上周末，特斯拉 FSD Beta V9 向美國早期測試車主開始推送。

這個版本的特殊之處在于這是一套完全基于攝像頭的技術(shù)解決方案，它從底層開始重寫，依靠機(jī)器視覺和深度學(xué)習(xí)就可以實(shí)現(xiàn)自動駕駛，不再需要任何雷達(dá)的幫助。

由于干掉了毫米波雷達(dá)，隧道之類場景下光線的明暗變化不會再對系統(tǒng)造成「欺騙」，所以新版 FSD 再也不會遇到「幽靈剎車」的問題，這是長期以來特斯拉用戶倍感頭疼的「痼疾」之一了。

不過干掉毫米波雷達(dá)究竟會不會「傷敵一千，自損八百」，這個還是需要用體驗(yàn)說話。最近有不少海外博主測試了 FSD V9 的街頭實(shí)力，我們一起來看看沒有雷達(dá)的 FSD 究竟表現(xiàn)如何？

新的 UI，新的立體世界

特斯拉一直是一家審美在線的公司，設(shè)計(jì)的考究堪比蘋果。此次 V9 的更新還帶來了全新的 UI 設(shè)計(jì)，你可以更加直觀地從儀表上看到機(jī)器眼中的世界，馬斯克還給這種全新的可視化設(shè)計(jì)一個新的名字；Mind of Car。

全新的 UI 設(shè)計(jì)更加立體，線條感更強(qiáng)。界面不再是原先「簡陋」的點(diǎn)和矩形組成，交叉點(diǎn)、曲線和轉(zhuǎn)彎這些細(xì)節(jié)開始變得更加豐富，有一種從 2D 畫面變成 3D 世界的感覺。

在這個 3D 世界里，你必須認(rèn)清四類顏色鮮明的線條。

1、導(dǎo)航上的藍(lán)色線條代表著為你規(guī)劃的行駛路線；

2、紫色線條會勾勒出雙向車道中間綠化島的輪廓；

3、當(dāng)雙向車道之間沒有綠化進(jìn)行物理隔絕，那么分界線就會以黃色線條顯示，類似現(xiàn)實(shí)道路里的黃實(shí)線；

4、紅色線條描繪的則是同向道路的邊界；

看懂了這幾種顏色的線條，你就基本能看懂這個可視化的世界了。

和舊版本一樣，系統(tǒng)通過特定的 UI 把各種道路參與者的位置呈現(xiàn)在儀表上，區(qū)別在于新版本的 UI 設(shè)計(jì)更加細(xì)膩精致，轎車、SUV、皮卡、貨車、自行車、摩托車等等物體的描繪都進(jìn)一步得到了優(yōu)化，用戶甚至可以通過 UI 辨別轎車的尺寸，而且儀表上同時呈現(xiàn)車輛目標(biāo)物也變得更多。

除了車輛，行人、動物、雪糕筒等等的具象的物體也細(xì)節(jié)感更強(qiáng)，系統(tǒng)會通過對每個對象進(jìn)行不同亮度和透明度來顯示識別的信心度。

這個更新中比較炫技的是對車輛燈光的識別，得益于攝像頭視覺的優(yōu)勢，系統(tǒng)現(xiàn)在可以清楚識別到其他車輛的燈光狀態(tài)，現(xiàn)階段系統(tǒng)以及可以認(rèn)出剎車燈了，此類信息的加入將幫助特斯拉的對其他車輛的狀態(tài)進(jìn)行一個提前的預(yù)判。

而馬斯克表示，在后續(xù)的更新中，特斯拉還會加入對其他類型燈光的識別，比如轉(zhuǎn)向燈、雙閃、警車和救護(hù)車的爆閃燈，甚至是手勢。

從機(jī)器視覺到深度學(xué)習(xí)，馬斯克一直想打造的就是一套「仿人類」的自動駕駛，讓車子跟人一樣會看、會思考。為了讓機(jī)器進(jìn)一步向人類靠攏，F(xiàn)SD 在視覺之外還將加入「聽覺」，系統(tǒng)會將周邊的警報和鳴笛等聲音信息也采集過來輔助自動駕駛，讓 FSD 的感知更加立體。

噢對了，為了防止你開車打瞌睡，V9 正式啟用了車內(nèi)那個攝像頭。和所有駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)一樣，只要發(fā)現(xiàn)你走神了就會發(fā)出報警并在必要時退出駕駛輔助。

不看廣告看療效

在特斯拉干掉雷達(dá)這件事上，很多行業(yè)認(rèn)識都持質(zhì)疑的態(tài)度。但對于新技術(shù)，我們是持開放態(tài)度的。所以，今天不看廣告看療效。但提前說明，畢竟是 Bata 版本，且是小規(guī)模內(nèi)測，樣本還不夠豐富，以下結(jié)果僅供參考。

據(jù)美國 Model S 車主 @Eli Burton 測試，F(xiàn)SD Beta V9 在城市自動駕駛中處理起環(huán)島場景下明顯要比之前的 FSD Beta V8.3 要好的多，他個人表示「非常驚訝」，整個過程可以說是非常絲滑。

除了環(huán)島表現(xiàn)優(yōu)異，在 @Eli Burton 的測試中我們還發(fā)現(xiàn)了不少驚喜。

比如這個車輛右拐離開主路這個動作，一氣呵成。

進(jìn)入內(nèi)部道路后，系統(tǒng)也會自動讓行左側(cè)要駛出的車輛。即便道路沒有劃車道線，特斯拉也行駛得非常穩(wěn)定，沒有和內(nèi)部停放的車輛發(fā)生沖突，而是穩(wěn)穩(wěn)地停下。

和 @Eli Burton的測試場景不同，女博主 @Kim Paquette 選擇駕駛她的老款性能版 Model 3 去路況更為復(fù)雜的巷子里挑戰(zhàn)一把。

在 @Kim Paquette 在主路上的測試出現(xiàn)了一些插曲，在過連續(xù)路口時，V9 在車道選擇上出了問題，車子本應(yīng)該駛向左拐道時卻走了中間車道，最后為了不偏離路線，@Kim Paquette只能人為介入壓著線回到左拐道，此時系統(tǒng)也被強(qiáng)制退出了。

重新激活系統(tǒng)繼續(xù)上路，在一段單向雙車道的路上，V9 又犯了同樣的錯誤。按規(guī)劃本應(yīng)該左拐的車子卻走在了右側(cè)直行道上，這時她又不得不強(qiáng)行把這車拽到左轉(zhuǎn)道上。

誠如下圖所現(xiàn)，車子又壓實(shí)線了.......

類似的「方向」不清的問題還在繼續(xù)發(fā)生，跟車途中，她前車那部黑色皮卡臨時剎車的瞬間，她的 Moddel 3 突然向右打方向，直向路邊車位的銀色 SUV 駛?cè)?.....

當(dāng)然也不全是槽點(diǎn)，看這個左拐盲彎！在路口短暫觀察之后，V9 利落地一把讓車子左拐，整個過程一氣呵成，說像「老司機(jī)」毫不為過。

精彩的不止這一把。

眼下的這個場景是不是很像你鉆小區(qū)的樣子？一條狹窄的單行道上，旁邊放滿了騎著馬路牙子停放的車輛，剩余的通行空間極為有限，基本就一個車身的寬度。

這個時候，特斯拉非常謹(jǐn)慎地緩慢駛過，隨著陣陣?yán)走_(dá)報警，車子安然通過。

從 @Kim Paquette 的視頻中不難看出，V9 在「穿街走巷」的復(fù)雜路況中表現(xiàn)的還是可圈可點(diǎn)的，在面對一些人類司機(jī)都頭疼的場景居然也能夠穩(wěn)定發(fā)揮。

另一位博主 @WholeMarsBlog 在薄霧道路上測試了 V9，他的結(jié)論是新系統(tǒng)可以很好地應(yīng)對霧天，系統(tǒng)甚至還能檢測出來來向車輛以及轉(zhuǎn)彎場景。系統(tǒng)還會自動切換遠(yuǎn)近燈光，去應(yīng)對不同場景下的路況。

如果你覺得上述鏡頭還不能形象地描述「霧天」的話，我們看底下這個畫面。

畫面中的郊區(qū)道路彌漫著濃濃霧氣，可見度并不高，但是 V9 并沒有因此失靈，彎道表現(xiàn)中也顯得非常穩(wěn)定，還識別到了 T 字路口車道內(nèi)的 Stop 標(biāo)識，并作出了相應(yīng)的停車動作。

當(dāng)然，眾多測試中 V9 也并非「一邊倒」的好評，推特博主 @Giuliano Giacaglia 整理了 FSD Beta V9 的 11 大「翻車」鏡頭。

拐彎后差點(diǎn)撞上綠化帶

識別不出路中間單行車道

誤停公交車道

識別不出單行道和相關(guān)標(biāo)志，導(dǎo)致逆行

不知道從哪條車道右拐

錯過變道時機(jī)后強(qiáng)行實(shí)線變道，無奈錯過路口

走錯車道后強(qiáng)行壓線變道進(jìn)行糾正

左轉(zhuǎn)前突然變道

左轉(zhuǎn)后突然駛向?qū)ο蛲＼囄?/p>

穿過幾條車道才能左轉(zhuǎn)

明明只有一個停車標(biāo)志，它卻識別出了兩個

上述的幾個問題大都是因?yàn)檐囎訑z像頭識別和路線不清導(dǎo)致的，攝像頭非常依賴車道線和指示箭頭，一旦識別上出現(xiàn)問題，就很容易出現(xiàn)走錯道以及壓線的情況了。

畢竟沒有高精地圖，系統(tǒng)就無法對前方路況信息做到「未卜先知」，提前預(yù)判。從 V9 現(xiàn)階段的表現(xiàn)來看，完全依靠攝像頭的實(shí)時采集和實(shí)時計(jì)算可能真的還無法完美應(yīng)對上述的這些場景。

再者是交通標(biāo)志，尤其是國內(nèi)交通標(biāo)志錯綜復(fù)雜，很多人類駕駛員有時都表示「看不懂」，對于現(xiàn)階段的 FSD 來說簡直就是災(zāi)難...... 這就需要機(jī)器學(xué)習(xí)有足夠的樣本，盡可能多地認(rèn)識不同標(biāo)志，這又回到了 corner cases 的問題上了......

寫在最后

從海外博主的測試中我們看到了 V9 的進(jìn)化，也看到了它的不足，甚至是一些矛盾的地方。

新版本的 FSD 在 UI 設(shè)計(jì)以及霧天作業(yè)確實(shí)有了明顯的進(jìn)步，但攝像頭很多容易遇到的坑，特斯拉似乎依然沒有一個完美的解決方案。尤其是容易「方向迷失」以及處理「讓速還是讓道」這個問題上。

可是不管怎么說，V9 畢竟還是 Beta 版本，它的后續(xù)版本或許能表現(xiàn)得更為成熟。

（完）

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