市場無人駕駛自動(dòng)駕駛

在雨天進(jìn)行的這次比賽，告訴你無人駕駛其實(shí)還很遙遠(yuǎn)

geekcar 2018-11-23 08:35

2018 年 11 月 17～18 日，第十屆「中國智能車未來挑戰(zhàn)賽」在常熟舉行。

從 2009 年起，「中國智能車未來挑戰(zhàn)賽」已連續(xù)舉辦了十屆，在嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的測試評(píng)價(jià)體系下，這項(xiàng)比賽在一定程度上也推動(dòng)了我國無人駕駛車輛從簡單封閉道路走進(jìn)真實(shí)、復(fù)雜的道路交通環(huán)境過渡的進(jìn)程。

本屆賽事包括真實(shí)綜合道路環(huán)境測試（含城市道路、城郊道路和高架快速道路）、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知水平能力離線測試兩部分。其中，真實(shí)綜合道路環(huán)境測試著重考察無人駕駛車輛的交通場景識(shí)別能力以及不同道路環(huán)境的適應(yīng)性和行駛機(jī)動(dòng)性等 4S 性能（即安全性（Sfety）、舒適性（Smoothness）、敏捷性（Shrpness）和智能性（Smrtness））；離線測試則在大規(guī)模真實(shí)道路交通場景數(shù)據(jù)庫的基礎(chǔ)上，通過仿真環(huán)境評(píng)估無人駕駛車輛各類交通環(huán)境感知算法的基本認(rèn)知能力和水平。

真實(shí)綜合道路環(huán)境測試參照國際汽車工程師學(xué)會(huì)《標(biāo)準(zhǔn)道路機(jī)動(dòng)車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)分類與定義》（SAE-J3016）的 L4（高度自動(dòng)駕駛）及其以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能，分為城鄉(xiāng)道路環(huán)境和高架快速道路環(huán)境設(shè)置不同測試內(nèi)容，要求參賽車輛在規(guī)定區(qū)域內(nèi)完全自主地完成相應(yīng)任務(wù)。與往年相比，今年的道路測試難度繼續(xù)增加：在 2017 年引入有人駕駛干擾車輛的基礎(chǔ)上，首次開展有人駕駛與無人駕駛混行測試驗(yàn)證（多輛無人車與多輛有人駕駛車輛交互）；在完善九宮格地區(qū)開源數(shù)字地圖基礎(chǔ)上，首次引入語義拓?fù)涞貓D，開展無人車自然交互導(dǎo)航應(yīng)用測試；首次以無人駕駛出行服務(wù)為背景，驗(yàn)證無人駕駛商業(yè)化應(yīng)用的技術(shù)成熟度。來自高校、科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)的 27 支車隊(duì)報(bào)名參加真實(shí)道路環(huán)境測試，24 支車隊(duì)參加離線測試。

高架快速道路環(huán)境測試

高架快速道路環(huán)境測試在常熟昆承大道高架真實(shí)道路上進(jìn)行，其中包含交通標(biāo)志標(biāo)線清晰的快速路和主干路，并設(shè)置有故障車輛、施工圍欄、水馬、錐形標(biāo)等障礙物，以及數(shù)十輛有人駕駛車輛構(gòu)成的真實(shí)交通流。

來自高校和企業(yè)的 20 多支無人車隊(duì)伍在匝道入口處一字排開，等待逐一發(fā)車。紅燈變成綠燈后無人車緩緩駛上高架，迎接它的是故障車輛避讓、施工引導(dǎo)路段、臨檢管制路段以及與有人駕駛混行測試驗(yàn)證等多重考驗(yàn)。改裝各異的無人車猶如一個(gè)個(gè)身經(jīng)百戰(zhàn)的雜技演員，周身掛滿了傳感器，后備箱里也裝滿了慣導(dǎo)和不同的計(jì)算單元。近年來，隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展，各家無人車在硬件方案上的差距越來越小。挑戰(zhàn)賽上的比拼，逐漸從前幾年拼硬件、拼方案變?yōu)楝F(xiàn)在的拼算法、拼數(shù)據(jù)。

提到無人駕駛汽車的數(shù)據(jù)，除了可以在真實(shí)道路上積累以外，越來越多人用虛擬軟件訓(xùn)練無人車算法。中國智能車未來挑戰(zhàn)賽自 2016 年開始增設(shè)了離線測試，希望通過「數(shù)字化駕?！乖u(píng)估無人車的智能水平。2018 年 11 月 16 日，中國智能車未來挑戰(zhàn)賽「復(fù)雜動(dòng)態(tài)交通場景視覺認(rèn)知基礎(chǔ)能力離線測試」在中國智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測試中心成功舉辦。來自上海交通大學(xué)、西安交通大學(xué)、南京理工大學(xué)、北京聯(lián)合大學(xué)等在內(nèi)的 23 支參賽隊(duì)伍分別從「道路區(qū)域人員監(jiān)測」、「交通信號(hào)檢測」、「前方車輛位置監(jiān)測」、「車道偏離監(jiān)測」四個(gè)方面對(duì)無人駕駛系統(tǒng)的視覺感知能力進(jìn)行測試。

本次離線測試任務(wù)使用現(xiàn)實(shí)道路采集的交通場景視頻，按照自動(dòng)駕駛高度自動(dòng)化（SAEL4+）的環(huán)境認(rèn)知能力要求，從準(zhǔn)確性和適應(yīng)性方面對(duì)復(fù)雜交通環(huán)境認(rèn)知的基礎(chǔ)能力進(jìn)行評(píng)測。每個(gè)任務(wù)有 100 組數(shù)據(jù)，每個(gè)參賽隊(duì)伍隨機(jī)從中抽取多組形成數(shù)據(jù)合集，包括：道路區(qū)域人員檢測 60 組數(shù)據(jù)，每組平均 69 幀；交通信號(hào)檢測 60 組數(shù)據(jù)，每組平均 34 幀；前方車輛位置監(jiān)測 60 組數(shù)據(jù)，每組平均 70 幀；車道偏離監(jiān)測 60 組數(shù)據(jù)，每組平均 50 幀，以確保每支隊(duì)伍遇到的場景都是隨機(jī)的。

四項(xiàng)比賽分別決出了一二三四等獎(jiǎng)。道路區(qū)域人員監(jiān)測第一名為 CyberTiggo 車隊(duì)，第二名聯(lián)合-威視車隊(duì)，第三名中科車智車隊(duì)，第四名清軟智能車隊(duì)；交通信號(hào)檢測第一名聯(lián)合-威視車隊(duì)，第二名萬馬奔騰車隊(duì)，第三名科車智車隊(duì)，第四名認(rèn)知與無人駕駛課題組；前方車輛位置監(jiān)測第一名南理工 PCA-地平線車隊(duì)，第二名 PCALb 車隊(duì)，第三名安行車隊(duì)，第四名 i-future2 隊(duì)；車道偏離監(jiān)測第一名 PCALb 車隊(duì)，第二名南理工 PCA-地平線車隊(duì)，第三名江大智能行車隊(duì)，第四名武漢大學(xué)途友號(hào)車隊(duì)。

城鄉(xiāng)道路比賽

11 月 18 日，天灰蒙蒙下著小雨，在「中國智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測試中心」測試場地內(nèi)進(jìn)行了城鄉(xiāng)道路環(huán)境測試。九宮格測試區(qū)域內(nèi)設(shè)置了交通標(biāo)線與標(biāo)志、交通信號(hào)燈、非機(jī)動(dòng)車混行路段、避讓行人路段、施工道路封閉掉頭路段、施工繞行障礙物路段、模擬隧道路段、模擬雨天路段、鄉(xiāng)村簡易道路段、真實(shí)車流匯入等十余個(gè)測試場景。相比于高速道路，這要求參賽隊(duì)伍將更多的無人車交互和復(fù)雜場景決策能力考慮進(jìn)來。在完善九宮格地區(qū)開源數(shù)字地圖基礎(chǔ)上，首次引入語義拓?fù)涞貓D，開展無人車自然交互導(dǎo)航應(yīng)用測試。

信號(hào)燈識(shí)別行人干預(yù)

下雨天給無人車視覺識(shí)別帶來一定的困擾，很多車輛雨中都未能成功識(shí)別并禮讓行人。路面積水容易形成倒影，也容易覆蓋路面上的標(biāo)識(shí)。降落的雨滴也會(huì)讓能見度大大降低，影響車速。雨滴很容易附著在鏡頭上，造成圖像扭曲，細(xì)小的雨滴會(huì)對(duì)激光雷達(dá)產(chǎn)生反射，可能會(huì)造成錯(cuò)誤的讀數(shù)，而且每個(gè)傳感器造價(jià)等不菲，所以有的候場等待車隊(duì)為自家傳感器做了防潮措施。