市場(chǎng) 無(wú)人駕駛自動(dòng)駕駛

在雨天進(jìn)行的這次比賽，告訴你無(wú)人駕駛其實(shí)還很遙遠(yuǎn)

geekcar 2018-11-23 08:35

2018 年 11 月 17～18 日，第十屆「中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽」在常熟舉行。

從 2009 年起，「中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽」已連續(xù)舉辦了十屆，在嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的測(cè)試評(píng)價(jià)體系下，這項(xiàng)比賽在一定程度上也推動(dòng)了我國(guó)無(wú)人駕駛車輛從簡(jiǎn)單封閉道路走進(jìn)真實(shí)、復(fù)雜的道路交通環(huán)境過(guò)渡的進(jìn)程。

本屆賽事包括真實(shí)綜合道路環(huán)境測(cè)試（含城市道路、城郊道路和高架快速道路）、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知水平能力離線測(cè)試兩部分。其中，真實(shí)綜合道路環(huán)境測(cè)試著重考察無(wú)人駕駛車輛的交通場(chǎng)景識(shí)別能力以及不同道路環(huán)境的適應(yīng)性和行駛機(jī)動(dòng)性等 4S 性能（即安全性（Sfety）、舒適性（Smoothness）、敏捷性（Shrpness）和智能性（Smrtness））；離線測(cè)試則在大規(guī)模真實(shí)道路交通場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)的基礎(chǔ)上，通過(guò)仿真環(huán)境評(píng)估無(wú)人駕駛車輛各類交通環(huán)境感知算法的基本認(rèn)知能力和水平。

真實(shí)綜合道路環(huán)境測(cè)試參照國(guó)際汽車工程師學(xué)會(huì)《標(biāo)準(zhǔn)道路機(jī)動(dòng)車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)分類與定義》（SAE-J3016）的 L4（高度自動(dòng)駕駛）及其以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能，分為城鄉(xiāng)道路環(huán)境和高架快速道路環(huán)境設(shè)置不同測(cè)試內(nèi)容，要求參賽車輛在規(guī)定區(qū)域內(nèi)完全自主地完成相應(yīng)任務(wù)。與往年相比，今年的道路測(cè)試難度繼續(xù)增加：在 2017 年引入有人駕駛干擾車輛的基礎(chǔ)上，首次開展有人駕駛與無(wú)人駕駛混行測(cè)試驗(yàn)證（多輛無(wú)人車與多輛有人駕駛車輛交互）；在完善九宮格地區(qū)開源數(shù)字地圖基礎(chǔ)上，首次引入語(yǔ)義拓?fù)涞貓D，開展無(wú)人車自然交互導(dǎo)航應(yīng)用測(cè)試；首次以無(wú)人駕駛出行服務(wù)為背景，驗(yàn)證無(wú)人駕駛商業(yè)化應(yīng)用的技術(shù)成熟度。來(lái)自高校、科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)的 27 支車隊(duì)報(bào)名參加真實(shí)道路環(huán)境測(cè)試，24 支車隊(duì)參加離線測(cè)試。

高架快速道路環(huán)境測(cè)試

高架快速道路環(huán)境測(cè)試在常熟昆承大道高架真實(shí)道路上進(jìn)行，其中包含交通標(biāo)志標(biāo)線清晰的快速路和主干路，并設(shè)置有故障車輛、施工圍欄、水馬、錐形標(biāo)等障礙物，以及數(shù)十輛有人駕駛車輛構(gòu)成的真實(shí)交通流。

來(lái)自高校和企業(yè)的 20 多支無(wú)人車隊(duì)伍在匝道入口處一字排開，等待逐一發(fā)車。紅燈變成綠燈后無(wú)人車緩緩駛上高架，迎接它的是故障車輛避讓、施工引導(dǎo)路段、臨檢管制路段以及與有人駕駛混行測(cè)試驗(yàn)證等多重考驗(yàn)。改裝各異的無(wú)人車猶如一個(gè)個(gè)身經(jīng)百戰(zhàn)的雜技演員，周身掛滿了傳感器，后備箱里也裝滿了慣導(dǎo)和不同的計(jì)算單元。近年來(lái)，隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展，各家無(wú)人車在硬件方案上的差距越來(lái)越小。挑戰(zhàn)賽上的比拼，逐漸從前幾年拼硬件、拼方案變?yōu)楝F(xiàn)在的拼算法、拼數(shù)據(jù)。

提到無(wú)人駕駛汽車的數(shù)據(jù)，除了可以在真實(shí)道路上積累以外，越來(lái)越多人用虛擬軟件訓(xùn)練無(wú)人車算法。中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽自 2016 年開始增設(shè)了離線測(cè)試，希望通過(guò)「數(shù)字化駕校」評(píng)估無(wú)人車的智能水平。2018 年 11 月 16 日，中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽「復(fù)雜動(dòng)態(tài)交通場(chǎng)景視覺(jué)認(rèn)知基礎(chǔ)能力離線測(cè)試」在中國(guó)智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測(cè)試中心成功舉辦。來(lái)自上海交通大學(xué)、西安交通大學(xué)、南京理工大學(xué)、北京聯(lián)合大學(xué)等在內(nèi)的 23 支參賽隊(duì)伍分別從「道路區(qū)域人員監(jiān)測(cè)」、「交通信號(hào)檢測(cè)」、「前方車輛位置監(jiān)測(cè)」、「車道偏離監(jiān)測(cè)」四個(gè)方面對(duì)無(wú)人駕駛系統(tǒng)的視覺(jué)感知能力進(jìn)行測(cè)試。

本次離線測(cè)試任務(wù)使用現(xiàn)實(shí)道路采集的交通場(chǎng)景視頻，按照自動(dòng)駕駛高度自動(dòng)化（SAEL4+）的環(huán)境認(rèn)知能力要求，從準(zhǔn)確性和適應(yīng)性方面對(duì)復(fù)雜交通環(huán)境認(rèn)知的基礎(chǔ)能力進(jìn)行評(píng)測(cè)。每個(gè)任務(wù)有 100 組數(shù)據(jù)，每個(gè)參賽隊(duì)伍隨機(jī)從中抽取多組形成數(shù)據(jù)合集，包括：道路區(qū)域人員檢測(cè) 60 組數(shù)據(jù)，每組平均 69 幀；交通信號(hào)檢測(cè) 60 組數(shù)據(jù)，每組平均 34 幀；前方車輛位置監(jiān)測(cè) 60 組數(shù)據(jù)，每組平均 70 幀；車道偏離監(jiān)測(cè) 60 組數(shù)據(jù)，每組平均 50 幀，以確保每支隊(duì)伍遇到的場(chǎng)景都是隨機(jī)的。

四項(xiàng)比賽分別決出了一二三四等獎(jiǎng)。道路區(qū)域人員監(jiān)測(cè)第一名為 CyberTiggo 車隊(duì)，第二名聯(lián)合-威視車隊(duì)，第三名中科車智車隊(duì)，第四名清軟智能車隊(duì)；交通信號(hào)檢測(cè)第一名聯(lián)合-威視車隊(duì)，第二名萬(wàn)馬奔騰車隊(duì)，第三名科車智車隊(duì)，第四名認(rèn)知與無(wú)人駕駛課題組；前方車輛位置監(jiān)測(cè)第一名南理工 PCA-地平線車隊(duì)，第二名 PCALb 車隊(duì)，第三名安行車隊(duì)，第四名 i-future2 隊(duì)；車道偏離監(jiān)測(cè)第一名 PCALb 車隊(duì)，第二名南理工 PCA-地平線車隊(duì)，第三名江大智能行車隊(duì)，第四名武漢大學(xué)途友號(hào)車隊(duì)。

城鄉(xiāng)道路比賽

11 月 18 日，天灰蒙蒙下著小雨，在「中國(guó)智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測(cè)試中心」測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)進(jìn)行了城鄉(xiāng)道路環(huán)境測(cè)試。九宮格測(cè)試區(qū)域內(nèi)設(shè)置了交通標(biāo)線與標(biāo)志、交通信號(hào)燈、非機(jī)動(dòng)車混行路段、避讓行人路段、施工道路封閉掉頭路段、施工繞行障礙物路段、模擬隧道路段、模擬雨天路段、鄉(xiāng)村簡(jiǎn)易道路段、真實(shí)車流匯入等十余個(gè)測(cè)試場(chǎng)景。相比于高速道路，這要求參賽隊(duì)伍將更多的無(wú)人車交互和復(fù)雜場(chǎng)景決策能力考慮進(jìn)來(lái)。在完善九宮格地區(qū)開源數(shù)字地圖基礎(chǔ)上，首次引入語(yǔ)義拓?fù)涞貓D，開展無(wú)人車自然交互導(dǎo)航應(yīng)用測(cè)試。

信號(hào)燈識(shí)別行人干預(yù)

下雨天給無(wú)人車視覺(jué)識(shí)別帶來(lái)一定的困擾，很多車輛雨中都未能成功識(shí)別并禮讓行人。路面積水容易形成倒影，也容易覆蓋路面上的標(biāo)識(shí)。降落的雨滴也會(huì)讓能見(jiàn)度大大降低，影響車速。雨滴很容易附著在鏡頭上，造成圖像扭曲，細(xì)小的雨滴會(huì)對(duì)激光雷達(dá)產(chǎn)生反射，可能會(huì)造成錯(cuò)誤的讀數(shù)，而且每個(gè)傳感器造價(jià)等不菲，所以有的候場(chǎng)等待車隊(duì)為自家傳感器做了防潮措施。