申請(qǐng)技術(shù)：主動(dòng)懸架路面預(yù)瞄系統(tǒng)（魔毯立體視覺系統(tǒng)）

參選領(lǐng)域：智能駕駛

創(chuàng)新點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)

產(chǎn)品描述：

基于雙目立體視覺的主動(dòng)懸架路面預(yù)瞄系統(tǒng)（魔毯立體視覺系統(tǒng)），車輛安裝該系統(tǒng)后，可顯著提高行駛的平順性、舒適性和安全性。 通過雙目立體視覺實(shí)時(shí)掃描路面信息，提前對(duì)車輛行駛道路前方的路面平整度和凹凸異物檢測，得到路面3D點(diǎn)云圖，經(jīng)過內(nèi)部自研的DeepFusion路面凹凸高度測量算法實(shí)時(shí)計(jì)算得到目標(biāo)和路面高度信息，并實(shí)時(shí)發(fā)送給懸架控制器和底盤系統(tǒng)，幫助底盤提前針對(duì)前方路面精準(zhǔn)調(diào)節(jié)懸架的阻尼、高度狀態(tài)，從而抵消路面凹凸不平對(duì)底盤的震動(dòng)沖擊，維持和平順道路一樣的舒適性和安全性。

獨(dú)特優(yōu)勢(shì)：

1、智能識(shí)別精度高。魔毯立體視覺系統(tǒng)的點(diǎn)云密度、測量精度、實(shí)時(shí)性有極高要求。系統(tǒng)需要在深度信息和高度信息上要區(qū)分路面、鐵板、凹坑、井蓋或者減速帶，還需要精準(zhǔn)測量這些路面障礙物與地面的高度差，對(duì)雙目立體視覺系統(tǒng)的硬件水平與算法能力求高。保隆科技魔毯立體視覺系統(tǒng)可智能識(shí)別的高度差精度可以達(dá)到5mm@15m，同時(shí)還可實(shí)現(xiàn)坑洼等非規(guī)則路面、小障礙物等等的識(shí)別與描繪，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性可滿足0-120Km/h時(shí)速的底盤響應(yīng)時(shí)間需求，以上性能已經(jīng)處于行業(yè)領(lǐng)先水平。

 2、調(diào)節(jié)響應(yīng)時(shí)間短。在執(zhí)行部分，智能懸架系統(tǒng)與感知系統(tǒng)的融合至關(guān)重要。其中CDC的調(diào)節(jié)時(shí)間需要滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性與安全性的要求，若按照測高精度為2cm的需求，則CDC的調(diào)節(jié)時(shí)間最快2ms，最慢20ms，以保證魔毯空懸系統(tǒng)在車輛較高時(shí)速下行駛，依舊有很好的表現(xiàn)。 

3、具備“感知+決策+執(zhí)行”全套部件。保隆科技得益于多年的積累，目前已具備“魔毯”系統(tǒng)需要的感知+決策+執(zhí)行全套部件。即感知部分的雙目立體視覺系統(tǒng)、高度傳感器、加速度傳感器，以及控制與執(zhí)行部分的智能電控減振器（CDC）、空氣彈簧、儲(chǔ)氣罐、供氣單元和懸架控制器等均已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

 4、可提高ADAS系統(tǒng)的安全性和可靠性。雙目立體視覺的性能優(yōu)勢(shì)也非常明顯，雙目相機(jī)立體視覺系統(tǒng)在技術(shù)特點(diǎn)上可融合3D點(diǎn)云圖和RGB色彩圖的信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的準(zhǔn)確測量和魯棒識(shí)別。從而緩解現(xiàn)有單目感知方案面臨的全場景覆蓋的瓶頸。可以提供出色的目標(biāo)檢測能力和檢測準(zhǔn)確性，來提升ADAS及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。 雙目立體視覺的稠密點(diǎn)云部分也能用于目標(biāo)檢測和感知，從而降低對(duì)AI系統(tǒng)一定需要的海量樣本的依賴，也能降低AI數(shù)據(jù)不夠?qū)е碌拈L尾效應(yīng)，進(jìn)而提升類似L2+場景下針對(duì)非AI標(biāo)注的一般障礙物類別場景的適應(yīng)性和安全魯棒性。 此外，雙目立體視覺的特點(diǎn)在于攝像頭具備橫向與縱向坐標(biāo)的高分辨率，很容易分辨目標(biāo)邊緣，并且目標(biāo)測距精度和抗干擾能力比單目視覺存在天然優(yōu)勢(shì)， 通過雙目立體視覺與毫米波雷達(dá)、4D成像雷達(dá)、激光雷達(dá)等其他傳感器實(shí)現(xiàn)多層級(jí)的感知融合，達(dá)到1+1>2的效果。 通過雙目立體視覺與毫米波雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)從原始點(diǎn)云、原始目標(biāo)、感興趣目標(biāo)三個(gè)層級(jí)的融合，可以為融合算法提供更多的選擇和更強(qiáng)的魯棒性，也能實(shí)現(xiàn)毫米波雷達(dá)與雙目的相互校驗(yàn)，從而提升系統(tǒng)的安全冗余。

應(yīng)用場景：

該系統(tǒng)具備實(shí)時(shí)測量路面高低起伏的能力，與主動(dòng)懸架系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)業(yè)界黑科技“魔毯”。搭載了該系統(tǒng)的整車，在0到120km/h范圍內(nèi)均能實(shí)現(xiàn)減速帶、井蓋、凹坑等高程路障的智能適應(yīng)行駛，極大程度提升車輛在城市道路的駕駛舒適性和平穩(wěn)性。同時(shí)該系統(tǒng)還能預(yù)先識(shí)別道路類型，與空氣懸架和底盤相關(guān)ECU結(jié)合也能自適應(yīng)調(diào)節(jié)車身高度、底盤動(dòng)力、輪胎抓地力等參數(shù)，為車輛在城市道路、泥沙路、雪地路等路況下的行駛舒適性和安全性提供更加智能的解決方案。此外該系統(tǒng)也能為車輛提供LDW、FCW、LKA、AEB、ACC、限高預(yù)警等ADAS相關(guān)功能。既能發(fā)揮雙目系統(tǒng)的特點(diǎn)，也能為整車制造節(jié)省傳感器成本。目前該系統(tǒng)已前裝定點(diǎn)和量產(chǎn)。

未來前景：

得益于感知系統(tǒng)對(duì)路面信息的實(shí)時(shí)監(jiān)測，將路面信息及時(shí)發(fā)送至智能空懸系統(tǒng)，調(diào)整懸掛阻尼及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以抵消車輛通過顛簸路面和緊急避障時(shí)車身產(chǎn)生的橫向及縱向擺動(dòng)，提升車輛的駕乘舒適性、安全性及動(dòng)態(tài)駕控體驗(yàn)。因此被行業(yè)稱之為成為“魔毯”智能空懸。未來五年，這種智能懸掛系統(tǒng)有望成為30萬元以上車型的標(biāo)配。 伴隨著各大高端品牌競爭升級(jí)，來自功能差異化、用戶體驗(yàn)的個(gè)性化與人性化等等將成為下階段高端車型的競爭焦點(diǎn)。保隆科技魔毯系統(tǒng)上車將能為高端車型差異化功能與產(chǎn)品競爭力，已經(jīng)被愈來愈多的車企所關(guān)注，已獲得國內(nèi)頭部自主品牌的定點(diǎn)訂單并量產(chǎn)。

 保隆科技基于立體視覺點(diǎn)云融合域控方案的行泊一體域控制器V-SEE^TM 2.0 ，雙目立體視覺系統(tǒng)高精度的RGBD數(shù)據(jù)可適用于高速NOA、記憶泊車HPA等高階ADAS功能應(yīng)用；同時(shí)還可用于VSLAM高精度建圖，適配當(dāng)前L2+級(jí)別域控制器的功能需求。該域控產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)魔毯預(yù)瞄（垂向控制）限高預(yù)警、可通行區(qū)域檢測等增量功能，成為各大品牌車型的差異化賣點(diǎn)。目前保隆科技已獲得了國內(nèi)知名品牌某主流車型的行泊一體域控制器定點(diǎn)訂單。

金輯獎(jiǎng)介紹：

由蓋世發(fā)起，旨在“發(fā)現(xiàn)好公司·推廣好技術(shù)·成就汽車人”， 并圍繞著“中國汽車新供應(yīng)鏈百強(qiáng)”這個(gè)主題進(jìn)行展開，表彰在新“人機(jī)時(shí)代”下，汽車產(chǎn)業(yè)深度變革過程中，擁有頭部影響力的企業(yè)以及正處于高速成長階段的具有新技術(shù)、新理念、新模式的前瞻型公司，進(jìn)行優(yōu)秀企業(yè)及先進(jìn)技術(shù)解決方案的評(píng)選，向行業(yè)內(nèi)外展示這些優(yōu)秀的企業(yè)和行業(yè)領(lǐng)軍人物，共同推動(dòng)行業(yè)的發(fā)展和進(jìn)步。

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