上周末，特斯拉 FSD Beta V9 向美國(guó)早期測(cè)試車(chē)主開(kāi)始推送。

這個(gè)版本的特殊之處在于這是一套完全基于攝像頭的技術(shù)解決方案，它從底層開(kāi)始重寫(xiě)，依靠機(jī)器視覺(jué)和深度學(xué)習(xí)就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，不再需要任何雷達(dá)的幫助。

由于干掉了毫米波雷達(dá)，隧道之類(lèi)場(chǎng)景下光線的明暗變化不會(huì)再對(duì)系統(tǒng)造成「欺騙」，所以新版 FSD 再也不會(huì)遇到「幽靈剎車(chē)」的問(wèn)題，這是長(zhǎng)期以來(lái)特斯拉用戶(hù)倍感頭疼的「痼疾」之一了。

不過(guò)干掉毫米波雷達(dá)究竟會(huì)不會(huì)「?jìng)麛骋磺?，自損八百」，這個(gè)還是需要用體驗(yàn)說(shuō)話。最近有不少海外博主測(cè)試了 FSD V9 的街頭實(shí)力，我們一起來(lái)看看沒(méi)有雷達(dá)的 FSD 究竟表現(xiàn)如何？

新的 UI，新的立體世界

特斯拉一直是一家審美在線的公司，設(shè)計(jì)的考究堪比蘋(píng)果。此次 V9 的更新還帶來(lái)了全新的 UI 設(shè)計(jì)，你可以更加直觀地從儀表上看到機(jī)器眼中的世界，馬斯克還給這種全新的可視化設(shè)計(jì)一個(gè)新的名字；Mind of Car。

全新的 UI 設(shè)計(jì)更加立體，線條感更強(qiáng)。界面不再是原先「簡(jiǎn)陋」的點(diǎn)和矩形組成，交叉點(diǎn)、曲線和轉(zhuǎn)彎這些細(xì)節(jié)開(kāi)始變得更加豐富，有一種從 2D 畫(huà)面變成 3D 世界的感覺(jué)。

在這個(gè) 3D 世界里，你必須認(rèn)清四類(lèi)顏色鮮明的線條。

1、導(dǎo)航上的藍(lán)色線條代表著為你規(guī)劃的行駛路線；

2、紫色線條會(huì)勾勒出雙向車(chē)道中間綠化島的輪廓；

3、當(dāng)雙向車(chē)道之間沒(méi)有綠化進(jìn)行物理隔絕，那么分界線就會(huì)以黃色線條顯示，類(lèi)似現(xiàn)實(shí)道路里的黃實(shí)線；

4、紅色線條描繪的則是同向道路的邊界；

看懂了這幾種顏色的線條，你就基本能看懂這個(gè)可視化的世界了。

和舊版本一樣，系統(tǒng)通過(guò)特定的 UI 把各種道路參與者的位置呈現(xiàn)在儀表上，區(qū)別在于新版本的 UI 設(shè)計(jì)更加細(xì)膩精致，轎車(chē)、SUV、皮卡、貨車(chē)、自行車(chē)、摩托車(chē)等等物體的描繪都進(jìn)一步得到了優(yōu)化，用戶(hù)甚至可以通過(guò) UI 辨別轎車(chē)的尺寸，而且儀表上同時(shí)呈現(xiàn)車(chē)輛目標(biāo)物也變得更多。

除了車(chē)輛，行人、動(dòng)物、雪糕筒等等的具象的物體也細(xì)節(jié)感更強(qiáng)，系統(tǒng)會(huì)通過(guò)對(duì)每個(gè)對(duì)象進(jìn)行不同亮度和透明度來(lái)顯示識(shí)別的信心度。

這個(gè)更新中比較炫技的是對(duì)車(chē)輛燈光的識(shí)別，得益于攝像頭視覺(jué)的優(yōu)勢(shì)，系統(tǒng)現(xiàn)在可以清楚識(shí)別到其他車(chē)輛的燈光狀態(tài)，現(xiàn)階段系統(tǒng)以及可以認(rèn)出剎車(chē)燈了，此類(lèi)信息的加入將幫助特斯拉的對(duì)其他車(chē)輛的狀態(tài)進(jìn)行一個(gè)提前的預(yù)判。

而馬斯克表示，在后續(xù)的更新中，特斯拉還會(huì)加入對(duì)其他類(lèi)型燈光的識(shí)別，比如轉(zhuǎn)向燈、雙閃、警車(chē)和救護(hù)車(chē)的爆閃燈，甚至是手勢(shì)。

從機(jī)器視覺(jué)到深度學(xué)習(xí)，馬斯克一直想打造的就是一套「仿人類(lèi)」的自動(dòng)駕駛，讓車(chē)子跟人一樣會(huì)看、會(huì)思考。為了讓機(jī)器進(jìn)一步向人類(lèi)靠攏，F(xiàn)SD 在視覺(jué)之外還將加入「聽(tīng)覺(jué)」，系統(tǒng)會(huì)將周邊的警報(bào)和鳴笛等聲音信息也采集過(guò)來(lái)輔助自動(dòng)駕駛，讓 FSD 的感知更加立體。

噢對(duì)了，為了防止你開(kāi)車(chē)打瞌睡，V9 正式啟用了車(chē)內(nèi)那個(gè)攝像頭。和所有駕駛員監(jiān)測(cè)系統(tǒng)一樣，只要發(fā)現(xiàn)你走神了就會(huì)發(fā)出報(bào)警并在必要時(shí)退出駕駛輔助。

不看廣告看療效

在特斯拉干掉雷達(dá)這件事上，很多行業(yè)認(rèn)識(shí)都持質(zhì)疑的態(tài)度。但對(duì)于新技術(shù)，我們是持開(kāi)放態(tài)度的。所以，今天不看廣告看療效。但提前說(shuō)明，畢竟是 Bata 版本，且是小規(guī)模內(nèi)測(cè)，樣本還不夠豐富，以下結(jié)果僅供參考。

據(jù)美國(guó) Model S 車(chē)主 @Eli Burton 測(cè)試，F(xiàn)SD Beta V9 在城市自動(dòng)駕駛中處理起環(huán)島場(chǎng)景下明顯要比之前的 FSD Beta V8.3 要好的多，他個(gè)人表示「非常驚訝」，整個(gè)過(guò)程可以說(shuō)是非常絲滑。

除了環(huán)島表現(xiàn)優(yōu)異，在 @Eli Burton 的測(cè)試中我們還發(fā)現(xiàn)了不少驚喜。

比如這個(gè)車(chē)輛右拐離開(kāi)主路這個(gè)動(dòng)作，一氣呵成。

進(jìn)入內(nèi)部道路后，系統(tǒng)也會(huì)自動(dòng)讓行左側(cè)要駛出的車(chē)輛。即便道路沒(méi)有劃車(chē)道線，特斯拉也行駛得非常穩(wěn)定，沒(méi)有和內(nèi)部停放的車(chē)輛發(fā)生沖突，而是穩(wěn)穩(wěn)地停下。

和 @Eli Burton的測(cè)試場(chǎng)景不同，女博主 @Kim Paquette 選擇駕駛她的老款性能版 Model 3 去路況更為復(fù)雜的巷子里挑戰(zhàn)一把。

在 @Kim Paquette 在主路上的測(cè)試出現(xiàn)了一些插曲，在過(guò)連續(xù)路口時(shí)，V9 在車(chē)道選擇上出了問(wèn)題，車(chē)子本應(yīng)該駛向左拐道時(shí)卻走了中間車(chē)道，最后為了不偏離路線，@Kim Paquette只能人為介入壓著線回到左拐道，此時(shí)系統(tǒng)也被強(qiáng)制退出了。

重新激活系統(tǒng)繼續(xù)上路，在一段單向雙車(chē)道的路上，V9 又犯了同樣的錯(cuò)誤。按規(guī)劃本應(yīng)該左拐的車(chē)子卻走在了右側(cè)直行道上，這時(shí)她又不得不強(qiáng)行把這車(chē)拽到左轉(zhuǎn)道上。

誠(chéng)如下圖所現(xiàn)，車(chē)子又壓實(shí)線了.......

類(lèi)似的「方向」不清的問(wèn)題還在繼續(xù)發(fā)生，跟車(chē)途中，她前車(chē)那部黑色皮卡臨時(shí)剎車(chē)的瞬間，她的 Moddel 3 突然向右打方向，直向路邊車(chē)位的銀色 SUV 駛?cè)?.....

當(dāng)然也不全是槽點(diǎn)，看這個(gè)左拐盲彎！在路口短暫觀察之后，V9 利落地一把讓車(chē)子左拐，整個(gè)過(guò)程一氣呵成，說(shuō)像「老司機(jī)」毫不為過(guò)。

精彩的不止這一把。

眼下的這個(gè)場(chǎng)景是不是很像你鉆小區(qū)的樣子？一條狹窄的單行道上，旁邊放滿(mǎn)了騎著馬路牙子停放的車(chē)輛，剩余的通行空間極為有限，基本就一個(gè)車(chē)身的寬度。

這個(gè)時(shí)候，特斯拉非常謹(jǐn)慎地緩慢駛過(guò)，隨著陣陣?yán)走_(dá)報(bào)警，車(chē)子安然通過(guò)。

從 @Kim Paquette 的視頻中不難看出，V9 在「穿街走巷」的復(fù)雜路況中表現(xiàn)的還是可圈可點(diǎn)的，在面對(duì)一些人類(lèi)司機(jī)都頭疼的場(chǎng)景居然也能夠穩(wěn)定發(fā)揮。

另一位博主 @WholeMarsBlog 在薄霧道路上測(cè)試了 V9，他的結(jié)論是新系統(tǒng)可以很好地應(yīng)對(duì)霧天，系統(tǒng)甚至還能檢測(cè)出來(lái)來(lái)向車(chē)輛以及轉(zhuǎn)彎場(chǎng)景。系統(tǒng)還會(huì)自動(dòng)切換遠(yuǎn)近燈光，去應(yīng)對(duì)不同場(chǎng)景下的路況。

如果你覺(jué)得上述鏡頭還不能形象地描述「霧天」的話，我們看底下這個(gè)畫(huà)面。

畫(huà)面中的郊區(qū)道路彌漫著濃濃霧氣，可見(jiàn)度并不高，但是 V9 并沒(méi)有因此失靈，彎道表現(xiàn)中也顯得非常穩(wěn)定，還識(shí)別到了 T 字路口車(chē)道內(nèi)的 Stop 標(biāo)識(shí)，并作出了相應(yīng)的停車(chē)動(dòng)作。

當(dāng)然，眾多測(cè)試中 V9 也并非「一邊倒」的好評(píng)，推特博主 @Giuliano Giacaglia 整理了 FSD Beta V9 的 11 大「翻車(chē)」鏡頭。

拐彎后差點(diǎn)撞上綠化帶

識(shí)別不出路中間單行車(chē)道

誤停公交車(chē)道

識(shí)別不出單行道和相關(guān)標(biāo)志，導(dǎo)致逆行

不知道從哪條車(chē)道右拐

錯(cuò)過(guò)變道時(shí)機(jī)后強(qiáng)行實(shí)線變道，無(wú)奈錯(cuò)過(guò)路口

走錯(cuò)車(chē)道后強(qiáng)行壓線變道進(jìn)行糾正

左轉(zhuǎn)前突然變道

左轉(zhuǎn)后突然駛向?qū)ο蛲＼?chē)位

穿過(guò)幾條車(chē)道才能左轉(zhuǎn)

明明只有一個(gè)停車(chē)標(biāo)志，它卻識(shí)別出了兩個(gè)

上述的幾個(gè)問(wèn)題大都是因?yàn)檐?chē)子攝像頭識(shí)別和路線不清導(dǎo)致的，攝像頭非常依賴(lài)車(chē)道線和指示箭頭，一旦識(shí)別上出現(xiàn)問(wèn)題，就很容易出現(xiàn)走錯(cuò)道以及壓線的情況了。

畢竟沒(méi)有高精地圖，系統(tǒng)就無(wú)法對(duì)前方路況信息做到「未卜先知」，提前預(yù)判。從 V9 現(xiàn)階段的表現(xiàn)來(lái)看，完全依靠攝像頭的實(shí)時(shí)采集和實(shí)時(shí)計(jì)算可能真的還無(wú)法完美應(yīng)對(duì)上述的這些場(chǎng)景。

再者是交通標(biāo)志，尤其是國(guó)內(nèi)交通標(biāo)志錯(cuò)綜復(fù)雜，很多人類(lèi)駕駛員有時(shí)都表示「看不懂」，對(duì)于現(xiàn)階段的 FSD 來(lái)說(shuō)簡(jiǎn)直就是災(zāi)難...... 這就需要機(jī)器學(xué)習(xí)有足夠的樣本，盡可能多地認(rèn)識(shí)不同標(biāo)志，這又回到了 corner cases 的問(wèn)題上了......

寫(xiě)在最后

從海外博主的測(cè)試中我們看到了 V9 的進(jìn)化，也看到了它的不足，甚至是一些矛盾的地方。

新版本的 FSD 在 UI 設(shè)計(jì)以及霧天作業(yè)確實(shí)有了明顯的進(jìn)步，但攝像頭很多容易遇到的坑，特斯拉似乎依然沒(méi)有一個(gè)完美的解決方案。尤其是容易「方向迷失」以及處理「讓速還是讓道」這個(gè)問(wèn)題上。

可是不管怎么說(shuō)，V9 畢竟還是 Beta 版本，它的后續(xù)版本或許能表現(xiàn)得更為成熟。

（完）

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