大疆車載終于浮出水面。 

在過去幾年里，業(yè)內關于大疆進軍自動駕駛甚至造車的傳聞一直不斷，但這家在全球無人機市場份額超過 70% 的行業(yè)巨頭，中國最大的智能機器人公司，從未對外披露過其對汽車的想法。

直到這次上海車展前，「大疆車載」這個名稱才正式亮相，大疆也官宣了其車載業(yè)務會聚焦在智能駕駛賽道。

內部透露，大疆在 2016 年開始研發(fā)智能駕駛技術，2019 年大疆車載品牌正式被啟用，并明確了 Tier 1 （一級零部件供應商）的定位。

同年，大疆的車規(guī)級智能工廠投產。

2021 年，在大疆車載公布之際，搭載大疆智能駕駛技術的車型已經很快就要上市了。 

在大疆投入車載技術研發(fā)近 5 年之后，搭載其技術的量產車型即將上市之前，汽車之心在深圳與大疆車載團隊進行了深入交流。

我們也第一次看到了關于大疆車載一個相對完整的全貌。

1、主打三大智能駕駛系統(tǒng)：高速、泊車、城市道路全覆蓋

大疆車載的業(yè)務定位是 Tier 1，也就是說大疆會自主研發(fā)、生產并向 OEM 交付智能駕駛的軟硬件解決方案。

最新數據是，到今年 3 月，大疆車載團隊研發(fā)人員規(guī)模超過 500 人，智能制造與質量體系團隊超過 200 人。

從 2016 年到 2020 年底，大疆申請了超過 1000 項智能駕駛及相關專利。

目前，大疆的智能駕駛方案主打 3 大系統(tǒng)：

• 智能駕駛 D80/D80+

• 智能駕駛 D130/D130+

• 智能泊車 P100/P1000

簡單來說，D80 覆蓋的是時速 0 到 80km/h的速域，也就是以城市環(huán)路/快速路場景為主。

D130 覆蓋0 到 130km/h 的速域，也就是對應到高速路段。

P100 和 P1000 則分別是針對最后 100 米和最后 1000 米的泊車場景。

D80 與 D130 在系統(tǒng)功能上，支持駕駛員脫手駕駛（需選配駕駛員行為識別預警系統(tǒng)，Driver Monitoring System）。

而 D80+ 和 D130+ 則是前者的感知方案的基礎上，增加激光雷達，進一步提高系統(tǒng)安全性。 

除此之外，D80 和 D130 的系統(tǒng)，在硬件不升級的情況下，可以開放針對城區(qū)非結構化道路的輔助駕駛功能（City Assist，簡稱 CA）。

這樣，大疆的智能駕駛方案就覆蓋了高速路、快速路、城區(qū)和泊車等完整的場景。

在硬件端，大疆自研了單目攝像頭、雙目攝像頭、域控制器和 DMS，這些零部件由大疆在深圳自建的車規(guī)級工廠生產。

具體到方案層面：

（1）D80 的傳感器配置是一個 200 萬像素前視雙目攝像頭、5 個毫米波雷達、12 個超聲波雷達，D80+ 可以加裝激光雷達和 DMS。

這套系統(tǒng)除了 ACC、AEB、LKA、LCA 等功能外，還支持高級車道保持（即使在新舊車道線共存或者部分沒有車道線的路段也可使用）、近距離加塞應對、撥桿變道、高級超車輔助、智能避障、導航駕駛（含自主進出匝道）等相比于常規(guī)的L2輔助駕駛系統(tǒng)更高階的功能。

（2）D130 在 D80 的硬件配置基礎上，將前視雙目攝像頭升級至 800 萬像素，增加了 4 路魚眼攝像頭，還增加了 1 路 200萬 像素的后視攝像頭。

在功能上，D130 具備 D80 部的功能，并且增加了高速路段上常用的主動超車、自主導航換路，這套系統(tǒng)還會在緊急情況下完成自主靠邊停車。 

（3）大疆在 D80 和 D130 這兩套系統(tǒng)上都可以提供城市輔助駕駛功能 CA，CA 除了橫向的車道保持以及縱向的啟停跟車之外，還支持紅綠燈識別等十字路口場景的輔助駕駛。

（4）在泊車場景中，大疆支持輔助泊車、記憶泊車和自主泊車三類功能。

以 P100 為例，其感知硬件包含 200萬/800 萬像素雙目攝像頭、4 路魚眼攝像頭、12 路超聲波傳感器和1路前向毫米波雷達。

P100 可在室內外停車場，實現泊車輔助、出庫輔助、以及室外召喚輔助等功能。

在上述方案中，大疆自研和生產域控制器，第一代域控制器算力超過 20 Tops，最高可以擴展至 100 Tops。大疆的域控制器滿足 ASIL-D 等級要求。

根據大疆及合作車企的時間表，搭載 D80、CA 的車型都將在今年量產。

D130，智能泊車 P100 方案則將在明年量產。

2、方案特色：外部依賴少，高性價比、高安全性

在官方介紹片里，有一句話很好地總結了大疆智能駕駛方案的特色：

憑借強大的局部感知技術與決策規(guī)劃技術，大疆的智能駕駛方案可減少對高成本傳感器、基礎設施以及外部數據源的依賴，實現在結構化道路上流暢行駛，并應對中國復雜的駕駛路況。 

整體上，大疆的智能駕駛方案中，視覺感知尤其是雙目視覺是重要的長板，方案不依賴昂貴的激光雷達，對 GNSS、高精度地圖和 V2X 設施依賴程度低。

內部對其智能駕駛方案特點的總結是：低成本、高質量、高安全性。

大疆車載團隊向我們分享了感知技術路線選擇的思路：

（1）單目攝像頭的算法和識別率依賴于大規(guī)模的數據訓練，但針對沒有訓練過的目標，單目攝像頭的識別存在不確定性，比如過去有基于單目視覺的智能駕駛系統(tǒng)無法應對白色卡車的案例。

目前在大疆的方案中，單目攝像頭主要用來識別車道線、車輛、行人等常見的目標。

大疆車載智能駕駛核心零部件

（2）雙目立體視覺具有對距離和深度的感知能力，大疆在方案中利用雙目攝像頭，不需要提前訓練就實現對任意障礙物的檢測。

尤其是針對在視野中被嚴重遮擋的車輛、行人等的單目視覺算法難以快速識別的目標，以及一些不規(guī)則的障礙物如路面上掉落的貨物、路障等。

在深度學習算法之外，大疆在方案中加入了多傳感器融合的模塊，利用可解釋的規(guī)則來應對更多的駕駛場景。

（3）激光雷達作為主動傳感器，在高階智能駕駛方案中對單雙目的感知進行補充，大疆的方案支持 Livox 以及第三方激光雷達的接入。

大疆車載解釋了大疆域控制器關于算力方面的設計思路是：從客戶的需求出發(fā)，根據需求來計算需要多少的感知資源和計算資源，然后設計一個整體上性價比比較優(yōu)的方案。

這種做法有別于今天在市面上能看到的「先堆料，再開發(fā)」的方式。

相對而言，大疆的選擇目前更適應主流 OEM 的開發(fā)流程。 

目前大疆沒有透露具體合作的 OEM 名單，汽車之心聽聞，將會在上海車展期間公布。

3、大疆車載的交付能力：車規(guī)級工廠，年產能 40 萬套

目前，大疆車載團隊超過700 人的團隊。

在超過 500 人的核心研發(fā)團隊中，有一部分負責決策規(guī)劃的成員來自大疆內部。

此外，車載團隊內部還有一支針對L4 自動駕駛技術進行前沿研發(fā)的團隊。

與研發(fā)團隊平行，大疆車載建設了自己的工廠、智能制造體系和質量體系，這支團隊有超過 200 人，其中 90% 的工程師來自 OEM 與 Tier 1 背景。

大疆可能是中國最大的智能機器人公司。

最新數據是，這家在全球無人機市場占有率超過 70% 的科技巨頭擁有超過 1 萬名員工。

對車載團隊而言，大疆原本在決策規(guī)劃、運動控制、嵌入式系統(tǒng)、計算機視覺和電子制造方面有大量的經驗可以復用。

比如大疆對雙目立體視覺的應用。

相比單目攝像頭，雙目具有距離和深度估算的能力。

相比激光雷達測距，雙目的成本又非常低廉。

但過去在汽車上，雙目的應用并不多見，主要是少數像斯巴魯這樣的日系車企有搭載應用。

大疆車載方面告訴我們，過去車企應用比較少的原因，可能在于雙目立體視覺對對自表定及算力要求比較高，需要專門的固化芯片或者大算力的通用芯片。

大疆過去在無人機上有豐富的雙目立體視覺應用經驗，在車載方案上，他們通過加入了一個低成本的加速器來解決這個問題。

其次是，雙目的標定也很麻煩，大疆自研了在線自標定技術，可以比較容易地解決。

在精度方面，目前大疆 800 萬像素的雙目攝像頭針對 100 米左右的目標，精度誤差可以做到 ±1.5 米以內。

探訪大疆車載的期間，我們剛好看到了一批批的雙目攝像頭正從工廠的產線下線。 

大疆的車規(guī)級工廠占地總面積達到 9200 平米。這個工廠通過雙班運作的方式，年產能可以達到 40 萬套。

在工廠內，我們看到了萬級無塵的凈化管控流程、智能倉儲系統(tǒng)、全封閉式的 SMT 產線等的設施和設計。

一位大疆車載負責智能制造的工程師告訴我們：

整個產線從收貨、揀料開始到產品下線的全流程，都進行了大量的智能化、自動化的設計。

比如在全封閉的 SMT 貼片產線，在每一道工序后都會設置一道自動化的檢測工序。

「我們的目標不是做到萬無一失。對于車載產品來說，萬無一失的標準太低了，只做到萬無一失可能是災難性的，我們的目標是做到 0 失誤?！?/p>

除了生產制造環(huán)節(jié)的設計外，大疆工廠內還花費了頗大的投入建設車規(guī)級檢測中心，目的是保證每一個下線的元件符合嚴苛的車規(guī)要求。

檢測中心設有四大實驗室，其中僅靜電與抗干擾實驗室的投入規(guī)模就達到數千萬元。

一家在亞洲以精益制造著稱的企業(yè)在參觀了大疆車載的工廠之后，對大疆在制造體系中的設計非常感興趣，交流了很長時間。

4、大疆智駕量產車？今年就能買到 

大疆車載工廠已經投產，那搭載大疆智能駕駛方案的車型什么時候能上路呢？ 

今年大疆與多家車企合作的車型就將 SOP，合作車型搭載的功能包括了 D80、D130 以及城區(qū)輔助駕駛功能 CA。

從目前方案的信息看，大疆基于 D80 和 D130 的量產功能要比現在主流車型上 L2 系統(tǒng)的功能更加完善，但我們也非常期待實車體驗驗證。

大疆的使命是「做空間智能時代的開拓者」。

我們很早就聽說了大疆進軍汽車領域的消息，大疆最終沒有選擇造車。

從空間智能的背景出發(fā)，大疆車載注定會中國汽車向智能化變革又一股重要的力量。

從 2016 年到 2021 年，這家中國最酷的機器人公司，正在用另一種方式，讓中國汽車變得更酷。

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