筆者最近在收集一些測試ACC(自適應(yīng)巡航)和FSRA(全速度范圍自適應(yīng)巡航)的結(jié)果，因為實際車上使用情況有變遷，所以先需要拿2-3家的產(chǎn)品歷史變遷和解決方案來探究一下，根據(jù)不同的寶馬車型平臺換代時間，及其發(fā)布給經(jīng)銷商的介紹資料可以發(fā)現(xiàn)，自適應(yīng)巡航功能(ACC)大概有4代系統(tǒng)。本文接上一篇文章，把ACC系統(tǒng)補充完畢。【從歷史變遷看寶馬的自適應(yīng)巡航功能和實現(xiàn)結(jié)構(gòu)（一）】

1.純雷達(dá)（Radar）版本ACC系統(tǒng)(1200美金)

2.低成本視覺ACC系統(tǒng)(600+美金)

3.Radar和視覺融合ACC系統(tǒng)(1200～1900美金)

首先還是從金錢上做個系統(tǒng)的比較

純Radar版本ACC系統(tǒng)

這個系統(tǒng)標(biāo)配是DCC，可以實現(xiàn)動態(tài)巡航，對于自適應(yīng)巡航存在一些疑問的地方：

F01/F02/F12能做ACC Stop go，需1短2長，后續(xù)兩個短距離的Radar給視覺代替了，變成融合方法了；基于3系/4系的，以前是單77Ghz雷達(dá)的為主，第二代Active Cruise的平臺。故而信息不是特別明朗。

低成本視覺ACC系統(tǒng)

低成本視覺ACC系統(tǒng)從原來的i3開始擴展的X1上，用的是單目的低成本方案，600美金可以做這個功能，里面涉及的內(nèi)容模塊化，下一步可以擴展到更多車型上面。

視覺用來鑒別車，還是非常清楚的，還可以跟車道線結(jié)合，在之前的ACC里面區(qū)分車輛好大的困難就容易解決。

Radar和視覺融合ACC系統(tǒng)

1.單目融合

這個是在5/6系和X系列車型上面，使用單目與Radar融合的產(chǎn)物。

這里倒是羅列了有沒有雷達(dá)的區(qū)別，主要體現(xiàn)在減速范圍上，在這個功能里面，視覺起到的作用其實挺大的，可以很好的區(qū)分前方車輛的實際情況，距離控制本身還是以雷達(dá)為主。

備注：這里很難區(qū)分出視覺ACC和視覺+RadarACC里面的性能區(qū)別。

2.雙目融合

由于雙目的系統(tǒng)是鏡頭、處理器封裝在一起，通過以太網(wǎng)與FRR的雷達(dá)還有SAS進(jìn)行連接，主體的算法可以在不同情況下做不同的處理。

• KAFAS雙目 通過車輛后部檢測、提取道路信息、車輛位置
• 通過融合確定道路線、禁止車輛還有固定設(shè)施

這明確提出可以在多車道高速公路、普通公路以及城市主干道和環(huán)道 上進(jìn)行，檢測物體里面也包含了摩托車。

沒有產(chǎn)品的性能測試對比，其實這些結(jié)構(gòu)都沒有太大的意義，也無從揣測其設(shè)計意圖了。以后跑車測試的時候，帶著一套獨立的視覺記錄+測距記錄的東西可能可以有效對比已有系統(tǒng)和未來系統(tǒng)在感知和判斷之間的差別。

小結(jié):

一方面，要把這些單元的參數(shù)規(guī)格化，一方面是通過場景的實測數(shù)據(jù)對比實際性能。

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