蓋世汽車訊 據(jù)外媒報道，蘋果不僅致力于將LiDAR添加到“Apple Car”及其增強現(xiàn)實工作中，而且還致力于讓設(shè)備更快地利用圖像數(shù)據(jù)。蘋果最新公布的三項專利，從“重復(fù)點的幾何編碼（Geometry Encoding of Duplicate Points）”開始，都希望能以最快、最有效的方式壓縮和傳輸大量LiDAR 數(shù)據(jù)。

（圖片來源：patentlyapple.com）

第一項專利旨在分析LiDAR捕獲的圖像數(shù)據(jù)，然后尋找可以在不丟失重要信息的情況下減少數(shù)據(jù)的方法。它很像JPEG，例如，藍(lán)天會被捕獲為數(shù)千個藍(lán)點。而JPEG處理會有效地將其記錄為一個藍(lán)點，并附上說明仍需一千個。

蘋果表示：“通過使用八叉樹、預(yù)測樹或其他幾何壓縮技術(shù)，編碼器可被配置為能夠壓縮點的空間信息，這些點被包含三維（3D）體積內(nèi)容中。對于3D空間中相同或相似位置的3D立體內(nèi)容點而言，例如重復(fù)點，可以使用重復(fù)點計數(shù)發(fā)出信號。該重復(fù)點計數(shù)可能并不是用于在預(yù)測樹中明確信號（重復(fù)）的空間信息，而是作為舉例說明。”

本專利部分申請涉及到如何計算這種壓縮，還有一部分是關(guān)于系統(tǒng)如何解釋壓縮并產(chǎn)生更完整的結(jié)果。專利申請中介紹到：“各種類型的傳感器，例如光探測和測距（LIDAR）系統(tǒng)、3-D攝像頭、3-D掃描儀等，可以捕獲指示三維空間中點位置的數(shù)據(jù)，例如在X、Y和Z坐標(biāo)的具體位置。”此外，除了各個點的空間信息外，此類系統(tǒng)還可以進一步捕獲屬性信息，例如顏色信息（如RGB值）、強度屬性、反射率屬性、運動相關(guān)屬性、模態(tài)屬性或各種其他屬性?！?/p>

“但問題是，包含所有這些數(shù)據(jù)的‘點云’可能包括數(shù)千個點、數(shù)十萬個、數(shù)百萬個，甚至更多。此類海量數(shù)據(jù)可能包含大量數(shù)據(jù)，因此存儲和傳輸會既昂貴又耗時?！币虼?，任何減少需要發(fā)送信息的建議都會加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度。

專利中還介紹到：“例如，搭載LIDAR系統(tǒng)、3-D攝像頭或3-D掃描儀的車輛可能會在由LIDAR系統(tǒng)、3-D攝像頭或3-D掃描儀捕獲的點云中包含車輛的方向和速度?！?/p>

蘋果指出：“在某些實施例中，除了LIDAR系統(tǒng)、3-D攝像頭、3-D掃描儀等外，其他傳感器可能也會捕獲要包含在點云中的屬性信息。”例如，在一些實施例中，陀螺儀或加速度計可以捕獲運動信息。該運動信息將作為與點云的一個或多個點相關(guān)聯(lián)的屬性，被涵蓋在點云中。

例如，當(dāng)捕捉到車輛視野中的點時，運動信息可以被包括在點云中，其中點云包括捕捉到的點以及與捕捉點時車輛狀態(tài)相對應(yīng)的關(guān)聯(lián)運動信息。

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