(shù)據(jù)自動采集、數(shù)據(jù)自動標(biāo)注，也在不斷推進算法的自我進化。

這一點，與特斯拉這兩年一直宣稱的「假期運營」計劃沒有本質(zhì)區(qū)別。

其次，小鵬 NGP 是否表現(xiàn)完美？

不是。在另一次內(nèi)部測試中，它也會在出匝道時，因為主車道擁堵，不得不人工接管。但 NGP 不是全自動駕駛，這種情況 NOA 同樣無法處理。

關(guān)鍵還要看轉(zhuǎn)向效率高低、接管次數(shù)的多少。

第三、小鵬的 NGP 能夠避讓大貨車、能夠避免無意義變道，不僅因為 使用了高精度地圖，還因為 P7 擁有 360 度雙重感知融合，可以對所有車道的車流進行監(jiān)控。

小鵬的人透露，P7 可以監(jiān)控的范圍，大致可以說是車為起點，前后 350 米的一個橢圓。但不是絕對的橢圓，也不是說橢圓以外的看不到，而是越遠(yuǎn)，置信度度越低。

第四，目前避讓雪糕筒還不行，在于目前 P7 上「所有的攝像頭沒有全開，正后和最長焦的沒開?！?/span>

如果開了前三目攝像頭中的長焦鏡頭，就可以解決雪糕筒的問題。

而小鵬會在「第一個版本發(fā)布時候全開，目前都在測，但還沒有合到工程版之中?！?/span>

第五，上面這張圖信息量很大。越看越重要。

為什么？最近幾天，特斯拉 FSD 內(nèi)測版視頻大量流出。在行業(yè) ADAS 群中，大家不斷討論特斯拉在沒有高清地圖的情況下，是如何做到地圖預(yù)加載的。

一個不是秘密的秘密是：特斯拉用了 SLAM。

SLAM， Simultaneous localization and mapping，中文名同步定位與地圖構(gòu)建，主要用于解決人工智能在未知環(huán)境運動時的定位與地圖構(gòu)建問題，最早在 1989 年由 NASA 提出。

SLAM 也用于消費電子的 AR/VR 領(lǐng)域，像是微軟Hololens、谷歌 ProjectTango 都使用了 SLAM 技術(shù)。

譬如，著名特斯拉黑客 @Green 就說：「你可以爭辯說這不是‘厘米級的高精地圖’，但整條路的標(biāo)線在這個例子里面都是預(yù)加載的?！?/span>

我們不清楚小鵬是如何解決高復(fù)雜路況和無全球定位下的高精度定位難題。但我們感覺，特斯拉 FSD 內(nèi)測版所使用到的算法和策略，小鵬同樣有能力做到。

這種應(yīng)用在全自動駕駛上的全新技術(shù)，會進一步加速智能汽車以更快的速度到來。

最后，小鵬 P7 目前已經(jīng)推送了 Xpilot 2.5 的部分功能，主要是 ACC + LCC。但必須說，NGP 或者 Xpilot 3.0，整體表現(xiàn)會遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于 Xpilot 2.5。

我相信吳新宙所說的那句：所有的等待都是值得的。

（完）

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