在乘用車上鉆研自動(dòng)駕駛技術(shù)的企業(yè)比比皆是，同樣，做自動(dòng)駕駛卡車的企業(yè)也不少。有像奔馳、特斯拉一樣壕氣十足的業(yè)內(nèi)巨頭，也有 Drive.ai、Roadstar.ai、Otto 這樣的初創(chuàng)新玩家。若提及國(guó)內(nèi)涉及自動(dòng)駕駛卡車業(yè)務(wù)，并且曝光率最高的企業(yè)，那就非圖森未來(lái)（TuSimple）莫屬了。無(wú)論是從今年 8 月斬獲教主黃仁勛的強(qiáng)勢(shì)入股，還是到前兩天工信部部長(zhǎng)苗圩親身試乘，圖森未來(lái)一直保持著穩(wěn)定的發(fā)展速度。

圖源：量子位

在 “2017 全球自動(dòng)駕駛亞洲峰會(huì)”上，筆者在眾多業(yè)界大佬中捕捉到了吳楠的身影。作為圖森未來(lái)的合伙人兼自動(dòng)駕駛研發(fā)總監(jiān), 吳楠向我透露了一些公司的最新動(dòng)態(tài)。

為什么選擇卡車

在之前的一篇文章中（先搶卡車司機(jī)飯碗？自動(dòng)駕駛卡車應(yīng)用或快人一步），我們?cè)岬竭^，工業(yè)園區(qū)和高速公路這類封閉或半封閉的路況更適合自動(dòng)駕駛的商業(yè)化，而這正好是典型的卡車運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景。同時(shí)，自動(dòng)駕駛在卡車上的應(yīng)用或許能創(chuàng)造更多的經(jīng)濟(jì)效益。

以中國(guó)為例，貨運(yùn)卡車駕駛員年均薪資大概是 12 萬(wàn)，而國(guó)內(nèi)目前擁有近 1600 萬(wàn)名重卡司機(jī)，公路運(yùn)輸人力成本能達(dá)到 2 萬(wàn)億元。中國(guó)的物流成本占 GDP 的 15%，但貨車事故致死率卻高達(dá) 32%。

現(xiàn)階段，圖森未來(lái)自動(dòng)駕駛卡車主要的運(yùn)行工況是貨物集散間的公路貨運(yùn)，包括公路港、物流園和港口之類。吳楠認(rèn)為國(guó)內(nèi)貨運(yùn)卡車市場(chǎng)規(guī)模巨大，而自動(dòng)駕駛可以大幅度減少人力成本，同時(shí)降低事故率和死亡率，中國(guó)的公路物流業(yè)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的需求非常迫切。

計(jì)算機(jī)視覺方案為主

很多企業(yè)在乘用車上研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)時(shí)都會(huì)采用激光雷達(dá)，而圖森未來(lái)卻是依靠攝像頭為主的計(jì)算機(jī)視覺方案，這主要是考慮到成本問題和商業(yè)化現(xiàn)狀。利用 10 個(gè)攝像頭（640x480），3 組毫米波雷達(dá)外加低成本 GPS/IMU（慣性測(cè)量單元）組成硬件方案，最大視距200米，配合Nvidia Xavier 深度學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)平臺(tái)，圖森未來(lái)的自動(dòng)駕駛硬件成本能夠控制在1萬(wàn)美金以內(nèi)。

至于圖森未來(lái)的軟件構(gòu)建，則主要包含以下幾個(gè)方面：

地圖構(gòu)建： 高精度 GPS&IMU&激光雷達(dá)構(gòu)建高精度地圖；

物體感知：2D/3D 物體檢測(cè)、語(yǔ)義分割、深度/速度估計(jì)和行為預(yù)測(cè)；

定位：照片定位、Deep V-SLAM 基于車道線的位姿估計(jì)，誤差控制在5cm以內(nèi)；

路徑規(guī)劃：NPC 模擬人類司機(jī)行為、基于亞馬遜 AWS 云平臺(tái)的超大規(guī)模數(shù)據(jù)先驗(yàn)訓(xùn)練以及規(guī)則和學(xué)習(xí)融合的決策算法；

車輛控制：CAN 總線控制、不同在中、車速、制動(dòng)能力、抓地力下的運(yùn)動(dòng)模型。

安全性方面，圖森未來(lái)將采用算法和傳感器冗余、大數(shù)據(jù)搜集極端情況和保守決策機(jī)制這三種措施來(lái)保證自動(dòng)駕駛卡車的行駛安全。

自身定位和發(fā)展規(guī)劃

談及未來(lái)的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，圖森未來(lái)并不生產(chǎn)硬件，所有的自動(dòng)駕駛硬件均由乘車OEM廠商來(lái)采購(gòu)、集成和組裝。圖森未來(lái)主要負(fù)責(zé)軟件算法的研發(fā)和車隊(duì)的運(yùn)營(yíng)，旨在替代傳統(tǒng)物流運(yùn)輸商來(lái)服務(wù)物流公司，在幫助物流公司實(shí)現(xiàn)高效運(yùn)營(yíng)的同時(shí)，從中抽成作為利潤(rùn)來(lái)源。同時(shí)圖森未來(lái)也會(huì)為企業(yè)自營(yíng)運(yùn)輸車隊(duì)提供自動(dòng)駕駛方面的技術(shù)支持。

如今，圖森未來(lái)同時(shí)在中美兩地摸索自動(dòng)駕駛卡車的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，無(wú)論是在加州和亞利桑那州之間的高速公路，還是在上海國(guó)際汽車城的測(cè)試場(chǎng)，以及唐山曹妃甸的自動(dòng)駕駛研發(fā)測(cè)試基地，我們都能夠發(fā)現(xiàn)圖森未來(lái)的身影，現(xiàn)階段已累計(jì)進(jìn)行了上萬(wàn)公里的路測(cè)。

圖源：車云網(wǎng)

按照?qǐng)D森未來(lái)的計(jì)劃，公司會(huì)在 2018 年進(jìn)行一整年的路測(cè)及小范圍內(nèi)的運(yùn)輸試驗(yàn)，2019年在美國(guó)率先進(jìn)行商業(yè)化。吳楠表示，隨著激光雷達(dá)技術(shù)的成熟，一旦車規(guī)級(jí) LIDAR 能夠滿足公司的成本預(yù)算的話，將來(lái)也會(huì)考慮跟進(jìn)采用 LIDAR 方案。

圖森未來(lái)的理想是商業(yè)運(yùn)營(yíng) SAE L4 的自動(dòng)駕駛卡車，公司名為 TuSimple 就是取 “too simple”的諧音。Uber 掌門人 Kalanick 曾說(shuō)，自動(dòng)駕駛卡車是一個(gè)數(shù)萬(wàn)億美元的產(chǎn)業(yè)、一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的、有趣的細(xì)分市場(chǎng)，這個(gè)市場(chǎng)馬上會(huì)變得很激烈。一旦自動(dòng)駕駛技術(shù)的運(yùn)用物流運(yùn)輸行業(yè)上“simple”起來(lái)，最著急的可能將會(huì)是那些即將失業(yè)的卡車司機(jī)。

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