從提供視覺(jué)感知方案，到具備感知、規(guī)控、域控等全棧能力，智駕科技MAXIEYE在2016年成立后的六年里沒(méi)少折騰。

在這段時(shí)間里，這家公司實(shí)現(xiàn)技術(shù)產(chǎn)品三連跳，基于L0-L1的視覺(jué)感知方案主打商用車(chē)，斬下幾十萬(wàn)訂單；用高性?xún)r(jià)比的智能巡航和高速領(lǐng)航輔助方案主攻乘用車(chē)L2市場(chǎng)，已經(jīng)獲得哪吒、合創(chuàng)汽車(chē)等車(chē)廠(chǎng)定點(diǎn)，預(yù)計(jì)年內(nèi)還有一家頭部品牌的銷(xiāo)冠車(chē)型定點(diǎn)。

當(dāng)前，MAXIEYE正基于大算力芯片以及自研算法，打磨L2以上的高階方案，比如行泊一體，按計(jì)劃明年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)應(yīng)用。

MAXIEYE 的六年，由早年幾十人團(tuán)隊(duì)，成長(zhǎng)到今天的幾百人規(guī)模，裂變出許多新部門(mén)，最難的不是“如何落地、如何拿業(yè)務(wù)”，而是內(nèi)部拉通了橫向的技術(shù)協(xié)同，MAXIEYE創(chuàng)始人兼CEO周圣硯把這點(diǎn)總結(jié)為，“從內(nèi)到外的打破”。

外部市場(chǎng)的六年，自動(dòng)駕駛土壤萬(wàn)物生長(zhǎng)，芯片和激光雷達(dá)等領(lǐng)域風(fēng)雨巨變，高速場(chǎng)景的輔助駕駛、低速場(chǎng)景的無(wú)人化應(yīng)用、還有堅(jiān)持L4的Robotaxi，經(jīng)歷了混沌到清晰的落地路徑探索。

近日，MAXIEYE宣布完成C1輪戰(zhàn)略融資，由產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵技術(shù)布局代表企業(yè)韋豪創(chuàng)芯、沄柏資本、愛(ài)芯元智聯(lián)合投資。募得資金將主要用于智能駕駛高階技術(shù)研發(fā)投入及乘用車(chē)l2以上規(guī)?；慨a(chǎn)供應(yīng)鏈儲(chǔ)備。

當(dāng)我們見(jiàn)到周圣硯時(shí)，一開(kāi)始以為他要講的，總繞不過(guò)自動(dòng)駕駛行業(yè)終局構(gòu)想的宏大敘事，即商業(yè)模式，或者是一群情懷科學(xué)家或?qū)W界大牛下海的傳奇故事。后來(lái)發(fā)現(xiàn)，周圣硯只是細(xì)致梳理回顧了MAXIEYE的技術(shù)和量產(chǎn)歷程。

不過(guò)，MAXIEYE的發(fā)展路徑，其實(shí)與賽道上的其他選手有著很大不同，可以說(shuō)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域一個(gè)非典型的存在。

用周圣硯的一句話(huà)總結(jié)，就是用AI前瞻的思維去做務(wù)實(shí)事。

1、視覺(jué)感知起家，量產(chǎn)搭載幾十萬(wàn)商用車(chē)

MAXIEYE的成長(zhǎng)可以分為三個(gè)階段：

第一階段，聚焦于單目視覺(jué)感知，面向商用車(chē)主打L0到L1方案。

第二階段，形成感知、規(guī)控的全棧自研能力，實(shí)現(xiàn)在乘用車(chē)上L2方案規(guī)?；a(chǎn)能。

第三階段，基于大算力平臺(tái)，面向乘用車(chē)向L3及以上高階自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)行突破。

這家公司目前正在從第二階段走向第三階段。

向前追溯，MAXIEYE最早進(jìn)入大家的視野，是一套名為IFVS的視覺(jué)感知方案。IFVS是一系列前裝量產(chǎn)前視感知系統(tǒng)，也是視覺(jué)感知起家的MAXIEYE進(jìn)入汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈的敲門(mén)磚。

聚焦于單目視覺(jué)感知的能力建設(shè)， MAXIEYE基本上以每年一代的速度，先后推出IFVS 200、400、500和600系列。

幾代產(chǎn)品所應(yīng)用的技術(shù)也在飛速發(fā)展。最初，IFVS 200系列采用傳統(tǒng)的基于規(guī)則的感知算法，到次年推出400系列時(shí)，已經(jīng)開(kāi)始全面應(yīng)用深度學(xué)習(xí)技術(shù)。

400系列主要用于圖像檢測(cè)，所有檢測(cè)到的目標(biāo)物會(huì)在圖像坐標(biāo)系上產(chǎn)生，得到的是目標(biāo)在圖像上的像素位置，由于基于像素位置還需要知道目標(biāo)物在相機(jī)視角下的位置，所以MAXIEYE又用了很多復(fù)雜的后處理算法。

400產(chǎn)品主要支持雙預(yù)警的功能，包括LDW車(chē)道偏離預(yù)警和FCW前向碰撞預(yù)警。不過(guò)，400產(chǎn)品在商用車(chē)市場(chǎng)成功量產(chǎn)后，基于這個(gè)方法本身的弊端也出現(xiàn)了。

因?yàn)閳D像的像素位置，對(duì)于功能開(kāi)發(fā)沒(méi)有太多意義，感知的核心目的是要知道這個(gè)目標(biāo)距離車(chē)輛有多遠(yuǎn)。

因此，在2019年發(fā)布的第三代產(chǎn)品IVFS 500時(shí)，MAXIEYE提出了三維測(cè)量，即每個(gè)目標(biāo)會(huì)提供一個(gè)三維的距離屬性，把“距離”的維度用深度學(xué)習(xí)端到端去做了。

IFVS 500可以支持實(shí)現(xiàn)LDW車(chē)道偏離報(bào)警、LKA車(chē)道保持輔助、FCW前向碰撞預(yù)警、PCW行人碰撞預(yù)警、AEB自主緊急制動(dòng)、IHBC/DLP/ADB智能大燈控制、雨量/光感檢測(cè)等更多功能。

周圣硯透露，在方案本身高性?xún)r(jià)比的優(yōu)勢(shì)下，加上早期雙預(yù)警等國(guó)家法規(guī)的驅(qū)動(dòng)下，截至2021年，IFVS系列產(chǎn)品方案在幾十萬(wàn)臺(tái)商用車(chē)上進(jìn)行了量產(chǎn)搭載。

如果MAXIEYE滿(mǎn)足于此，它可能會(huì)是一個(gè)出色的Tier 2，在商用車(chē)市場(chǎng)獲得足夠大的份額，賺的錢(qián)養(yǎng)一個(gè)幾十人的小公司完全不成問(wèn)題。但現(xiàn)實(shí)是，它想成為一家Tier 1，以及進(jìn)入盤(pán)子更大的乘用車(chē)市場(chǎng)。

2、以L(fǎng)2方案切入乘用車(chē)市場(chǎng)

2020年左右，MAXIEYE成功從感知方案提供商轉(zhuǎn)型為全棧系統(tǒng)方案提供商，以L(fǎng)2方案切入乘用車(chē)市場(chǎng)。在那之前，公司的硬件、軟件全部圍繞感知出發(fā)，所以要實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破，最需要的是進(jìn)行一場(chǎng)組織架構(gòu)變革。

許多新技術(shù)業(yè)務(wù)部門(mén)陸續(xù)成立，比如傳感器融合后處理、SLAM、路徑規(guī)劃、控制及系統(tǒng)部門(mén)等，不少行業(yè)中優(yōu)秀的系統(tǒng)研發(fā)人才陸續(xù)加入。

“到今天可以說(shuō)，我們?cè)跈M向技術(shù)拉通上做得非常好，我們建立了一整套問(wèn)題的流向機(jī)制，比如我們給車(chē)廠(chǎng)做開(kāi)發(fā)的時(shí)候，車(chē)廠(chǎng)對(duì)某個(gè)技術(shù)提出要求，從拿到車(chē)廠(chǎng)的需求，到分析出來(lái)由哪個(gè)部門(mén)來(lái)牽頭做技術(shù)攻堅(jiān)，整個(gè)過(guò)程只需要24小時(shí)。”周圣硯說(shuō)，這對(duì)于如今已經(jīng)有幾百人規(guī)模的公司和未來(lái)的技術(shù)產(chǎn)品迭代來(lái)說(shuō)，至關(guān)重要。同時(shí)也搭建了橫跨商用車(chē)和乘用車(chē)的平臺(tái)化技術(shù)基礎(chǔ)。

去年，在量產(chǎn)的乘用車(chē)L2級(jí)產(chǎn)品上，MAXIEYE開(kāi)始基于600平臺(tái)開(kāi)發(fā)。

600產(chǎn)品已經(jīng)不止能夠獲得準(zhǔn)確的三維距離。因?yàn)橐鯨2，L2要做到能實(shí)現(xiàn)方向盤(pán)、油門(mén)、剎車(chē)等全接管，因此需要去進(jìn)一步知道前面目標(biāo)的相對(duì)速度是多少，因此MAXIEYE在600的維度上引入視頻序列。

MAXIEYE會(huì)把一個(gè)目標(biāo)切成五個(gè)時(shí)間段，連續(xù)五幀的目標(biāo)之后，會(huì)用五到十幀的時(shí)間序列，基于時(shí)間序列推理的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)直接去測(cè)量目標(biāo)的速度，因此600產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了速度和航跡預(yù)測(cè)維度的更多探索。

值得一提的是，從將要推出L2的時(shí)候，MAXIEYE就開(kāi)始著手準(zhǔn)備從上帝視角來(lái)解決目標(biāo)行為的問(wèn)題了。L2系統(tǒng)產(chǎn)品推出的過(guò)程中，MAXIEYE面向下一代高階自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵技術(shù)架構(gòu)BEV（Bird’s Eye View）雛形隨之出現(xiàn)。

基于BEV架構(gòu)，MAXIEYE的行泊一體高階自動(dòng)駕駛方案也就有了基礎(chǔ)。

有沒(méi)有注意到，MAXIEYE基于上帝視角解決目標(biāo)行為問(wèn)題的這一思路，與前特斯拉AI高級(jí)總監(jiān)、自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人Andrej Karpathy后來(lái)提到的算法模型思路頗為相似。

至此，可以梳理出MAXIEYE技術(shù)迭代背后的邏輯：從傳統(tǒng)機(jī)器學(xué)習(xí)到深度學(xué)習(xí)，再到上帝視角；對(duì)應(yīng)地解決了三維距離、四維速度，再到整個(gè)技術(shù)架構(gòu)試圖基于上帝視角進(jìn)行再一次全面創(chuàng)新。

技術(shù)的進(jìn)階又加快了量產(chǎn)，并反過(guò)來(lái)驅(qū)動(dòng)了技術(shù)創(chuàng)新。比如，L0-L1在商用車(chē)上的大規(guī)模搭載，積累了規(guī)模量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)。乘用車(chē)L2項(xiàng)目量產(chǎn)落地，驅(qū)動(dòng)公司形成了全棧研發(fā)能力，帶來(lái)更多的數(shù)據(jù)場(chǎng)景積累。

周圣硯說(shuō)，“L2從整個(gè)算法和方案的研發(fā)上，無(wú)論是硬件選型，還是算法的開(kāi)發(fā)，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較成熟了，因?yàn)槲覀円延辛慨a(chǎn)上車(chē)，接下來(lái)是不斷切入市場(chǎng)，把規(guī)模做上去。”

接下來(lái)要做的，是進(jìn)軍L3及以上的高階自動(dòng)駕駛，也就是從ADAS向ADS逐級(jí)升維。

3、高階自動(dòng)駕駛方案同樣注重性?xún)r(jià)比

在L2規(guī)?；校琈AXIEYE頻繁提到的一個(gè)點(diǎn)是高性?xún)r(jià)比。

MAXIEYE準(zhǔn)備切入L3及以上高階自動(dòng)駕駛之前，行業(yè)已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了明顯變化。我們可以從兩家最具代表性的公司說(shuō)起。

自動(dòng)駕駛興起之前，是ADAS的天下。后來(lái)，Mobileye從ABCD四大大廠(chǎng)供應(yīng)商中撕開(kāi)一個(gè)口子，MobileyeEyeQ系列芯片和算法方案被車(chē)企大量搭載。那段最風(fēng)光的日子，直到EyeQ4上車(chē)之后開(kāi)始有所黯淡。

Mobileye EyeQ4的上車(chē)進(jìn)程被英偉達(dá)打斷了。

這是因?yàn)?，?a class="link2" target="_blank">特斯拉為代表的公司，開(kāi)始基于需求呼喚更大算力的芯片平臺(tái)，英偉達(dá)攜Xaivier、Orin等上場(chǎng)，而Mobileye自身在大算力芯片上落地緩慢。同時(shí)，Mobileye 芯片+算法打包的封閉方案，開(kāi)始被英偉達(dá)的生態(tài)合作模式逐漸替代。

到目前為止，除了特斯拉自研的大算力芯片平臺(tái)FSD，其他車(chē)企都在與大算力芯片平臺(tái)公司進(jìn)行合作。

這就給所有想要進(jìn)入高階自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的車(chē)企和供應(yīng)商提出一個(gè)問(wèn)題：怎么基于大算力芯片進(jìn)行方案研發(fā)？

芯片領(lǐng)域殺出了地平線(xiàn)、黑芝麻、華為MDC等一眾公司或產(chǎn)品，接下來(lái)就是怎么基于這些平臺(tái)進(jìn)行方案落地。

這里出現(xiàn)了兩條線(xiàn)，一條以蔚小理、毫末智行等為代表，由車(chē)企內(nèi)部成立自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，基于大算力芯片平臺(tái)自研感知、規(guī)控算法。另一條是其他，由車(chē)企和供應(yīng)商基于大算力芯片，共同進(jìn)行方案定制化開(kāi)發(fā)。

MAXIEYE作為一家方案供應(yīng)商，屬于第二條線(xiàn)。

芯片平臺(tái)上，可以看到的公開(kāi)消息是，它與國(guó)產(chǎn)大算力芯片公司地平線(xiàn)達(dá)成戰(zhàn)略合作，開(kāi)始基于地平線(xiàn)征程5進(jìn)行算法開(kāi)發(fā)。

“我們是在上海疫情之前拿到了地平線(xiàn)征程5的開(kāi)發(fā)板，在上海疫情解封后，我們的BEV的算法就已經(jīng)在地平線(xiàn)的開(kāi)發(fā)板上跑完了，用了兩個(gè)月的時(shí)間，而且還都在家辦公。”周圣硯告訴XEV研究所，通過(guò)多年基于安霸、TI芯片的經(jīng)驗(yàn)，MAXIEYE對(duì)芯片算子、算力的理解與優(yōu)化，已經(jīng)迭代很多輪，擁有非常強(qiáng)的know-how。

據(jù)了解，MAXIEYE基于征程5的自動(dòng)駕駛方案預(yù)計(jì)將在年底跑通，在明年完成開(kāi)發(fā)并量產(chǎn)上車(chē)。

事實(shí)上，無(wú)論是地平線(xiàn)征程5，還是黑芝麻A1000，以及未來(lái)有可能合作的英偉達(dá)Orin，對(duì)于MAXIEYE來(lái)說(shuō)本質(zhì)上并無(wú)區(qū)別。MAXIEYE要做的，是無(wú)論算力多大，都要做出一個(gè)更高性?xún)r(jià)比的自動(dòng)駕駛方案。

何謂高性?xún)r(jià)比？

用周圣硯的話(huà)說(shuō)就是，能用一個(gè)芯片干的事情，不會(huì)有兩個(gè)三個(gè)芯片干。他認(rèn)為，即便到了高階、中高端市場(chǎng)，車(chē)企對(duì)自動(dòng)駕駛方案也是追求性?xún)r(jià)比的，其性?xún)r(jià)比在于，能否用一顆J5干到別人用2顆J5或者兩個(gè)英偉達(dá)Orin的性能。

MAXIEYE要做的就是這件事。算力就是成本，能否用更少的算力，實(shí)現(xiàn)更好的效果。

比如，如果算力達(dá)到100Tops，能否達(dá)到市面上200Tops的效果，這是他們真正關(guān)心的事情。無(wú)論是低算力和高算力，更多要強(qiáng)調(diào)算力的使用率。

周圣硯對(duì)做成這件事自信滿(mǎn)滿(mǎn)，信心來(lái)源是，MAXIEYE一直做的是感知自研，現(xiàn)在算來(lái)在行車(chē)方案上也進(jìn)行了多年打磨，更重要的團(tuán)隊(duì)內(nèi)部已經(jīng)橫向拉通，可以把極致技術(shù)挖掘的基因成果落在最終的產(chǎn)品體驗(yàn)上。

整體來(lái)看，MAXIEYE在技術(shù)層面每一步布局都快市場(chǎng)一步，這源于骨子里透著的不斷自我突破的創(chuàng)新基因。從感知到規(guī)控的鏈條布局，依次升維逐步落地，MAXIEYE如今也來(lái)到了高階自動(dòng)駕駛量產(chǎn)的關(guān)口。

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