筆者最近在收集一些測試ACC(自適應巡航)和FSRA(全速度范圍自適應巡航)的結(jié)果，因為實際車上使用情況有變遷，所以先需要拿2-3家的產(chǎn)品歷史變遷和解決方案來探究一下，因為有寶馬的University關(guān)于產(chǎn)品的說明比較全，所以從這里開始。

根據(jù)不同的車型平臺換代時間，根據(jù)其發(fā)布給經(jīng)銷商的介紹資料可以發(fā)現(xiàn)，自適應巡航功能(ACC)它大概有過這么幾個階段：

2002 第一代ACC 1st Gen Active Cruise Control (ACC)

2006 第二代ACC 2nd Gen Active Cruise Control ACC

2007 外購 (DCC) Dynamic cruise control (cruise control with brake intervention)

2008 第三代ACC Integrated Chassis Management DCC ACC Stop and Go

2012 第四代ACC Active Cruise Control with Stop & Go function (Camera and Radar Sensors)

2013 低成本的基于視覺的ACC Active Cruise Control with Stop & Go Function (Camera Sensors Only)

就關(guān)鍵的一些指標，根據(jù)里面摘了出來，等后面我們解析

• 運行參數(shù)(速度范圍、速度范圍內(nèi)的加速和減速范圍)
• 靜止物體響應

1.ISO 15622:2002&2010 Transport information and control systems Adaptive Cruise Control Systems Performance requirements and test procedures

2.ISO 22178:2009 Intelligent transport systems Low speed following (LSF) systems Performance requirements and test procedures

3.ISO 22179:2009 Intelligent transport system, Full speed range adaptive cruise control system, performance requirements and test

第一代系統(tǒng)

單雷達(76～77GHz)系統(tǒng)，雷達和ACC模塊是做一起的，通過PT CAN與系統(tǒng)連接。

• 如減速較小，采用發(fā)動機制動來實現(xiàn) When possible, ACC will decelerate the vehicle by of means of torque or throttle intervention in the DME. If engine drag torque or engine speed reduction is not sufficient for deceleration the ACC control unit requests the DSC hydraulic unit to build up brake pressure for adjustment of the deceleration.
• 如用了DSC，根據(jù)情況核算要不要電剎車燈 If deceleration is triggered by the ACC, the brake lights are activated by the DSC dependent on a specific pressure or deceleration rate.

第二代系統(tǒng)

這里單獨拎出來一個LDM：

The LDM is a control module that is used for drivetrain and brake coordination purposes ,plus provides significant improvement with regard to automatic cruise control (ACC or DCC) with a general control function capability ranging from requesting acceleration to requesting braking (integrated function).

算法方面做得更復雜，也有冗余的功能，從前代前方的放到了后方，整個安裝位置也好了不少。

單個77G雷達固有情況就是如此，這是忽略靜止物體的原因：

• The radar waves received cannot distinguish between animals, vehicles and traffic signs.
• Traffic signs and parked vehicles standing next to the vehicle's lane could incorrectly be assigned to the lane.
• In order to prevent incorrect reactions, stationary objects and traffic in the other direction is ignored in the distance control.

外購系統(tǒng)，這是博世的，這個有些奇怪，單獨列出來。

猜測以上，更多的還是以供應商為主，因為要么是集中在一個傳感器里面，要么整合在整個系統(tǒng)里面。

第三代系統(tǒng)

從單雷達系統(tǒng)改進成為一長距+2短距雷達，這里寶馬也將上面的LDM(縱向)改為了 Integrated Chassis Management，這個控制器實現(xiàn)了系統(tǒng)功能物理存在上的整合。

有了兩側(cè)的兩個短距雷達，其實對于前方靜止物體的檢測和辨認，就可以實現(xiàn)了，此處在說明內(nèi)沒有明確的說法，進一步證實需要通過寶馬發(fā)表的學術(shù)論文內(nèi)的結(jié)果和后續(xù)內(nèi)容進行確認。

第四代系統(tǒng)、低成本系統(tǒng)

這里引入了視覺系統(tǒng)，也是ADAS系統(tǒng)獨立分離的開始。

大概理了一下整個脈絡，再根據(jù)測試結(jié)果來對比以上的假定。

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