先說(shuō)正面的吧。

激情的焰火 

傳感器之爭(zhēng)

2019 年 7 月，美國(guó)加州硅谷的創(chuàng)業(yè)公司 Luminar Technologies 新融資 1 億美元，到目前它總共已經(jīng)籌集 2.5 億美元，同時(shí)發(fā)布新的“Iris”激光雷達(dá)平臺(tái)，該平臺(tái)能降低激光雷達(dá)生產(chǎn)成本。

在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的傳感器設(shè)備，激光雷達(dá)一直有價(jià)格昂貴的問(wèn)題，同時(shí)其 3-D 數(shù)據(jù)獲取的精度和容易性是以往攝像頭系統(tǒng)和毫米波雷達(dá)系統(tǒng)所不能比擬的。目前 Luminar 也是激光雷達(dá)公司融資最多的，超過(guò)了之前的市場(chǎng)第一 Velodyne 公司和曾經(jīng)的融資第一 Quanergy 創(chuàng)業(yè)公司。這也是目前以攝像頭視覺(jué)為主和激光雷達(dá)為主的兩個(gè)不同解決方案之爭(zhēng)在資本市場(chǎng)的一點(diǎn)反響。

圖源：Luminar Technologies 官網(wǎng)

嘗到自動(dòng)駕駛第一塊“肉”的 Velodyne，當(dāng)年在 DARPA 的自動(dòng)駕駛競(jìng)賽中靠著其 64 線激光雷達(dá)產(chǎn)品一舉成名，而現(xiàn)在已顯得后勁不足；前不久聽(tīng)說(shuō)要赴紐約納斯達(dá)克 IPO，投資人已是顯得不耐煩了。而另一個(gè)激光雷達(dá)公司 Quanergy 去年被 Bloomberg 爆出技術(shù)問(wèn)題，雖然盡力解釋?zhuān)瑳](méi)有強(qiáng)有力的產(chǎn)品進(jìn)行證明，人們很難打消心里的疑云。

自動(dòng)駕駛的頭部效應(yīng)

同時(shí)，德國(guó)大眾汽車(chē)公司一直沒(méi)有確定的自動(dòng)駕駛方面海外投資終于有了結(jié)果。此前據(jù)傳曾提出想收購(gòu)灣區(qū)一家 L4 自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司 Aurora，但被拒絕。這次，它向福特汽車(chē)公司的自動(dòng)駕駛獨(dú)立子公司 Argo.AI 投資 26 億美金，估值達(dá)到 70 億美元。

而目前公認(rèn)的、自動(dòng)駕駛技術(shù)僅次于谷歌自動(dòng)駕駛獨(dú)立子公司 WayMo 的通用汽車(chē)自動(dòng)駕駛獨(dú)立子公司 Cruise Automation 在同一個(gè)月宣布，美國(guó)外資投資委員會(huì)（CFIUS）已經(jīng)批準(zhǔn)日本軟銀集團(tuán)（SoftBank Corp）對(duì)其價(jià)值 22.5 億美元投資（分兩批，第二批 10 億美金等量產(chǎn)而定）

有一點(diǎn)不和諧的聲音是，由于中美貿(mào)易和技術(shù)摩擦不斷升級(jí)，美國(guó)也越來(lái)越關(guān)注軟銀集團(tuán)與中國(guó)公司的關(guān)系，據(jù)稱(chēng)批準(zhǔn)這項(xiàng)投資的條件是軟銀將被完全禁止使用 Cruise 的技術(shù)。事實(shí)上，在 2019 年 5 月，Cruise 剛剛獲得新一輪共計(jì) 11.5 億美元的融資，投資方包括 T. Rowe Price Associates、本田（Honda）、軟銀愿景基金及其母公司通用汽車(chē)，使其估值達(dá)到 190 億美元，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域僅次于谷歌 Waymo（投行摩根斯坦利給其估值 1750 億美元，投行杰富瑞認(rèn)為其估值可達(dá) 2500 億美元）。

圖源：Cruise Automation 官網(wǎng)

2019 年初還有兩個(gè)重大的很振奮人心的投資信息：一個(gè)是 2 月份無(wú)人送貨創(chuàng)業(yè)公司 Nuro（合伙人都是谷歌自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)骨干，朱家俊和 Dave Ferguson）從軟銀拿到了 9.4 億美金的融資，估值達(dá)到 27 億美元；另一個(gè)也是 2 月份，L4 自動(dòng)駕駛?cè)珬?chuàng)業(yè)公司 Aurora（三個(gè)合伙人分別來(lái)自 Uber、谷歌和特斯拉）拿到 5.3 億美金的風(fēng)險(xiǎn)投資。

在自動(dòng)駕駛的資本市場(chǎng)，頭部效應(yīng)越來(lái)越明顯。

Nuro，圖源：Nuro 官網(wǎng)

Aurora，圖源：Aurora 官網(wǎng)

熬過(guò)來(lái)的 Uber 自動(dòng)駕駛 ATG

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，要說(shuō)最有新聞的公司應(yīng)該是美國(guó)網(wǎng)約車(chē)公司 Uber。2016 年 8 月，它以 6.8 億美金的天價(jià)收購(gòu)僅僅成立半年的商業(yè)大貨車(chē)自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司 Otto 后，就一直處于新聞漩渦之中。之后，史上第一個(gè)自動(dòng)駕駛技術(shù)訴訟案因此而起：2017 年2月，谷歌 Waymo狀告 Otto 創(chuàng)始人 Anthony Levandowski（原谷歌自動(dòng)駕駛部門(mén) CTO）竊取了激光雷達(dá)技術(shù)，而到了 2018 年 2 月，還是 Uber 被迫以 0.3% 的股份補(bǔ)償和解，而且還要接受被技術(shù)監(jiān)察的“恥辱”。

其實(shí)，本來(lái) Uber 和谷歌是合作關(guān)系，谷歌曾在 2013 年 8 月投資 Uber 的 C 輪融資 2.8 億美元；可是 Uber 當(dāng)時(shí)的 CEO 和創(chuàng)始人 Travis Kalanick 心里，卻想的不是那么“簡(jiǎn)單”，他隨后就下定決心成立自己的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)。

2015 年 Uber 到匹茲堡的 CMU 大學(xué)開(kāi)始挖人，秘密成立了自動(dòng)駕駛部門(mén) ATG，當(dāng)年 5 月挖了近 50 名頂尖的機(jī)器人科學(xué)家。同時(shí)，Uber ATG 自動(dòng)駕駛車(chē)在匹茲堡上路測(cè)試，同年 8 月還在市中心開(kāi)始了自動(dòng)駕駛車(chē)的乘客試坐。要知道，這比2017 年 4 月谷歌 Waymo 在鳳凰城的乘客試坐 “早期乘坐計(jì)劃（early rider program）”早了 1 年半還多，差的是車(chē)隊(duì)規(guī)模小多了（僅 100 多輛，而谷歌已經(jīng)有 500 輛）。

Travis Kalanick 和 Anthony Levandowski

（注：谷歌在意識(shí)到和 Uber 合作關(guān)系“破裂”之后， 2017 年 5 月就和 Uber 的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，美國(guó)第二大網(wǎng)約車(chē)公司 Lyft 進(jìn)行合作。非常有趣的是，似乎也是類(lèi)似的“思路”， Lyft 在和谷歌宣布合作之后，隨即成立了自己的自動(dòng)駕駛部門(mén) Level 5。）

所謂“一波未平，一波又起”。2017 年 8 月，在趕走 CEO 和創(chuàng)始人之后，Uber 的新 CEO 終于確定，原在線旅游公司 Expedia 的 CEO，性格溫和的 Dara Knosrowshai 上任了。據(jù)說(shuō)，Dara 上任以后為 Uber 上市鋪平道路，曾想解散自動(dòng)駕駛部門(mén)，但在匹茲堡 ATG 一番考察之后，他覺(jué)得可以學(xué)谷歌，傳言計(jì)劃 18 月之后讓自動(dòng)駕駛開(kāi)始試運(yùn)營(yíng)。

結(jié)果，出了一個(gè)“大”新聞。

2018 年 3 月，Uber 的自動(dòng)駕駛車(chē)在美國(guó)亞利桑那州坦佩市半夜撞死了一個(gè)橫穿馬路的流浪女，這是第一起自動(dòng)駕駛車(chē)撞死人事故，“一時(shí)掀起千層浪”。

要知道，之前 Uber 在沒(méi)有獲得加州測(cè)試牌照的情況下偷偷測(cè)試，結(jié)果在“闖”了紅燈之后被加州 DMV（機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛管理處） 警告，賭氣跑到對(duì)它政策優(yōu)惠的亞利桑那州測(cè)試（注：不要驚訝，谷歌、Cruise 和 ME 自動(dòng)駕駛車(chē)輛在測(cè)試時(shí)都發(fā)生過(guò)闖紅燈的事情）。剛開(kāi)始，坦佩市的警察局長(zhǎng)還是出來(lái)說(shuō)，是流浪女的責(zé)任?？陕氐仁鹿尸F(xiàn)場(chǎng)的一些情況曝光后，亞利桑那州長(zhǎng)直接宣布吊銷(xiāo)了 Uber 的測(cè)試牌照，Uber 也只能宣布全面停止自動(dòng)駕駛的路上測(cè)試。搞得其他自動(dòng)駕駛公司也不得不出來(lái)聲明暫停上路測(cè)試。一時(shí)之間，Uber 成了“一鍋湯的老鼠屎”。

Uber 自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)禍，圖源：公開(kāi)視頻截圖

可這不能完全責(zé)備 Uber。當(dāng)然，后來(lái)的調(diào)查報(bào)告和結(jié)論，也是挺讓人感嘆：Uber 被宣布無(wú)錯(cuò)，錯(cuò)誤在當(dāng)時(shí)車(chē)上的安全員。當(dāng)時(shí)指責(zé) Uber 的原因是，當(dāng)流浪女橫穿三個(gè)車(chē)道之后被撞，按當(dāng)時(shí)的行車(chē)速度（38 英里/小時(shí)），至少 3-4 秒的時(shí)間激光雷達(dá)應(yīng)該發(fā)現(xiàn)這個(gè)障礙，而且車(chē)前保險(xiǎn)杠的毫米波雷達(dá)支持的 AEB 功能也應(yīng)該發(fā)現(xiàn)行人后啟動(dòng)剎車(chē)。

提供毫米波雷達(dá)的供應(yīng)商 Delphi 趕緊跑去檢查，結(jié)果發(fā)現(xiàn) Uber 自動(dòng)駕駛工程師把這個(gè)功能關(guān)了（turn-off）；供應(yīng)商 Velodyne 也去了，隨后宣布，它的 64 線激光雷達(dá)發(fā)現(xiàn)了障礙物。最有意思的是，Uber 當(dāng)時(shí)只有行車(chē)記錄儀的視頻（包括車(chē)外和車(chē)內(nèi)）公布，并不是當(dāng)時(shí)用于自動(dòng)駕駛的車(chē)載攝像頭數(shù)據(jù)，但做視覺(jué)解決方案的自動(dòng)駕駛公司，比如著名的該方向技術(shù)“第一”公司 ME，用公開(kāi)的行車(chē)記錄儀數(shù)據(jù)測(cè)了一下，說(shuō)它家的算法沒(méi)問(wèn)題，絕對(duì)發(fā)現(xiàn)障礙物。一時(shí)間，大家都覺(jué)得 Uber 自動(dòng)駕駛技術(shù)太“差”了，簡(jiǎn)直就是“豬”隊(duì)友。

最后調(diào)查報(bào)告發(fā)現(xiàn)，Uber 的激光雷達(dá)感知模塊和視覺(jué)感知都時(shí)不時(shí)檢測(cè)到障礙物存在，但融合的結(jié)果卻是“無(wú)障礙物”，最后是無(wú)減速地撞上去，人撞成重傷而醫(yī)治無(wú)效的悲劇。安全員被認(rèn)為有責(zé)任的原因是，車(chē)內(nèi)監(jiān)控視頻發(fā)現(xiàn)，當(dāng)時(shí)他一直在低頭看東西，當(dāng)發(fā)現(xiàn)撞人之后只留下驚訝的表情，否則在那個(gè)行駛速度情況下，踩剎車(chē)多半不至于撞死人。

事故的根本問(wèn)題是什么？不管是單個(gè)傳感器的感知模塊還是多傳感器的融合模塊，都沒(méi)有改變檢測(cè)是概率統(tǒng)計(jì)模型下的“硬”判決這一事實(shí)。

之前，行業(yè)就謠傳 Cruise 在三番市的測(cè)試車(chē)經(jīng)常被一些馬路邊伸出來(lái)的樹(shù)枝/花朵搞得停止不前，結(jié)果不得不主動(dòng)提出來(lái)幫測(cè)試區(qū)域的街道修剪樹(shù)木花草。要知道，自動(dòng)駕駛的“規(guī)劃控制（PnC）”模塊有保守（conservative）和激進(jìn)（aggressive）的行為模式區(qū)別，“感知和定位（Perception & Localization）”模塊何嘗不是呢？當(dāng)“激進(jìn)”的 Uber 闖了大禍，其他“隊(duì)友”并沒(méi)有出來(lái)維護(hù)，也是一種悲哀。從某種角度來(lái)說(shuō)，當(dāng)時(shí)，自動(dòng)駕駛的“泡沫”是存在的，對(duì)此行業(yè)沒(méi)有清醒的認(rèn)識(shí)，“過(guò)于吹捧”的一面就是會(huì)出現(xiàn)“一味打壓”的另一面。

雖然如此，Uber 終于挺過(guò)來(lái)了。期間還關(guān)停了商用大貨車(chē)的自動(dòng)駕駛研發(fā)工作，專(zhuān)注于 Robo-taxi。Uber 在上市之后，2019 年 5 月，分拆的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù) Uber ATG 獲得 10 億美金的投資，其中軟銀愿景基金投資 3.33 億美元，豐田和電裝（Denso）支付剩余的 6.67 億美元，這樣估值達(dá)到 72.5 億美金。在辛苦耕耘 4 年之后，規(guī)模有 1200 多人和 300 多輛測(cè)試車(chē)，累計(jì)測(cè)試?yán)锍?500 萬(wàn)英里，終于喘了口氣。

要做自動(dòng)駕駛領(lǐng)域“安卓”的百度阿波羅

回到國(guó)內(nèi)，近期自動(dòng)駕駛的最大新聞，大概要算 7 月百度在其開(kāi)發(fā)者大會(huì)期間發(fā)布自動(dòng)駕駛開(kāi)源平臺(tái)阿波羅（Apollo）5.0。而剛剛 6 月結(jié)束的 CVPR‘19 大會(huì)上，百度已經(jīng)發(fā)布了全視覺(jué)方案 Apollo Lite，其目的并不是想拋棄激光雷達(dá)或者多傳感器融合的方案，而是將視覺(jué)方案發(fā)揮極致，有些和英特爾收購(gòu)的 ME 公司“對(duì)著干”的意思。當(dāng)然，順便也和在這個(gè)賽道上的英偉達(dá)（Nvidia）和特斯拉（Tesla）較勁，而在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域這三個(gè)美國(guó)公司之間恰恰有著扯不清的關(guān)系，這個(gè)故事在后面的介紹里還會(huì)提到。

百度阿波羅發(fā)布時(shí)間表

從 2017 年 7 月到現(xiàn)在，百度 Apollo 開(kāi)源已經(jīng)有兩年的歷史，從最早 1.0 到最新 5.0 版本已更新了 7 次。作者本人從 2016 年加入百度 L4 自動(dòng)駕駛事業(yè)部美研中心，經(jīng)歷了當(dāng)時(shí)發(fā)布阿波羅開(kāi)源平臺(tái)的過(guò)程，那時(shí)候，剛剛加入百度不久的集團(tuán)總裁兼首席運(yùn)營(yíng)官陸奇合并了 L3 智能駕駛事業(yè)部（包括車(chē)聯(lián)網(wǎng)等）和 L4 自動(dòng)駕駛事業(yè)部，隨后就作出了這個(gè)重大的決定?，F(xiàn)在看，當(dāng)年要做“自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的安卓”這個(gè)愿望是不是實(shí)現(xiàn)了？

首先是百度宣布 L3 團(tuán)隊(duì)將重點(diǎn)從高速轉(zhuǎn)移到了自動(dòng)泊車(chē)。在這個(gè)方向，可以看到國(guó)內(nèi)另一個(gè)以商業(yè)落地為重點(diǎn)的創(chuàng)業(yè)公司 Momenta 近期也宣布了其泊車(chē)解決方案。與百度一樣，這也是沖著和車(chē)企合作去的。技術(shù)落地盈利顯然是其中一個(gè)考慮因素。

百度 L4 自動(dòng)駕駛車(chē)，圖源：百度 Apollo 官網(wǎng)

其次，百度 Apollo 宣布要和一汽合作，在 2019 年量產(chǎn) L3 級(jí)別以及 2021 年量產(chǎn) L4 級(jí)別的自動(dòng)駕駛車(chē)輛，這個(gè)應(yīng)該是緊跟通用 Cruise 和福特 Argo 的開(kāi)發(fā)模式。

另外，百度 L4 的測(cè)試?yán)锍桃呀?jīng)達(dá)到 200 萬(wàn)公里，而且計(jì)劃下半年在湖南長(zhǎng)沙進(jìn)行 Apollo Go的自動(dòng)駕駛試運(yùn)營(yíng)。顯然，百度在加快追趕谷歌 Waymo 自動(dòng)駕駛商業(yè)落地的步伐。

激進(jìn)的特斯拉自動(dòng)駕駛

談到自動(dòng)駕駛界的新聞和現(xiàn)狀，誰(shuí)能忘記特斯拉？其 CEO 和創(chuàng)始人鋼鐵俠 Elon Mask 自身就是新聞的制造者（news maker）。就在 2019 年 4 月，特斯拉召開(kāi)一次和投資人見(jiàn)面的自動(dòng)駕駛發(fā)布會(huì)，會(huì)上 Elon 再次說(shuō)了“大話”。當(dāng)然，他再次否定了激光雷達(dá)的路線，上一次他僅僅說(shuō)架在車(chē)頂?shù)募す饫走_(dá)“太丑”，這回直接說(shuō)這條路會(huì)“失敗”。Elon 依據(jù)的是其“第一性原理”，就是說(shuō)人靠眼睛的視覺(jué)就能開(kāi)車(chē)。

其實(shí)，根本原因是高居不下的成本問(wèn)題，讓特斯拉敬而遠(yuǎn)之。當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)有些媒體直接以“中國(guó)XXX被惹怒了”報(bào)道，反應(yīng)也是夠激烈的。另外，Elon 又一次宣布“全自動(dòng)駕駛”將要到來(lái)，由于他已經(jīng)食言多次，自動(dòng)駕駛?cè)镆簿蜎](méi)有起太多的波瀾。

在這個(gè)發(fā)布會(huì)上，應(yīng)該注意一下特斯拉人工智能和自動(dòng)駕駛視覺(jué)總監(jiān)（Director of AI and Autopilot Vision）Andrej Karpathy 的報(bào)告。他是 2017 年 6 月 Elon 從 Open AI 招來(lái)的，此前是斯坦福大學(xué)李飛飛教授的高徒，博士生期間就以關(guān)于深度學(xué)習(xí) LSTM 的博客文章而聲名鵲起。關(guān)注他是因?yàn)?2018 年 8 月 Andrej 在一個(gè)會(huì)議的特邀報(bào)告中講述了軟件 2.0 的概念——其實(shí)就是端到端的深度學(xué)習(xí)模型。按照他當(dāng)時(shí)的闡述，輸入模型是特斯拉車(chē)上傳感器的數(shù)據(jù)，即攝像頭數(shù)據(jù)、毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)和 GPS 數(shù)據(jù)，輸出就是車(chē)體的控制信號(hào)（方向盤(pán)和剎車(chē)/油門(mén)）。不過(guò)，在這次發(fā)布會(huì)上，我們看到的是，這個(gè)軟件 2.0 沒(méi)有再提了。當(dāng)然，閃光點(diǎn)是大量數(shù)據(jù)訓(xùn)練出來(lái)的道路預(yù)測(cè)。

另外，為了證明 Elon Mask 關(guān)于激光雷達(dá)的論點(diǎn)，Andrej Karpathy 也提供了論據(jù)：一是單目攝像頭的深度圖估計(jì)，其實(shí) PPT 顯示給出的框圖是來(lái)自谷歌的論文；二是視覺(jué) SLAM 的結(jié)果展示，作為一個(gè)剛剛畢業(yè) 3-4 年的做基于深度學(xué)習(xí)圖像加注（image captioning）方面論文的年輕博士，能做出來(lái)已屬不易。

還有一個(gè)報(bào)告者是 Stuart Bowers，工程副總裁，主要講大數(shù)據(jù)訓(xùn)練的駕駛行為克隆怎么用在自動(dòng)換道（automatic lane change）場(chǎng)景上。他是 2018 年 5 月從 Snap 挖來(lái)的，之前在 Facebook 干過(guò)。

Stuart Bowers 報(bào)告，圖源：公開(kāi)直播視頻截圖

Stuart 的加盟也說(shuō)明了一點(diǎn)，Elon 其實(shí)明白 Andrej 缺乏工程經(jīng)驗(yàn)，需要有人來(lái)幫忙把 AI 這些算法集成到自動(dòng)駕駛平臺(tái)上。不過(guò)，傳言說(shuō) Elon 并不信任他，這個(gè)確實(shí)有些像他的風(fēng)格，之前特斯拉 Autopilot 總監(jiān)換了好幾個(gè)。一個(gè)是 Aurora 的創(chuàng)始人 Sterling Anderson，走的時(shí)候挖了特斯拉的人，后來(lái)被 Elon 起訴，庭下和解賠了 10 萬(wàn)美元；后來(lái)挖來(lái)了計(jì)算機(jī)視覺(jué)專(zhuān)家 David Nister 博士，他之前是微軟 Hololens 的產(chǎn)品總監(jiān)，以著名的“5-點(diǎn)”算法聞名，不過(guò) David 不是機(jī)器學(xué)習(xí)專(zhuān)家，他以前當(dāng)過(guò)教授，也在著名視覺(jué)研究公司 Sarnoff 干過(guò)。

David Nister 對(duì)特斯拉的最大貢獻(xiàn)是與 ME “斷交”后建立了一套新的視覺(jué)系統(tǒng)。2016 年 5月 7 號(hào)，駕駛特斯拉的司機(jī)在使用 Autopilot 時(shí)玩游戲，隨后與一個(gè)橫向行駛而來(lái)的大貨車(chē)相撞，這是特斯拉 Autopilot 第一次車(chē)禍致人死亡。后經(jīng)調(diào)查顯示，大貨車(chē)被當(dāng)成了“藍(lán)天-白云”。而 ME 的 CEO Amnon Shashua 博士，他同時(shí)也是特拉維夫大學(xué)的教授，當(dāng)時(shí)指責(zé)特斯拉沒(méi)有告知用戶是輔助駕駛，屬于誤導(dǎo)消費(fèi)者，所以宣布不再提供新版本支持。

當(dāng)然，特斯拉后來(lái)還是發(fā)生了多起事故。最嚴(yán)重的一次是 2018 年 3 月一名 Apple 公司的工程師黃某，他在高速路上駕駛特斯拉時(shí)直接撞上分叉路中間的水泥樁上，當(dāng)場(chǎng)死亡，雙方至今還在打官司之中。

David Nister，圖源：LinkedIn  

David Nister 最終還是被 Elon 拋棄，他后來(lái)去了 Nvidia 做了自動(dòng)駕駛部門(mén)副總裁。其實(shí)當(dāng)特斯拉和 ME 分手之后，特斯拉選擇和英偉達(dá)合作，采用了英偉達(dá)的 GPU 計(jì)算平臺(tái)，同時(shí)也給英偉達(dá)提出了 Autopilot 的一些要求。

當(dāng)年和ME 合作之時(shí)，Elon 已經(jīng)偷偷開(kāi)始研發(fā)自己的替代系統(tǒng)，原因是兩方算是各懷鬼胎，特斯拉不給 ME 后端的駕駛數(shù)據(jù)，而 ME 不給特斯拉攝像頭的原始數(shù)據(jù)。當(dāng) ME 發(fā)現(xiàn)特斯拉在開(kāi)發(fā)類(lèi)似系統(tǒng)時(shí)，就警告過(guò)后者，這也是日后翻臉的一個(gè)原因。（注：英偉達(dá)在進(jìn)入汽車(chē)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域之后，顯然已經(jīng)和 ME 形成競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系，但 L3 級(jí)別以下 ME 占有絕對(duì)的市場(chǎng)之王地位。）

這一次，特斯拉故伎重演，之前被曝在研制自動(dòng)駕駛芯片，后在今年 4 月的特斯拉“自動(dòng)駕駛?cè)铡卑l(fā)布會(huì)上直接公開(kāi)了研發(fā)的芯片，也就是特斯拉全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)（full self-driving computer，F(xiàn)SD），已經(jīng)被用在 Model 3 車(chē)型上，這顯然是打算“踢掉”英偉達(dá)這個(gè)合作者。開(kāi)發(fā)這款芯片的負(fù)責(zé)人是從蘋(píng)果挖來(lái)的芯片設(shè)計(jì)師 Pete Bannon，而之前的 Autopilot 硬件負(fù)責(zé)人 Jim Keller 已經(jīng)離開(kāi)，去了 Intel 繼續(xù)開(kāi)發(fā) GPU 和 AI 芯片。

David 離開(kāi)之后，特斯拉挖來(lái)了 Apple 的高級(jí)總監(jiān) 、Swift 語(yǔ)言之父 Chris Lattner 博士做自動(dòng)駕駛軟件負(fù)責(zé)人 。他只在特斯拉待了半年，就宣布離職，后來(lái)去了 Google Brain 部門(mén)。其實(shí)他對(duì) Autopilot 的軟件做了很多修改，只是機(jī)器學(xué)習(xí)方面顯得就沒(méi)那么突出。這也是為什么 Elon 從 OpenAI 請(qǐng)來(lái) Andrej Karpathy 這個(gè)深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域的“網(wǎng)紅”。

Chris Lattner，圖源：LinkedIn

在這次發(fā)布會(huì)上，Elon 還有一個(gè)重要的宣布，就是要做共享出行。他宣稱(chēng)，2020 年將會(huì)有 100 萬(wàn)的特斯拉車(chē)輛做出租車(chē)。Uber 和 Lyft 聽(tīng)了這個(gè)消息，估計(jì)要跳起來(lái)了。其實(shí)，之前在 Uber 創(chuàng)始人 Travis Kalanick 想做自動(dòng)駕駛的時(shí)候，曾聯(lián)系過(guò) Elon 談合作。有趣的是，Elon 勸他不要做自動(dòng)駕駛，說(shuō)這是個(gè)很遙遠(yuǎn)的事。而在這之后，特斯拉卻限制把自己帶自動(dòng)駕駛功能的車(chē)輛只能在旗下的 Tesla Network 服務(wù)（即特斯拉的共享出行服務(wù)），而不能用于 Uber 等打車(chē)服務(wù)，現(xiàn)在隨著 Model 3 的銷(xiāo)量攀升，以及 Model Y 的投產(chǎn)，誰(shuí)能確定 Elon 說(shuō)的遠(yuǎn)景明年不能實(shí)現(xiàn)？

盡管特斯拉的 Autopilot 只是 L2+ 級(jí)別的自動(dòng)駕駛，還時(shí)不時(shí)爆出車(chē)禍新聞；盡管 Elon Mask 嘴里的“全自動(dòng)駕駛”什么時(shí)候?qū)崿F(xiàn)還是個(gè)疑問(wèn)，但不可否認(rèn)的是，特斯拉比其他自動(dòng)駕駛公司厲害的地方仍然是數(shù)據(jù)。2018 年底，特斯拉號(hào)稱(chēng)已經(jīng)收集了 10 億英里的駕駛數(shù)據(jù)，而其特有的“影子”模式會(huì)提供 Autopilot 和老司機(jī)的對(duì)比來(lái)提高其自動(dòng)駕駛算法性能，包括傳感器的感知和路徑規(guī)劃等方面。而隨著車(chē)隊(duì)的擴(kuò)大，這個(gè)數(shù)據(jù)搜集能力也會(huì)越來(lái)越強(qiáng)。在這次發(fā)布會(huì)上，Elon 嘲笑用仿真模擬數(shù)據(jù)就像是學(xué)生自己出題給自己改卷子。

谷歌 Waymo：自動(dòng)駕駛的排頭兵和舉旗者

不得不說(shuō)，如果谷歌 Waymo 說(shuō)自己的無(wú)人駕駛技術(shù)世界第二，恐怕沒(méi)有哪家公司敢說(shuō)自己是第一。目前谷歌自動(dòng)駕駛上路總測(cè)試?yán)锍桃呀?jīng) 1000 萬(wàn)英里，基本上每個(gè)月 100 萬(wàn)英里；而仿真測(cè)試總里程超過(guò) 100 億英里，每個(gè)月近 1000 萬(wàn)英里。目前其測(cè)試車(chē)隊(duì)有 600 多輛，也是所有自動(dòng)駕駛測(cè)試團(tuán)隊(duì)最大的。

另外，在加州 DMV 每年公布的脫離報(bào)告（Disengagement Report）中，谷歌排在第一，Uber 和 Apple 排倒數(shù)兩位，特斯拉根本不提供數(shù)字。該報(bào)告統(tǒng)計(jì)了自動(dòng)駕駛車(chē)輛每次人為干預(yù)發(fā)生時(shí)走過(guò)的里程（MPI）排名（注：當(dāng)然這均是各家自己提供的數(shù)據(jù)，而且沒(méi)有場(chǎng)景的難度指標(biāo)）。

不管以前自動(dòng)駕駛是如何誕生，也不管高校研究和傳統(tǒng)車(chē)企是怎么推動(dòng)自動(dòng)駕駛研發(fā)的，我們不得不說(shuō)這一波自動(dòng)駕駛的熱潮是谷歌帶來(lái)的。2009 年谷歌創(chuàng)始人 Larry Page 在看到 DARPA 無(wú)人車(chē)挑戰(zhàn)賽之后對(duì)這個(gè)“炫目”的科技玩藝兒發(fā)生了興趣，他邀請(qǐng) 2005 年越野比賽第一名和 2007 年城市比賽第二名的斯坦福團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人 Sebastian Thrun 教授加入谷歌，成立了 Google X 組，并開(kāi)啟了自動(dòng)駕駛項(xiàng)目“Chauffeur”和 AR 項(xiàng)目 Google Glass。幾年后他離開(kāi)谷歌回到斯坦福大學(xué)，在 2016 年竟然成立了一個(gè)無(wú)人駕駛網(wǎng)上課程 Udacity，幫助培訓(xùn)自動(dòng)駕駛工程師。

在這里不得不佩服美國(guó) DARPA 的造勢(shì)能力。2004 年舉辦的第一次自動(dòng)駕駛越野挑戰(zhàn)賽，結(jié)果是所有參賽團(tuán)隊(duì)都沒(méi)有跑完全程；2005 年舉辦第二次，斯坦福無(wú)人車(chē)“Stanley”獲得第一名，而機(jī)器人研究聞名的 CMU 團(tuán)隊(duì)只獲得了第二名。要知道 Sebastian 本來(lái)是從 CMU 跑到斯坦福的，失意出走的他憋著一口氣，后來(lái)聽(tīng)說(shuō) CMU 輸?shù)舻脑蚓谷皇且粋€(gè)過(guò)濾器壞了，當(dāng)時(shí)沒(méi)有找到備用器件。當(dāng)然，2007 年 CMU 參賽車(chē)“Boss”在無(wú)人駕駛城市挑戰(zhàn)賽贏了比賽，據(jù)說(shuō)贏得的 200 萬(wàn)美金竟然無(wú)法填補(bǔ)其開(kāi)銷(xiāo)。CMU 團(tuán)隊(duì)里有一個(gè)悍將，就是后來(lái)在谷歌擔(dān)任自動(dòng)駕駛硬件負(fù)責(zé)人、最終離職后成為 Aurora 公司共同創(chuàng)始人和 CEO 的 Chris Urmson。這次斯坦福的車(chē)輛“Junior”仍然取得了第二名。

Boss，圖源：DARPA Urban Challenge 官網(wǎng)

Junior，圖源：DARPA Urban Challenge 官網(wǎng)

DARPA 比賽的另外兩個(gè)成績(jī)不錯(cuò)的是 MIT 無(wú)人車(chē) Talos 和 Virginia Tech 的無(wú)人車(chē) Odin，前者的成員創(chuàng)立了自動(dòng)駕駛公司 Nutonomy，后來(lái) 2017 年 10 月被 Delphi 獨(dú)立出來(lái)的子公司 Aptiv 以 4.5 億美金收購(gòu)，而后者不少加入了 Apple 公司的 SPG 無(wú)人駕駛項(xiàng)目“Titan”。而 CMU 團(tuán)隊(duì)后來(lái)當(dāng)然是前面提到的 Uber ATG 的主力。 

Talos，圖源：DARPA Urban Challenge 官網(wǎng)

Odin，圖源：DARPA Urban Challenge 官網(wǎng)

Sebastian 教授的學(xué)生 Jessie Levinson 畢業(yè)后加入谷歌，但后來(lái)離職，和一位澳大利亞來(lái)的藝術(shù)家Tim Kentley-Klay 創(chuàng)立了自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司 ZooX，比較特別的是 ZooX 是想自己造車(chē)的，這也曾是谷歌和 Apple 的無(wú)人駕駛計(jì)劃的一部分，但前者放棄了這種想法，而 Apple 反覆變化，目前仍然不確定是不是要自己造車(chē)。2018 年 7 月，ZooX 融資 5 億美金，估值達(dá)到 32 億美金，但想造車(chē)這點(diǎn)錢(qián)是不夠的。后來(lái)投資人趕走了想造車(chē)的 CEO 藝術(shù)家 Tim，新招來(lái)的是 Intel 公司前 SVP Aicha Evans 女士。

Tim 和 Jessie，圖源：ZooX 官網(wǎng)

2016 年 12 月谷歌分拆成立了 Waymo 子公司，其 CEO 是韓國(guó)現(xiàn)代（Hyundai）汽車(chē)的北美子公司 CEO John Krafcik。所以看出來(lái)，在最早加盟 Google X 的核心人員流失殆盡后，谷歌終于打算考慮商業(yè)落地的問(wèn)題。John 的確是認(rèn)真布局這個(gè)方向的，在鳳凰城上路試運(yùn)營(yíng)“Early Rider Program”一年多時(shí)間后，2018 年 11月 Waymo 啟動(dòng)了無(wú)人駕駛打車(chē)服務(wù) Waymo One。運(yùn)營(yíng)初期仍然僅限于原來(lái)參加試運(yùn)營(yíng)的市民，而且開(kāi)始收費(fèi)。

Waymo無(wú)人車(chē)，圖源：Waymo 官網(wǎng)

2019年1月，Waymo宣布在密西根州東南部建設(shè)工廠生產(chǎn) L4 級(jí)別的無(wú)人駕駛汽車(chē)，新工廠由密歇根經(jīng)濟(jì)發(fā)展組織（Michigan Economic Development Corporation，MEDC)批準(zhǔn)設(shè)立。其任務(wù)主要是為訂購(gòu)的 62000 輛菲亞特-克萊斯勒和 20000 輛捷豹路虎車(chē)輛在到貨之后提供改裝，即加裝傳感器和自動(dòng)駕駛軟硬件子系統(tǒng)。

下面談?wù)勜?fù)面的吧。

清醒的涼水

谷歌 Waymo 試運(yùn)營(yíng)的“尷尬”

還是先從谷歌 Waymo 說(shuō)起。早在谷歌在鳳凰城試運(yùn)營(yíng)開(kāi)始，就傳出了一些不“友好”的消息。有報(bào)道稱(chēng)，Waymo 自動(dòng)駕駛車(chē)在需要快速?zèng)Q策的時(shí)刻猶豫不決，像個(gè)菜鳥(niǎo)。有人稱(chēng)這些車(chē)在經(jīng)過(guò)十字路口時(shí)經(jīng)常把車(chē)道占住，不敢拐彎，導(dǎo)致追尾。

《亞利桑那共和報(bào)》記者發(fā)現(xiàn)“變道似乎成了 Waymo 車(chē)輛的一個(gè)大問(wèn)題。”當(dāng)試圖駛?cè)霌頂D的車(chē)道時(shí)，Waymo 的車(chē)似乎缺乏人類(lèi)司機(jī)預(yù)測(cè)其他司機(jī)行為的能力，無(wú)法擠進(jìn)空曠的地方?！度A盛頓郵報(bào)》觀察到的一個(gè)問(wèn)題是，當(dāng) Waymo 拐向一條主干道時(shí)，“左轉(zhuǎn)彎可能會(huì)慢得令人痛苦”。一個(gè)參與試運(yùn)營(yíng)計(jì)劃的乘客直接告訴記者，他發(fā)現(xiàn)無(wú)人駕駛車(chē)在規(guī)劃去目的地的道路 s 時(shí)會(huì)“故意”避免左拐彎。

這些問(wèn)題讓人們開(kāi)始懷疑自動(dòng)駕駛的技術(shù)是不是真正成熟可用。其實(shí)筆者看 Waymo 這些問(wèn)題，反映了自動(dòng)駕駛在規(guī)劃決策上的瓶頸，至少谷歌 Waymo 還沒(méi)有給出一個(gè)滿意的答案。最近 Waymo 研究負(fù)責(zé)人 Drago Anguelov 在 MIT 無(wú)人駕駛課上的特邀報(bào)告上也提到了模擬仿真并不能解決所有的規(guī)劃決策問(wèn)題，即使在仿真數(shù)據(jù)上反復(fù)訓(xùn)練的模型還在仿真測(cè)試中出錯(cuò)。

自動(dòng)駕駛是一個(gè)長(zhǎng)尾效應(yīng)，就比如問(wèn)題已經(jīng)解決了 90%，還剩下 10%；而這 10% 的問(wèn)題還需要花費(fèi)之前 90% 問(wèn)題同樣的時(shí)間來(lái)解決。

今年 1 月 Waymo CEO John Krafcik 在接受《華爾街日?qǐng)?bào)》采訪時(shí)表示，沒(méi)有人為干預(yù)情況下能在任何道路上完全自動(dòng)行駛（L5級(jí)別）的汽車(chē)不可能存在，他解釋說(shuō)其中一個(gè)主要原因是自動(dòng)駕駛汽車(chē)傳感器在雨天或雪天可能無(wú)法正常工作，承認(rèn)現(xiàn)在還想不到如何解決這個(gè)問(wèn)題。

另外，人們也注意到 Waymo 在密西根州的車(chē)輛改建自動(dòng)駕駛 L4 級(jí)別的工廠一直沒(méi)有開(kāi)工的消息。在鳳凰城是不可能布置 82000 輛出租車(chē)，但如果投放到其他城市，Waymo 能不能處理更復(fù)雜的交通環(huán)境（要知道，鳳凰城無(wú)人車(chē)運(yùn)營(yíng)的地區(qū)是比較“空曠”的）？以前的解決方案是不是可以輕易推廣？

Cruise 關(guān)于無(wú)人出租車(chē)運(yùn)營(yíng)的食言 

在后面緊緊追趕的 GM 子公司 Cruise，以前就挖苦 Waymo 選擇鳳凰城這個(gè)地方做測(cè)試，說(shuō)三番市的左拐彎次數(shù)平均是鳳凰城的 7 倍。實(shí)際上，Cruise 在三番的測(cè)試也不是很順利，除了幫市政府免費(fèi)修剪樹(shù)枝花草這類(lèi)趣聞以外，也聽(tīng)說(shuō) Cruise 車(chē)輛在一些窄街道無(wú)故停下來(lái)不知怎么辦而讓安全員接管。

今年 6 月 Cruise 在 CVPR‘19 又辦了一個(gè)小展示會(huì)，播放了一些測(cè)試視頻，大家看到交通的復(fù)雜程度確實(shí)遠(yuǎn)高于 Waymo 在鳳凰城的情況。Cruise 宣布，在三番的自動(dòng)駕駛車(chē)輛 24 小時(shí)完成的無(wú)保護(hù)左拐彎次數(shù)高達(dá) 1400 次?？墒?，就在今年 7 月 Cruise CEO Dan Ammann 卻宣布，原本打算在今年底在三番市部署無(wú)人出租車(chē)的計(jì)劃不得不推遲。

Drive.ai 被 Apple 低價(jià)收購(gòu) 

前斯坦福大學(xué)教授和前百度首席科學(xué)家吳恩達(dá)（Andrew Ng）擔(dān)任董事會(huì)主席的自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司 Drive.ai 在今年 6 月宣布關(guān)閉，幾十名工程師加入 Apple 公司，其余被裁掉。之前，融資總數(shù)達(dá) 7700 萬(wàn)美元的 Drive.ai 就傳言在尋找買(mǎi)家，估價(jià) 2 億美金，但只有 Apple 感興趣，據(jù)說(shuō)收購(gòu)價(jià)格遠(yuǎn)低于融資額，基本上屬于“買(mǎi)人”的交易。Drive.ai 曾是很早采用深度學(xué)習(xí)做自動(dòng)駕駛算法開(kāi)發(fā)的公司，而且其采用多個(gè) 16 線而不是 64 線激光雷達(dá)做感知的技術(shù)，在當(dāng)時(shí)也蠻有新鮮感。

圖源：Drive.ai 官網(wǎng)

2017 年 2 月，當(dāng)筆者還在百度美研無(wú)人駕駛組的時(shí)候，有投資人就讓我看看 Drive.ai 放出來(lái)的夜里雨天自動(dòng)駕駛的視頻。2018 年 5 月，吳恩達(dá)幫 Drive.ai 前 CEO、也是他的妻子 Carol Reiley 到 Texas 州 Frisco 市站臺(tái)，宣布 Drive.ai 在那里做無(wú)人車(chē)試運(yùn)營(yíng)，后來(lái)知道當(dāng)時(shí)只有 2 部測(cè)試車(chē)的規(guī)模。其實(shí)，Drive.ai 的創(chuàng)始人和核心成員主要是吳恩達(dá)以前的學(xué)生，后來(lái)也傳出來(lái)團(tuán)隊(duì)不和的謠言，的確有幾位創(chuàng)始人離開(kāi)。特別是 Carol 去年辭去了 CEO 職位，之后她和吳恩達(dá)的女兒很快出生。

比這個(gè)更嚴(yán)重的內(nèi)斗要屬?lài)?guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司 Roadstar.ai，其三個(gè)創(chuàng)始人均出自百度美研無(wú)人駕駛組，曾經(jīng)剛剛成立一年融資就達(dá)到 1.2 億美元，結(jié)果今年 1 月被投資人勒令清盤(pán)關(guān)閉，爆出來(lái)的公開(kāi)爭(zhēng)吵和人身攻擊等行為，讓人噓唏不已。

百度分拆自動(dòng)駕駛的傳言出現(xiàn)

從去年開(kāi)始，時(shí)不時(shí)聽(tīng)到百度自動(dòng)駕駛事業(yè)部的分拆傳言。百度也的確官方予以否認(rèn)。當(dāng)年，谷歌在核心成員出走創(chuàng)立自動(dòng)駕駛公司如 Otto、Nuro、Aurora 和 ZooX 等之后，決定將自動(dòng)駕駛事業(yè)部分拆為獨(dú)立子公司 WayMo。而百度當(dāng)年在員工離職創(chuàng)立激光雷達(dá)公司 Innovusion 和 L4 全棧自動(dòng)駕駛公司小馬智行（Pony.ai）之后，無(wú)人駕駛事業(yè)部 SVP 王勁曾跟百度 CEO 李彥宏建議仿效谷歌分拆自動(dòng)駕駛部門(mén)，但沒(méi)有成行。后來(lái)陸奇加盟百度之后，也曾傳出分拆的聲音，結(jié)果是百度合并 L3 和 L4 兩個(gè)事業(yè)部，陸奇親自出任新事業(yè)部領(lǐng)導(dǎo)。

之后，王勁帶一些人出走創(chuàng)立景馳科技，另外還有其他百度員工創(chuàng)立的 Roadstar.ai、領(lǐng)俊科技和主線科技等。百度選擇了開(kāi)源自動(dòng)駕駛平臺(tái) Apollo，這是一條不同于谷歌的路，據(jù)說(shuō)這還是一位美研工程師的建議。其實(shí)之前，已經(jīng)有一個(gè)開(kāi)源的自動(dòng)駕駛平臺(tái)是由日本東京大學(xué)教授創(chuàng)立的一家自動(dòng)駕駛公司開(kāi)源的 Autoware，但支持規(guī)模遠(yuǎn)不如百度。

現(xiàn)在所謂分拆的說(shuō)法是因?yàn)榇蠹矣幸粋€(gè)顧慮，到底百度阿波羅能不能賺錢(qián)？前面我們提到 Roadstar.ai 的內(nèi)斗結(jié)局，其實(shí)在景馳科技也發(fā)生過(guò)內(nèi)部爭(zhēng)斗，CEO 王勁先是被百度起訴然后離開(kāi)公司，景馳宣布支持百度阿波羅開(kāi)源平臺(tái)，后來(lái)公司也改名為文遠(yuǎn)，今年初已完成 A 輪融資，最近王勁重新出現(xiàn)在公眾視野已是后話。

可以說(shuō)，沒(méi)有一家是安穩(wěn)的，樹(shù)欲靜卻風(fēng)不止。

自動(dòng)駕駛的嚴(yán)冬？

走過(guò)風(fēng)光無(wú)限的自動(dòng)駕駛，現(xiàn)在是不是到了嚴(yán)冬呢？筆者不這么認(rèn)為。應(yīng)該說(shuō)，泡沫擠去后，投資人和大眾開(kāi)始冷靜下來(lái)，認(rèn)真做事的公司還是要以技術(shù)和商業(yè)落地求生存。

那么，在快速回顧這些年無(wú)人駕駛發(fā)展歷程的波瀾起伏之后，筆者試著探討一下自動(dòng)駕駛的技術(shù)概貌。

1. 目前激光雷達(dá)和攝像頭之爭(zhēng)是存在的，因?yàn)槊考夜镜纳虡I(yè)模式不一樣，2B 和 2C 的業(yè)務(wù)會(huì)選擇不同的技術(shù)路線，畢竟公司不是高校和科研機(jī)構(gòu)，生存永遠(yuǎn)是第一位。Intel 在 2017年 3 月以 150 億美金（溢價(jià) 50%）收購(gòu)了 ADAS 上市公司 ME，而 ME、特斯拉還有英偉達(dá)，都偏向攝像頭為主的視覺(jué)方案，而谷歌、Cruise、Argo 和 Aurora 等就堅(jiān)持激光雷達(dá)方案；

2. 似乎大多數(shù)公司都面向 L4-L5 的自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)，而另外一些公司就選擇漸進(jìn)開(kāi)發(fā)模式，從 L2開(kāi)始，慢慢演進(jìn)到 L2+，逼近 L3，等待 L4的機(jī)會(huì)；

3. 自動(dòng)駕駛場(chǎng)景變得格外敏感，比如不少公司面向無(wú)人出租車(chē)業(yè)務(wù)，但也要看到：無(wú)人送貨的 Nuro、京東、菜鳥(niǎo)和美團(tuán)等公司；自動(dòng)駕駛商業(yè)大貨車(chē)的 Waymo、Udelv、圖森、智加和贏徹等公司；園區(qū)擺渡車(chē)的 EasyMile、Navya、百度和馭勢(shì)科技等公司以及專(zhuān)注自動(dòng)泊車(chē)的百度和 Momenta；

4. 高清地圖是一個(gè)在自動(dòng)駕駛中有潛力的市場(chǎng)，跟前面一樣，也有激光雷達(dá)和攝像頭之爭(zhēng)，比如 Waymo、HERE、TomTom、Uber、Lyft、百度、高德和四維圖新等大企業(yè)專(zhuān)注于地圖業(yè)務(wù)，大多采用激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集方案；DeepMap 似乎在掙自動(dòng)技術(shù)研發(fā)的錢(qián)，并不是想馬上開(kāi)展地圖業(yè)務(wù)，這個(gè)很像那些數(shù)據(jù)標(biāo)注和模擬仿真公司的商業(yè)模式；通過(guò)攝像頭采集數(shù)據(jù)的高清地圖方案，最早就是 ME 的 REM（也叫路書(shū)）、特斯拉出來(lái)的創(chuàng)業(yè)公司 Lvl5、國(guó)內(nèi)百度地圖出來(lái)的寬凳科技和微軟員工創(chuàng)立的深動(dòng)科技；高清地圖的任務(wù)主要是定位，國(guó)內(nèi)公司千尋網(wǎng)絡(luò)（背后是阿里和北方兵器工業(yè)集團(tuán)）就是基于 GPS 提供不同精度的定位業(yè)務(wù)；

5. 除了開(kāi)源全棧自動(dòng)駕駛平臺(tái)的百度阿波羅之外，Cruise 開(kāi)源了它的可視化平臺(tái)，Intel 和微軟分別開(kāi)源了模擬仿真平臺(tái) Carla 和 AirSim；

6. 百度提供了開(kāi)源數(shù)據(jù) ApolloScope，加州伯克利提供了開(kāi)源數(shù)據(jù) BDD，Aptiv 收購(gòu) Nutonomy 之后，也開(kāi)源了數(shù)據(jù) NuScenes；今年 6 月 CVPR 大會(huì)上谷歌 Waymo 也聲稱(chēng)將開(kāi)源一套激光雷達(dá)標(biāo)注數(shù)據(jù)，包括一些基準(zhǔn)算法代碼；同時(shí)還有 Argo 開(kāi)源的數(shù)據(jù) Argoverse；7 月，Lyft 也公開(kāi)了一套 L5 自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)；

7. 很早以前，寶馬-奔馳-奧迪，聯(lián)合收購(gòu)了 HERE，以減少對(duì)谷歌的依賴(lài)；一個(gè)由多家參與的“交通創(chuàng)新與機(jī)遇伙伴關(guān)系”（PTIO）聯(lián)盟成立，據(jù)了解，該組織成員包括福特、豐田、戴姆勒、Waymo、Uber、Lyft 以及 FedEx 和美國(guó)卡車(chē)運(yùn)輸協(xié)會(huì)等；今年 7 月，在百度開(kāi)發(fā)者大會(huì)上，戴姆勒、寶馬、奧迪、菲亞特-克萊斯勒（FCA）、大眾、百度、安波福、英特爾等 11 家車(chē)企、零部件公司和開(kāi)發(fā)公司等成立自動(dòng)駕駛聯(lián)盟，并發(fā)布了一個(gè)有關(guān)自動(dòng)駕駛的白皮書(shū)；有媒體稱(chēng)這種合作是“抱團(tuán)取暖”，其實(shí)歐洲傳統(tǒng)車(chē)企和日本傳統(tǒng)車(chē)企紛紛投資美國(guó)頭部自動(dòng)駕駛公司，就是一種“分?jǐn)傦L(fēng)險(xiǎn)”的做法；

8. 車(chē)聯(lián)網(wǎng)和 5G 現(xiàn)在成為自動(dòng)駕駛的另一個(gè)風(fēng)景線，華為作為一家 5G 通信技術(shù)的強(qiáng)者，目前已經(jīng)成立智能汽車(chē)解決方案事業(yè)部，百度、阿里和騰訊都對(duì)車(chē)聯(lián)網(wǎng)“情有獨(dú)鐘”，其互聯(lián)網(wǎng)的基因決定它們對(duì)車(chē)載操作系統(tǒng)市場(chǎng)的“覬覦”。

最后，希望未來(lái)無(wú)人駕駛、自由出行的那一天早點(diǎn)到來(lái)。

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