這個(gè)夏天，自主泊車方案在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域異?；馃?，作為L4級別自動(dòng)駕駛方案中的一個(gè)分支，自主泊車方案一方面整合了L4級別自動(dòng)駕駛的技術(shù)，另一面由于場地的特殊性讓其商業(yè)落地成為現(xiàn)實(shí)。

入秋前一天，智行者發(fā)布自主代客泊車（AVP）方案。

這是繼紐勱科技、百度、Momenta之后今年第四家發(fā)布自主代客泊車方案的科技公司。

相比其他三家不同，智行者自主代客泊車方案主要強(qiáng)調(diào)基于增強(qiáng)視覺標(biāo)簽的AVP解決方案，該方案結(jié)合低成本車規(guī)級硬件方案與輕量級場端改造。

智行者采用的增強(qiáng)視覺標(biāo)簽式AVP解決方案在車端配置了4個(gè)環(huán)視相機(jī)、1個(gè)前視相機(jī)、12個(gè)超聲波雷達(dá)和4個(gè)毫米波雷達(dá)。

對于傳感器硬件來說，這些都是可量產(chǎn)的傳感器組合，價(jià)格可控制在千元級別，其中某些具備L2級別的自動(dòng)駕駛汽車已實(shí)現(xiàn)部分硬件標(biāo)配（包括10萬元級別的國產(chǎn)車型）。

據(jù)介紹，智行者提出的AVP解決方案基于增強(qiáng)型視覺標(biāo)簽進(jìn)行車輛的全局路段規(guī)劃、高精度定位、局部路徑引導(dǎo)以及特殊路段語義信息標(biāo)注，通過增強(qiáng)標(biāo)簽及云端調(diào)度進(jìn)行輕量級場地升級，模擬出一套適用于任意停車場的完備交通系統(tǒng)。

其中，增強(qiáng)視覺標(biāo)簽式AVP解決方案由云端進(jìn)行全局路段規(guī)劃，規(guī)劃路段可表示為S1-S2-S3(A5)（見上圖）將增強(qiáng)標(biāo)簽直接作為表述協(xié)議，使用這種方式可以簡單準(zhǔn)確地進(jìn)行全局路段表述。

同時(shí)，通過標(biāo)簽拓?fù)潢P(guān)系及檢測到的標(biāo)簽信息，車輛能夠時(shí)刻定位當(dāng)前所在的全局位置。

該方案所使用的局部路徑規(guī)劃技術(shù)利用了增強(qiáng)型視覺標(biāo)簽的組合，將連續(xù)標(biāo)簽的組合視為用于定位導(dǎo)航的虛擬車道中心線，車輛根據(jù)虛擬車道中心線進(jìn)行局部路徑規(guī)劃。

增強(qiáng)視覺標(biāo)簽式AVP解決方案使用基于魚眼環(huán)視相機(jī)，拼接生成鳥瞰圖像，利用基于深度學(xué)習(xí)的計(jì)算機(jī)視覺方法，實(shí)現(xiàn)對標(biāo)簽的實(shí)時(shí)精準(zhǔn)檢測和定位，對外部環(huán)境如光線強(qiáng)度等魯棒性較強(qiáng)，目前在各種干擾條件下可以達(dá)到精確檢測標(biāo)簽類型超過20個(gè)，其中包括導(dǎo)航信息標(biāo)簽及語義信息標(biāo)簽等。

在計(jì)算基礎(chǔ)平臺層面，智行者計(jì)算基礎(chǔ)平臺分為ECU層、操作系統(tǒng)層和中間件層，ECU層包括高性能平臺和安全平臺。

前者強(qiáng)調(diào)計(jì)算性能，后者強(qiáng)調(diào)安全性。

針對前者，采用POSIX OS和Adaptive AUTOSAR發(fā)揮多核性能、保證靈活性。

針對后者，采用OSEK OS和Classic AUTOSAR保障安全，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)層實(shí)行軟件與算法分離設(shè)計(jì)。通過可視化配置，可以輕松將基礎(chǔ)組件（算法）進(jìn)行組合（架構(gòu)），快速形成產(chǎn)品。

可以說，低成本車規(guī)級硬件方案搭配輕量級場端改造，智行者推出的這項(xiàng)增強(qiáng)視覺標(biāo)簽式AVP解決方案在保障安全第一性的基礎(chǔ)上，以量產(chǎn)級與商業(yè)化為重要優(yōu)勢，真正做到了兼顧智能車輛環(huán)境適應(yīng)能力與改造成本這兩個(gè)重要的評價(jià)指標(biāo)。

增強(qiáng)視覺標(biāo)簽式AVP的主要優(yōu)勢包括以下五個(gè)方面：

1、完備性：所使用的增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)能夠模擬車道線、交通標(biāo)志及紅綠燈信息，形成完備的交通系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)泊車過程中跟隨、讓行、避讓、車位檢測及泊車功能；

2、輕量級：無需對場地地面實(shí)體進(jìn)行改造，不需要安裝激光雷達(dá)、UWB等昂貴的非量產(chǎn)設(shè)備，預(yù)計(jì)改造成本1000元/萬平米，真正做到了降低改造成本和量產(chǎn)阻力，方案可適用于露天、地下及多層停車場等基本停車場場景，場地適應(yīng)性強(qiáng)；

3、量產(chǎn)級：復(fù)用車載環(huán)視相機(jī)、毫米波雷達(dá)及超聲波雷達(dá)，硬件成本低，對車身外觀無需特殊要求；

4、標(biāo)準(zhǔn)化：可以全方位監(jiān)控車輛狀態(tài)，對接至客戶已有云端系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)全透明化，并且可以根據(jù)客戶需求定制手機(jī)APP、云端管理系統(tǒng)；

5、商業(yè)化：無需進(jìn)行場端實(shí)體改造，場端改造成本低，場地標(biāo)簽作業(yè)流程快速高效，每天可完成1萬平米場地作業(yè)，無需高精度地圖采集和日常維護(hù)，運(yùn)營維護(hù)成本低。

為了完整展示智行者自主泊車功能方案，這次智行者公布了一段實(shí)拍自主泊車視頻。

從視頻來看，智行者通過對一輛北汽新能源ARCFOX的首款微型電動(dòng)車LITE進(jìn)行改裝，使用者在停車場入口通過手機(jī)APP選擇自主泊車功能，同時(shí)，結(jié)合遠(yuǎn)程監(jiān)控和調(diào)度平臺該車會進(jìn)入自主駕駛狀態(tài)，值得注意的是遠(yuǎn)程監(jiān)控和調(diào)度平臺是智行者自主泊車方案中特有的云端后臺調(diào)度系統(tǒng)，這一系統(tǒng)是完全由智行者自主實(shí)現(xiàn)，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)上百臺車輛的整體調(diào)度。

進(jìn)入停車場后，智駕君發(fā)現(xiàn)與其他家在場端自建高精度地圖不同的是，智行者通過視覺增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)的方式引導(dǎo)車輛自主行駛，方案中配合視覺增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)使用，為智能車輛下發(fā)場地配置信息與目標(biāo)車位信息，提高車輛尋路、找車位的效率，同時(shí)可以進(jìn)行多車調(diào)度，提高了整體泊車效率，這樣做的好處是無需場端激光雷達(dá)改造和視覺建圖。

在這一方案中配合視覺增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)使用，為智能車輛下發(fā)場地配置信息與目標(biāo)車位信息，提高車輛尋路、找車位的效率，同時(shí)可以進(jìn)行多車調(diào)度，提高了整體泊車效率

在停車場中，智行者團(tuán)隊(duì)對該車設(shè)計(jì)了兩種常見場景：行人穿行、車輛自主避讓。

當(dāng)有人從車輛一段快速出現(xiàn)時(shí)，該車成功完成自主剎車功能，當(dāng)人離開車輛正前方，車輛繼續(xù)前行。

當(dāng)車輛駛出車位時(shí)，如遇到前方有正在駛過的車輛，該車會自動(dòng)停車等待，當(dāng)車輛完全駛過，該車輛繼續(xù)行駛。

有人從車輛一段快速出現(xiàn)時(shí)，該車成功完成自主剎車功能，當(dāng)人離開車輛正前方，車輛繼續(xù)前行。

根據(jù)對外公布的視頻來看，智行者自主泊車方案中的車輛行駛較為平穩(wěn)，在行駛過程中偶遇行人、車輛判斷障礙物準(zhǔn)確，在轉(zhuǎn)彎是，車輛方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)律平穩(wěn)。

據(jù)介紹，智行者公司內(nèi)部組織獨(dú)立團(tuán)隊(duì)投入AVP的研發(fā)已有一年時(shí)間，現(xiàn)階段該低成本量產(chǎn)級方案已達(dá)到設(shè)計(jì)指標(biāo)要求，希望下一步合作伙伴一起推動(dòng)該方案的快速落地，最快的商業(yè)預(yù)計(jì)在2020年左右。

從智行者發(fā)布的方案來看，相比國內(nèi)之前發(fā)布的自主代客泊車方案，智行者自主代客泊車（AVP）方案主要優(yōu)勢在于我們結(jié)合了車端改造與場端改造的優(yōu)勢，使用輕量級場端改造，配合云端后臺調(diào)度，不引入激光雷達(dá)、UWB等昂貴傳感器。

同時(shí)在車端使用低成本車規(guī)級硬件方案，提高智能車輛環(huán)境適應(yīng)能力，在環(huán)境適應(yīng)能力與改造成本的平衡中取最優(yōu)值，無需高精度地圖，后期運(yùn)營和維護(hù)成本低。

智行者聯(lián)合創(chuàng)始人/技術(shù)研發(fā)部高級副總監(jiān)張放表示，“視覺增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)是我們這一方案的特色，從想法提出到實(shí)施完全由我們團(tuán)隊(duì)自主完成，我們不使用高精度地圖的原因主要是，地圖的采集與場端變化所造成的日常維護(hù)相對來說成本比較昂貴，并且在進(jìn)行高精度地圖匹配時(shí)，如果使用如果采用激光雷達(dá)傳感器，那么會大大提高成本，如果采用攝像頭傳感器，那么會比較依賴外界光線條件。我們的視覺增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)的定位精度是在厘米級的，相對于高精度地圖的方案在成本和使用效果方面都有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢。這一方案如果說弊端的話，就是在標(biāo)簽張貼上需要與停車場進(jìn)行協(xié)調(diào)，與系統(tǒng)所帶來的方便快捷相比，可以說是幾乎沒有什么推廣壓力了。"

目前，行業(yè)普遍認(rèn)可的自動(dòng)駕駛商業(yè)落地需要從4個(gè)維度進(jìn)行考量：封閉場景/開放場景、固定路線/自由路線、低速/高速、車內(nèi)有乘客/車內(nèi)無乘客。

如果對這4個(gè)維度的8項(xiàng)條件進(jìn)行整合，可以發(fā)現(xiàn)自主泊車將是L4級別自動(dòng)駕駛中最先實(shí)現(xiàn)商用化的一項(xiàng)功能。

目前，國內(nèi)外互聯(lián)網(wǎng)科技巨頭、傳統(tǒng)車企和創(chuàng)業(yè)公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動(dòng)化駕駛解決方案實(shí)現(xiàn)自主代客泊車，可大致分為以下兩類：

以場端改造為主的技術(shù)方案：該方案將激光雷達(dá)、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動(dòng)、自動(dòng)換擋、電子助力轉(zhuǎn)向及遠(yuǎn)程互聯(lián)功能即可。但由于其場端改造的建設(shè)和維護(hù)成本較高，目前僅有一些示范性演示，難以大規(guī)模推廣。

以車端改造為主的技術(shù)方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達(dá)等傳感器用于高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業(yè)地圖供應(yīng)商介入，采集和更新地圖成本高，短期內(nèi)商務(wù)及運(yùn)營壓力大。

2018年11月12日，搭載馭勢AVP自動(dòng)代客泊車（自主泊車）系統(tǒng)的寶駿E200-智能泊車產(chǎn)品首先落地，并面向終端消費(fèi)者落地交付。

行業(yè)預(yù)測到2023年，自動(dòng)泊車系統(tǒng)的普及率會超過20%。

不過，另一面，就地下停車場而言處在非公共交通管理區(qū)域內(nèi)，一旦無人的自主泊車車輛發(fā)生交通事故其事故責(zé)任很難鑒定。

最后，總結(jié)一下目前市場主流科技公司的自主泊車方案：

百度

傳感器配置：未透露

是否場端改造：否

商業(yè)時(shí)間：2020年。

智駕點(diǎn)評：作為智能駕駛時(shí)代的技術(shù)創(chuàng)新產(chǎn)物，百度Apollo Valet Parking自主泊車方案利用百度獨(dú)有的車云圖廠一體解決方案以及云和高精地圖優(yōu)勢，實(shí)現(xiàn)了智能泊車場端改造的最佳性價(jià)比，車端百度通過車規(guī)級傳感器可以實(shí)現(xiàn)車輛的中、近環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃和車輛控制，加之百度云和百度的數(shù)據(jù)積累經(jīng)驗(yàn)及大數(shù)據(jù)分析能力，百度高精地圖在國內(nèi)多家OEM測試通過率100%，相對精度為0.1 ~ 0.2米，冗余率/遺漏率僅為0.01%，從而實(shí)現(xiàn)自主泊車巡航精度和高安全。，與此同時(shí)，基于高精地圖和視覺AI，自主泊車可以保障10cm精度定位和巡航。

馭勢科技

傳感器配置：環(huán)視攝像頭+前后視攝像頭+超聲波雷達(dá)

是否場端改造：否

商業(yè)時(shí)間：2018年11月

智駕點(diǎn)評：作為自主泊車功能最早實(shí)現(xiàn)商用的科技公司，馭勢科技除了自身技術(shù)過硬之外，很重要的一點(diǎn)在于通過運(yùn)營運(yùn)維服務(wù)平臺實(shí)現(xiàn)端到端仿真系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和數(shù)據(jù)管理平臺等幾大模塊實(shí)現(xiàn)對車上傳感器數(shù)據(jù)的采集、存儲、傳輸及分析流程自動(dòng)化，不斷優(yōu)化無人駕駛算法、系統(tǒng)安全性及用戶體驗(yàn)，對系統(tǒng)組件做實(shí)時(shí)和預(yù)測性的運(yùn)維，支持無人駕駛應(yīng)用的運(yùn)營和管理，同時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)可以進(jìn)一步增強(qiáng)系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)營能力。

紐勱科技

傳感器方案：未透露

是否場端改造：未透露

商業(yè)時(shí)間：未透露

智駕點(diǎn)評：紐勱科技自主泊車方案主要集中在自主接駕、實(shí)時(shí)車位尋找、智能經(jīng)停、智能避障方面的能力，其在自主泊車的過程中，可以識別小孩、地鎖、車輛、錐形桶等細(xì)分障礙物，通過厘米級定位最大化車端智能，具有魯棒性高、入位誤差距離小于5厘米、入位角度小于1度等特點(diǎn)。

Momenta

傳感器配置：4個(gè)環(huán)視魚眼攝像頭、12個(gè)超聲波雷達(dá)以及消費(fèi)級IMU和GPS。

是否場端改造：否

商業(yè)時(shí)間：未透露

智駕點(diǎn)評：相比昂貴的激光雷達(dá)建圖，Momenta采用視覺為主的方案實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化建圖，該視覺方案與自動(dòng)泊車硬件可通用，在建圖過程中，通過深度學(xué)習(xí)算法提取視覺語義特征，使用SLAM技術(shù)自動(dòng)生成基于語義的高精度地圖，整個(gè)系統(tǒng)可進(jìn)行云端和車端自動(dòng)建圖，精度達(dá)到10cm級別。

魔視智能

傳感器配置：4個(gè)環(huán)視攝像頭、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)。

是否場端改造：否

商業(yè)時(shí)間：未透露

智駕點(diǎn)評：魔視智能自動(dòng)代客泊車技術(shù)基于V-SLAM完成定位，在不需要場端改造設(shè)施情況下可實(shí)現(xiàn)跨層泊車，通過實(shí)時(shí)定位，魔視智能具備傳感器檢測到的信息與地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)疊加能力，其車輛車輛定位精度可控制在10厘米以內(nèi)。

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